一种轮挡及反光锥自动投放小车的制作方法

本发明涉及一种轮挡及反光锥自动投放小车。

背景技术：

1、在飞机进入机位停靠后，都需要在飞机的每个轮子下面放一个轮挡，还需要在飞机的机头、发动机、机翼、机尾等部位对应的地面放一个反光锥。

2、目前，行业内都是靠地勤人员将轮挡、反光锥拿到飞机相应位置进行摆放，人员劳动强度大、效率低。

3、因此，如能将轮挡、反光锥的投放工作实现自动化，不仅能减少人力，降低人员劳动强度，更重要的是能提高工作效率，缩短飞机停场时间。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种轮挡及反光锥自动投放小车，其提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。

2、本发明的目的通过以下的技术方案来实现：

3、一种轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：包括自动导航小车、视觉传感器、力传感器、协作机器人、夹爪、轮挡存放架和反光锥存放架，在自动导航小车上设有操作平台，协作机器人、轮挡存放架和反光锥存放架均安装在操作平台上面，轮挡存放架和反光锥存放架上分别存放有轮挡和反光锥，夹爪、力传感器和视觉传感器均设置在协作机器人的工具端上；

4、运行时，自动导航小车能根据已规划好的路线自动导航到轮挡及反光锥投放位置，在到位后将通过夹爪夹取轮挡和反光锥进行投放，每种机型的飞机分别对应有已规划好的路线；其中，在投放轮挡前，通过视觉传感器识别起落架，用于修正自动投放小车与起落架之间的相对位置；在投放轮挡时，通过视觉传感器识别轮胎的外轮毂，从而在轮胎前正确投放轮挡；在将轮挡投放后，还通过夹爪将轮挡往轮胎方向推，此时通过力传感器获得推力大小。

5、进一步地，夹爪通过转盘安装在协作机器人的工具端上，夹爪的两端分别设有轮挡夹取端和反光锥夹取端，轮挡夹取端和反光锥夹取端分别用于夹取轮挡和反光锥，轮挡夹取端和反光锥夹取端之间通过转盘的转动来进行切换。

6、进一步地，协作机器人安装在操作平台的中部，轮挡存放架和反光锥存放架安装在操作平台的两侧。

7、进一步地，协作机器人为五轴机械臂。

8、进一步地，在轮挡存放架的上面设有三角形存放槽，轮挡存放在三角形存放槽中，且轮挡的上部分凸出在存放台的上面。

9、进一步地，反光锥存放架为圆锥形，反光锥套在反光锥存放架上。

10、进一步地，视觉传感器位于协作机器人的工具端的侧边。

11、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

12、本发明的自动投放小车能通过自动导航小车自动导航到轮挡及反光锥投放位置，并通过协作机器人上的夹爪自动完成轮挡和反光锥的投放，从而提高了工作效率，降低了工人的劳动强度，节省了人力。在投放轮挡的过程中，能通过视觉传感器识别起落架和轮胎，使得其能正确投放轮挡，在投放轮挡后还通过夹爪将轮挡往轮子方向推，使得轮挡能抵住轮胎，更好的完成轮挡的自动投放。

技术特征：

1.一种轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：包括自动导航小车、视觉传感器、力传感器、协作机器人、夹爪、轮挡存放架和反光锥存放架，在所述自动导航小车上设有操作平台，所述协作机器人、轮挡存放架和反光锥存放架均安装在所述操作平台上面，所述轮挡存放架和反光锥存放架上分别存放有轮挡和反光锥，所述夹爪、所述力传感器和所述视觉传感器均设置在所述协作机器人的工具端上；

2.根据权利要求1所述的轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：所述夹爪通过转盘安装在所述协作机器人的工具端上，所述夹爪的两端分别设有轮挡夹取端和反光锥夹取端，所述轮挡夹取端和反光锥夹取端分别用于夹取轮挡和反光锥，所述轮挡夹取端和反光锥夹取端之间通过所述转盘的转动来进行切换。

3.根据权利要求1所述的轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：所述协作机器人安装在所述操作平台的中部，所述轮挡存放架和所述反光锥存放架安装在所述操作平台的两侧。

4.根据权利要求1所述的轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：所述协作机器人为五轴机械臂。

5.根据权利要求1所述的轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：在所述轮挡存放架的上面设有三角形存放槽，所述轮挡存放在所述三角形存放槽中，且所述轮挡的上部分凸出在所述存放台的上面。

6.根据权利要求1所述的轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：所述反光锥存放架为圆锥形，反光锥套在所述反光锥存放架上。

7.根据权利要求1所述的轮挡及反光锥自动投放小车，其特征在于：所述视觉传感器位于所述协作机器人的工具端的侧边。

技术总结本发明公开了一种轮挡及反光锥自动投放小车，其包括自动导航小车、视觉传感器、力传感器、协作机器人、夹爪、轮挡存放架和反光锥存放架，协作机器人、轮挡存放架和反光锥存放架安装在自动导航小车上的操作平台上面，夹爪、力传感器和视觉传感器设置在协作机器人的工具端上；运行时，自动导航小车能根据已规划好的路线自动导航到轮挡及反光锥投放位置，在到位后将通过夹爪夹取轮挡和反光锥进行投放；其中，在投放轮挡前，通过视觉传感器识别起落架，用于修正自动投放小车与起落架之间的相对位置；在投放轮挡时，通过视觉传感器识别轮胎的外轮毂；在将轮挡投放后，还通过夹爪将轮挡往轮胎方向推。本发明提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。技术研发人员：谭敬华,梁健波,张小龙,邓福根受保护的技术使用者：广州飞机维修工程有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15