一种基于无人机的输电网智能巡检装置及其方法与流程

本发明属于无人机，具体为一种基于无人机的输电网智能巡检装置及其方法。

背景技术：

1、无人机是一种通过无线信号控制或者既定程序进行控制、无人驾驶的飞行器的统称；随着电子与材料技术的快速发展，质量轻，效率高的无人机设备不断涌现，由于无人机能够在高空长航程下进行较为高效便捷的工作，因此它在军事、测绘、拍摄、监测等领域里得到了广泛的应用，无人机的特性以及其功能使得其与电网规划与巡检工作具有很好的契合性，电网规划巡检过程中需要主动规划区域准确的地表结构、电网设施位置等地理数据，这可以利用在无人机上搭载摄像机等遥感监测设备获取，之后通过图像识别等方式分析处理后获得可用的地理数据。

2、现有基于无人机的输电网智能巡检装置在使用时，若需要装置在某一处进行长时间的检测时，则就要对无人机进行降落处理，使其降落在合适的地方进行长时间的检查；但由于降落地点都是随机的，不能确保无人机能在适宜、平坦的地方降落，若找不到合适的区域则会导致装置难以降落，从而增加了装置在使用时的局限性；若硬要降落则会容易导致装置发生损坏，从而降低了巡检的效率。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种基于无人机的输电网智能巡检装置及其方法，有效的解决了上述背景技术中的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无人机的输电网智能巡检装置，包括无人机，所述无人机的两侧上对称设有悬浮架，悬浮架的一侧上安装有电机，另一侧上设有旋翼；所述无人机的底面上设置有旋转基台，旋转基台上设置有摄像模组；

3、所述无人机上设置有适动稳降组件，适动稳降组件用于避免无人机在降落时发生晃动的情况；所述无人机上设置有控制板；

4、所述适动稳降组件包括设置于无人机上的适动基座，两个适动基座共同连接适动转轴。

5、优选的，所述适动基座上安装有适动方筒，适动方筒与适动转轴连接设置；

6、所述适动方筒上滑动安装有适动方杆，两个适动方杆共同连接触地扇块，触地扇块上安装有缓冲胶垫。

7、优选的，所述适动转轴上安装有导向方块，导向方块与无人机上设有的导向滑杆滑动连接设置；所述导向滑杆上套设有导向弹簧，导向弹簧的一端与导向方块连接设置，导向方块上设置有贴位限移机构，贴位限移机构能够避免无人机在降落时发生位移的现象；所述导向弹簧的另一端与导向限板连接设置，导向限板与导向滑杆连接设置。

8、优选的，所述贴位限移机构包括设置于导向方块上的连接l杆，连接l杆上设置有贴合齿环，贴合齿环啮合连接贴合齿轮，贴合齿轮上安装有贴合转轴，贴合转轴的两端穿过无人机上设有的贴合基座与驱动齿轮连接设置。

9、优选的，所述适动方杆上安装有拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与适动方筒内底面连接设置，另一端与适动方杆远离触地扇块的一端连接设置。

10、优选的，所述驱动齿轮啮合连接驱动齿条，驱动齿条上对称设有驱动方块，两个驱动方块共同连接驱动滑杆，驱动滑杆与贴合基座上设有的驱动基座滑动连接设置；所述驱动滑杆上套设有驱动弹簧，驱动弹簧的一端与驱动基座连接设置，另一端与驱动方块连接设置。

11、优选的，一个所述驱动方块和驱动齿条的底面共同连接u型杆，u型杆通过联动长杆与联动横板连接设置，联动横板上对称设有联动滑杆，联动滑杆的一端与联动限板连接设置，另一端与触动方板连接设置，触动方板上设有橡胶垫；所述联动滑杆上套设有联动弹簧，联动弹簧的一端与联动限板连接设置，另一端与联动横板连接设置。

12、优选的，所述联动横板上设有凹盒，凹盒与触动方板上设有的凸块配合连接设置，所述凸块上安装有动触片，动触片与凹盒内设有的静触片配合连接设置，静触片和动触片的接触与控制板内的警响模组连接设置。

13、优选的，所述联动横板上还设置有锁止钻固器，所述锁止钻固器包括设置于触动方板上的l型齿条，l型齿条啮合连接联动齿轮，联动齿轮上安装有联动转轴，联动转轴的两端与联动横板上设有的辅助基座连接设置；所述联动转轴上对称设有联动锥齿轮，联动锥齿轮啮合连接驱动锥齿轮，驱动锥齿轮上设有辅助转轴，辅助转轴穿过辅助基座上设有的锁动基座与螺旋钻头连接设置。

