一种矢量双旋翼无人机

本发明涉及无人机，特别涉及一种矢量双旋翼无人机。

背景技术：

1、随着科技的不断进步，无人机技术日益成熟，其应用不断扩大。这些无人机涉及到的配件及部件的技术也得到了超越以往的进步和创新。在无人机应用中，机身大小和重量一直是制约其应用范围和能力的重要因素。无人机越小巧轻便，可携带的载重能力就越有限。其中关于无人机便携性技术的应用和创新尤为重要。

2、专利cn207129129u公开了一种可折叠飞行器结构，包括机臂、机架和连接件，可以将机臂与机架旋转连接。在不使用时，机臂可以折叠起来以节省存储空间。在需要使用时，带有旋转桨的机臂可以沿着某个方向旋转，从而产生反方向的力矩，以展开折叠的机臂。但是这种结构螺旋桨外端没有保护结构，尤其是在折叠时易于发生碰撞。同时该发明折叠方式属于横向折叠，相邻机翼绕机臂定轴转动的空间呈现两圆弧扫略状，压缩空间较小。

3、专利cn207208465u公开了一种可折叠的航拍器材、微型飞行器，包括机身、动力组件和螺旋桨。左右对称的动力组件啮合通过齿轮，使动力组件和螺旋桨同步旋转以折叠和打开飞行器。机身内部有电池盒和电池仓，可模块化更换电池。螺旋桨安装在动力组件内部，有很好的保护效果。这种结构为了实现多功能模块化的安装，会产生多个模块的冲突，以及多个模块协同工作时电磁干扰的发生。这种结构还需要较大的旋翼系统满足支撑负载，因此即使当整个机翼完全折叠后，整体折叠后的空间依旧很大。

4、专利cn206813289u公开了一种多旋翼便携折叠飞行器，其中机臂通过水平方向旋转折叠实现更理想的缩放原理，大大减少了运输空间。利用主摇臂和辅助摇臂，相反方向旋转，相互拉撑，使降落架始终收放位于中心板的下方，使其缩小到方便运输及便携的体积。但是该模型设计的旋翼结构进能通过旋转与螺旋桨相连的连杆，仅能满足垂直起降的功能，不能够变矢量进行调节。

5、由上可知，现有的折叠旋翼无人机还存在着具有满足折叠需求的基本结构但未曾考虑轻量化设计、折叠后压缩体积较大、无法按需求进行矢量调节等问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种矢量双旋翼无人机，以解决现有技术中的缺乏轻量化设计、无人机折叠后体积较大、无法按需求进行矢量调节的技术问题。所述矢量双旋翼无人机包括：

2、机身，所述机身包括机身主体；

3、航电模块，所述航电模块与所述机身配合连接并位于所述机身内部，所述航电模块包括飞控板；

4、机臂，所述机臂包括机身左侧机臂与机身右侧机臂，所述机身左侧机臂与机身右侧机臂分别包括机臂杆、舵机和螺旋桨，所述机臂杆连接所述机身并围绕所述机身定轴转动，所述机臂杆与所述机身连接处具有合页结构，所述机臂通过所述合页结构实现折叠，所述机身左侧机臂与所述机身右侧机臂均处于折叠状态时，所述螺旋桨位于所述机臂与所述机身构成的空间内，所述舵机连接所述飞控板，所述飞控板通过控制所述舵机进而控制所述矢量双旋翼无人机的飞行状态。

5、进一步的，所述机身左侧机臂与所述机身右侧机臂还分别包括：

6、电机，所述电机设置于电机座上并与所述螺旋桨连接，所述舵机与所述电机座连接用于控制所述电机座转动；

7、旋翼框，所述旋翼框设置于所述电机座外周并与所述电机座连接，所述舵机设置于所述旋翼框内部。

8、进一步的，所述航电模块还包括：电调和电池，所述电机和所述舵机的控制接口与所述电调连接，所述电池分别与所述飞控板、所述电调连接。

9、进一步的，所述机身左侧机臂与所述机身右侧机臂均处于折叠状态时，所述矢量双旋翼无人机的折叠长度小于等于100mm，折叠宽度小于等于80mm。

10、进一步的，所述机臂杆与所述机身的连接处位于所述机身的上半部分，且靠近所述机身一端的端点处。

11、进一步的，所述合页结构包括上合页和下合页，所述上合页位于所述机身，所述下合页位于所述机臂，所述上合页与所述下合页通过铰链配合实现折叠，所述合页结构包括紧固件。

12、进一步的，所述机臂处于折叠状态与处于飞行状态的角度差为90度。

13、进一步的，所述机身还包括gps装置，所述飞控板结合所述gps装置来对所述矢量双旋翼无人机进行控制。

14、与现有技术相比，本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：本发明提供一种矢量双旋翼无人机，其折叠程度较高，提高了整个无人机机构的空间利用率；使用两个独立的旋翼，提高了飞行效率；航电模块安装在机身内部可以减少外部影响，提高无人机的抗干扰性和可靠性。

技术特征：

1.一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，所述机身左侧机臂与所述机身右侧机臂还分别包括：

3.根据权利要求2所述的一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，所述航电模块还包括：电调(22)和电池(23)，所述电机(34)和所述舵机(36)的控制接口与所述电调(22)连接，所述电池(23)分别与所述飞控板(21)、所述电调(22)连接。

4.根据权利要求1所述的一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，所述机身左侧机臂与所述机身右侧机臂均处于折叠状态时，所述矢量双旋翼无人机的折叠长度小于等于100mm，折叠宽度小于等于80mm。

5.根据权利要求1所述的一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，所述机臂杆(31)与所述机身(1)的连接处位于所述机身(1)的上半部分，且靠近所述机身(1)一端的端点处。

6.根据权利要求1所述的一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，所述合页结构包括上合页(15)和下合页(37)，所述上合页(15)位于所述机身(1)，所述下合页(37)位于所述机臂(3)，所述上合页(15)与所述下合页(37)通过铰链配合实现折叠，所述合页结构包括紧固件。

7.根据权利要求6所述的一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，所述机臂(3)处于折叠状态与处于飞行状态的角度差为90度。

8.根据权利要求1所述的一种矢量双旋翼无人机，其特征在于，所述机身(1)还包括gps装置(11)，所述飞控板(21)结合所述gps装置(11)来对所述矢量双旋翼无人机进行控制。

技术总结本发明提供一种矢量双旋翼无人机，属于无人机技术领域，所述矢量双旋翼无人机具体包括：机身、航电模块和机臂；所述航电模块位于所述机身内部，所述航电模块包括飞控板；两个所述机臂对称分布于机身两侧，包括机臂杆、舵机和螺旋桨，两个机臂杆围绕所述机身定轴转动，所述机臂通过合页结构实现折叠。本发明提供的矢量双旋翼无人机分为折叠状态和飞行状态，在折叠状态下，整个无人机可以折叠成长方体状，螺旋桨折叠到机构内部，且由旋翼框进行支撑保护，多个无人机可以堆叠存放，便于储存运输，能够更灵活地满足不同的任务需求，解决了现有技术中的缺乏轻量化设计、无人机折叠后体积较大、无法按需求进行矢量调节的技术问题。技术研发人员：郑会龙,贾华宇,周洪,杨航,张谦受保护的技术使用者：中国科学院工程热物理研究所技术研发日：技术公布日：2024/6/11