车辆过弯控制方法、车辆、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆过弯控制方法、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车工业、通信以及计算机等技术的快速发展，智能驾驶汽车不再遥不可及，它已经走进人们的生活。智能驾驶车辆安全问题一直被人所诟病，智能车辆主动安全技术逐渐成为当今研究的热点。

2、相关技术中，对于弯道处是否有弱势道路使用者出现是影响车辆辅助驾驶及自动驾驶安全设计的技术卡点。对于有弱势道路使用者常出现的弯道，若车辆在辅助驾驶或自动驾驶过程中有弱势道路使用者出现，且此时车辆的电子电器失效或受到传感器的感知局限性的影响，容易导致车辆与弱势道路使用者发生碰撞，车辆自动行驶的安全性较低。因此，只能用降速缓行等来应对发生故障等情况下兼顾驾驶员接管修订的时间和机会，提升可控性来平衡安全，但也降低了用户的驾驶体验。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种车辆过弯控制方法、车辆、电子设备及存储介质，其能够准确评估车辆过弯时的最大过弯速度，在确保车辆行驶安全的同时，提高用户的驾驶体验。

2、本申请实施例提供一种车辆过弯控制方法，包括：检测处于辅助驾驶或自动驾驶状态的车辆的行驶前方是否具有弯道；在检测到具有所述弯道时，获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率；其中，所述弱势道路使用者暴露率用于表征所述车辆在历史时间段内经过所述弯道时，碰到弱势道路使用者的频率；根据所述弱势道路使用者暴露率确定所述车辆的最大过弯速度；将所述车辆当前的行驶速度调整为不高于所述最大过弯速度。

3、与相关技术相比，本申请实施例至少具有以下优点：在确定车辆行驶前方具有弯道之后，获取与弯道匹配的弱势道路使用者暴露率，再根据弱势道路使用者暴露率确定车辆的最大过弯速度。由于弱势道路使用者暴露率表征该车辆在历史时间段内经过弯道时碰到弱势道路使用者的频率，能够使根据弱势道路使用者暴露率确定的最大过弯速度符合行车安全需求，提高了评估车辆过弯时最大过弯速度的准确性，确保了车辆按照最大过弯速度经过弯道时，也能够在行驶路径前方出现弱势道路使用者时及时刹车制动，从而在确保行驶安全的同时，提高用户的驾驶体验。

4、在一些可能的实现方式中，在所述获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率之前，还包括：在所述历史时间段内，所述车辆每次经过所述弯道时，检测所述车辆侧边的预设距离内是否出现弱势道路使用者；在检测到所述车辆侧边的预设距离内出现弱势道路使用者时，将所述车辆碰到弱势道路使用者的总次数加1。

5、在一些可能的实现方式中，所述获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率，包括：根据所述历史时间段内所述车辆经过所述弯道时碰到弱势道路使用者的总次数，确定所述弱势道路使用者暴露率。

6、在一些可能的实现方式中，所述根据所述弱势道路使用者暴露率确定所述车辆的最大过弯速度，包括：检测所述碰到弱势道路使用者的总次数是否大于或等于1次，且小于或等于第一预设次数；在检测到所述碰到弱势道路使用者的总次数为0时，确定所述最大过弯速度为第一预设速度；在检测到所述碰到弱势道路使用者的总次数大于或等于1次，且小于或等于所述第一预设次数时，确定所述最大过弯速度为第二预设速度；其中，所述第二预设速度小于所述第一预设速度；在检测到所述碰到弱势道路使用者的总次数大于所述第一预设次数时，确定所述最大过弯速度为第三预设速度；其中，所述第三预设速度小于所述第二预设速度。

7、在一些可能的实现方式中，所述第一预设速度根据以下方式确定：获取所述车辆刹车时的加速度、所述车辆处于辅助驾驶或自动驾驶状态下的刹车反应时间以及所述弯道的弯道半径；根据所述加速度、所述刹车反应时间以及所述弯道半径计算所述第一预设速度。

8、在一些可能的实现方式中，在所述获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率之前，还包括：检测所述车辆在所述历史时间段内经过所述弯道的次数是否大于或等于第二预设次数；所述获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率，包括：在检测到所述车辆在所述历史时间段内经过所述弯道的次数大于或等于所述第二预设次数时，获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率。

9、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：在检测到所述车辆在所述历史时间段内经过所述弯道的次数小于所述第二预设次数时，将所述车辆当前的行驶速度调整为初始记忆过弯速度；其中，所述初始记忆过弯速度根据所述车辆处于辅助驾驶或自动驾驶状态下的最大侧向加速度以及所述弯道的弯道半径确定。

10、本申请第二方面公开了一种车辆，包括：弯道检测模块、弱势道路使用者暴露率获取模块、过弯速度获取模块以及速度调整模块；所述弯道检测模块用于检测处于辅助驾驶或自动驾驶状态的车辆的行驶前方是否具有弯道；所述弱势道路使用者暴露率获取模块用于在所述弯道检测模块检测到具有所述弯道时，获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率；其中，所述弱势道路使用者暴露率用于表征所述车辆在历史时间段内经过所述弯道时，碰到弱势道路使用者的频率；所述过弯速度获取模块用于根据所述弱势道路使用者暴露率确定所述车辆的最大过弯速度；所述速度调整模块用于将所述车辆当前的行驶速度调整为不高于所述最大过弯速度。

11、本申请第三方面公开了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行上述的车辆过弯控制方法。

12、本申请第四方面公开了一种存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述的车辆过弯控制方法。

13、可以理解地，上述提供的第二方面的车辆，第三方面的电子设备以及第四方面的存储介质，均与上述第一方面的方法对应，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

技术特征：

1.一种车辆过弯控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆过弯控制方法，其特征在于，在所述获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的车辆过弯控制方法，其特征在于，所述获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆过弯控制方法，其特征在于，所述根据所述弱势道路使用者暴露率确定所述车辆的最大过弯速度，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆过弯控制方法，其特征在于，所述第一预设速度根据以下方式确定：

6.根据权利要求1所述的车辆过弯控制方法，其特征在于，在所述获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率之前，还包括：

7.根据权利要求6所述的车辆过弯控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括：弯道检测模块、弱势道路使用者暴露率获取模块、过弯速度获取模块以及速度调整模块；

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆过弯控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆过弯控制方法。

技术总结本申请提供一种车辆过弯控制方法、车辆、电子设备及存储介质，方法包括：检测处于辅助驾驶或自动驾驶状态的车辆的行驶前方是否具有弯道；在检测到具有所述弯道时，获取与所述弯道匹配的弱势道路使用者暴露率；其中，所述弱势道路使用者暴露率用于表征所述车辆在历史时间段内经过所述弯道时，碰到弱势道路使用者的频率；根据所述弱势道路使用者暴露率确定所述车辆的最大过弯速度；将所述车辆当前的行驶速度调整为不高于所述最大过弯速度。本申请能够准确评估车辆过弯时的最大过弯速度，在确保车辆行驶安全的同时，提高用户的驾驶体验。技术研发人员：李齐丽,宋冲冲,霍青蒙,代阳林,杨睿,朱景海受保护的技术使用者：吉利汽车研究院（宁波）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15