14、本发明还提供了一种基于无人机的输电网智能巡检方法，包括以下步骤：

15、s1、通过操作控制板发出信号至四个电机处，使其开始启动；

16、s2、使得每个电机带动两个旋翼转动，两个旋翼在转动时能够产生向上的升力；

17、s3、当四组旋翼在快速转动时所产生的升力大于无人机本体的重量时，从而带动无人机上升；

18、s4、使得无人机上的摄像模组可以在不同的高度处对输电网进行巡检；通过操作旋转基台，可以使得摄像模组呈现三百六十度转动。

19、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

20、（1）若无人机降落的区域较为平坦，则会使得两个触地扇块同时接触到地面；若无人机降落区域的地形为凹凸或者倾斜时，使得无人机一侧的触地扇块首先接触到地面，继而控制无人机另一侧的两组旋翼减小转速，使得另一侧的触地扇块慢慢朝着较低的地面接近，并直至接触，此时无人机处于倾斜的状态，从而完成对无人机的降落设置，使其可以根据不同的区域、地理位置进行降落，降低了装置在使用时的局限性，同时提升了巡检的效率；

21、（2）无人机需要降落进行长时间的监控时，使得触地扇块首先接触到地面，同时通过设有的缓冲胶垫所带来的缓冲力，能够抵消装置在降落时的冲击力，同时通过缓冲胶垫增加了触地扇块与地面接触的摩擦力，避免在降落时较强的惯性导致无人机在降落后还会发生位移；当触地扇块接触到地面时，使其通过适动方杆、适动方筒和适动转轴在适动基座上限位转动，使得适动转轴上的导向方块在导向滑杆上限位转动，导向弹簧处于缓冲的状态，以及会使得适动方杆在适动方筒内限位移动，拉伸弹簧处于缓冲的状态；所带来的缓冲力都能够抵消无人机在降落时所产生的冲击力，提升了无人机在降落时的稳定性；同时避免冲击力过大导致对装置造成损坏，提升了装置的使用寿命；

22、（3）触动方板接触到地面后，此时联动横板继续下降，则会使得移动的联动齿轮啮合到静止的l型齿条，使得联动齿轮转动，从而使得联动转轴上的两个联动锥齿轮转动，使其啮合驱动锥齿轮转动，从而带动辅助转轴上的螺旋钻头转动，使其一边下降一边移动，当螺旋钻头接触到地面后继续旋转移动，使其钻进降落的泥土中，从而将若干触动方板限定在当前位置，避免发生位移、晃动的现象，提升了装置在使用时的稳定性，同时提升了贴位限移机构在使用时的效果，使得无人机在降落后便限位在当前位置，能够避免摄像模组在监测时发生晃动，同时避免了无人机的位移，使得装置可以根据不同类型的区域都可以进行降落并进行长期监测，降低了使用时的局限性，从而提升了巡检的效果；

23、（4）触动方板已经接触到地面后，此时联动横板继续移动，使得联动弹簧处于缓冲的状态，使得触动方板上的凸块进入到联动横板上的凹盒内，从而使得静触片和动触片接触，发出信号至控制板，使得控制板内的警响模组工作，用于发出警报提醒操作人员，告知无人机已经稳定的降落；同时使得无人机上的伸缩电机（图中未显示）工作并将适动方杆限位在当前位置，避免适动方筒上的适动转轴发生复位的现象导致弹力的产生；

24、（5）通过操作控制板发出信号至四个电机处，使其开始启动，从而使得每个电机带动两个旋翼转动，两个旋翼在转动时能够带来向上的升力，当四组旋翼在快速转动时所带来的升力大于无人机本体的重量时，从而带动无人机上升，使得无人机上的摄像模组可以在不同的高度处对输电网进行巡检；同时通过操作旋转基台，从而可以带动摄像模组转动，使其可以三百六十度的转动，从而调整摄像的视野，避免在巡检时需要调整检查的角度要靠无人机的自转而调整，降低了装置在使用时的局限性，从而提升了巡检的效率；同时降低了无人机的能耗，提升了装置巡检的续航；

25、（6）导向方块在转动时，同时带动贴合齿环转动，使其带动啮合的贴合齿轮转动，使得贴合转轴上的驱动齿轮转动，从而带动啮合的驱动齿条移动，使其通过驱动滑杆在驱动基座上限位移动，驱动弹簧处于缓冲的状态，从而带动联动横板下移，通过联动滑杆和联动弹簧带动触动方板移动，使其朝着地面的方向移动，直至接触到地面，此时通过橡胶垫，增加了触动方板与地面接触的摩擦力，从而将降落的无人机限位在该位置，避免在降落后进行监测时发生晃动的现象，提升了装置在使用时的稳定性以及巡检的效果。