ROV无损脱离脱缆机构的制作方法

本技术涉及水下机器人，具体而言涉及一种rov无损脱离脱缆机构。

背景技术：

1、水下机器人以及水下机器人配套设施是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。

2、rov水下机器人执行水下任务时有电缆对其进行能源供给及通讯，且装配有固定的中空吊钩，电缆穿过吊钩的中空孔位接入rov，此种中空吊钩在rov从水中打捞上岸时起到重要作用。但因电缆的长度较长，容易与水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况，导致rov受困无法脱离。

3、常规的脱困手段为rov内部设置剪断装置，将缆绳剪断从而达到脱困的目的，但此种方式会导致线缆内部进水而无法继续使用。因此本实用新型提出一种能够行之有效且高效的rov脱缆装置，实现无损脱缆。

技术实现思路

1、本实用新型目的在于针对现有技术的缺陷，提供rov无损脱离脱缆机构，包括缆绳脱离部和吊钩脱离部，所述吊钩脱离部位于所述缆绳脱离部的下方；

2、所述缆绳脱离部包括分设在总固定板上的旋转执行机构和缆绳脱离机构，所述缆绳脱离机构内设相互对接的缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器；

3、所述吊钩脱离部包括直线执行机构以及设置在所述直线执行机构下方的中空吊钩；

4、其中，所述缆绳脱离机构包括能被所述旋转执行机构驱动绕轴线自转动的外齿套，所述缆绳端水下连接器位于所述外齿套的轴线位置，所述缆绳端水下连接器的插入端设有外齿面，所述外齿套内设有与所述外齿面相配合的内齿面；

5、定义所述内齿面与所述外齿面轴向挡合为第一位置，轴向错位为第二位置，所述旋转执行机构能驱动所述内齿面在第一位置和第二位置往复运动，当所述内齿面由第一位置移动至第二位置，所述缆绳端水下连接器脱离入设备端水下连接器；

6、所述直线执行机构上设有用于安装所述中空吊钩的安装座，所述安装座一侧设有定位销，所述安装座与所述中空吊钩内设有与所述定位销间隙配合的轴孔，所述定位销插入并贯穿所述轴孔对所述中空吊钩进行限位固定；

7、定义所述定位销插入并贯通所述轴孔为第三位置，脱离所述轴孔为第四位置，所述定位销能被所述直线驱动机构驱动在第三位置和第四位置往复移动，当所述定位销由第三位置移动至第四位置，所述中空吊钩脱离所述直线执行机构；

8、当所述内齿面处于第二位置且所述定位销处于第四位置，rov系统完成缆绳的脱离。

9、进一步的，所述旋转执行机构包括旋转执行器、与所述旋转执行器输出轴连接的曲柄摇杆机构，所述旋转执行器通过所述曲柄摇杆机构带动所述外齿套上的内齿面在第一位置和第二位置之间摆动。

10、进一步的，所述外齿套与所述入设备端水下连接器之间设置有固定座，所述固定座与所述外齿套之间设置有轴承，所述外齿套外侧套设有外挡环，所述外挡环的外缘可拆卸连接有导向套管。

11、进一步的，所述固定座与所述入设备端水下连接器之间设置有弹性件，当所述缆绳端水下连接器和所述入设备端水下连接器对接时，所述弹性件抵接所述外齿面外壁并向所述外齿面施加抵压力，使所述外齿面始终保持与所述内齿面相贴合。

12、进一步的，所述缆绳端水下连接器由缆绳和连接器组成并固定成一体，所述中空吊钩内设有可供所述缆绳穿设的中间孔，所述中空吊钩的中间孔的直径/外尺寸大于所述缆绳的直径/外尺寸，且所述水下连接器的直径/外尺寸大于所述中空吊钩的中间孔的直径/外尺寸。

13、进一步的，所述直线执行机构包括轴杆以及设置在所述轴杆侧方的电动直线执行器，所述电动直线执行器被固定在所述安装座的上方，输出端连接有伸缩块，所述伸缩块套设在所述轴杆上，并能被所述电动直线执行器驱动沿所述轴杆的长度方向水平滑移。

14、进一步的，所述定位销被固定在所述伸缩块上，使其可跟随所述伸缩块沿所述轴杆的长度方向在第三位置和第四位置往复运动。

15、进一步的，所述伸缩块被设置呈“凸”形结构，中间位置处开设有凹槽，所述凹槽内嵌设有直线轴承，所述直线轴承被套设在轴杆上，使伸缩块通过所述直线轴承沿轴杆直线滑移。

16、进一步的，所述中空吊钩的第一端设置有锥形块，所述锥形块的顶端设置有凸块，所述安装座的内侧开设有可供所述凸块承插的缺口，所述凸块与所述安装座上开设有相对应的轴孔，当所述凸块插入所述缺口时，所述定位销在电动直线执行器的驱动下插入所述轴孔内对所述锥形块限位固定。

17、进一步的，所述电动直线执行器的行程大于所述定位销脱离所述轴孔所需的行程。

18、进一步的，所述锥形块与所述中空吊钩通过销轴铰接，以使所述中空吊钩可绕所述销轴转动。

19、进一步的，所述锥形块上设有机械限位角，用于限制所述中空吊钩的转动角度。

20、进一步的，所述轴杆的两端分别螺纹连接有限位套。

21、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

22、设置双重解锁装置，在rov受困时，通过旋转执行机构和直线执行机构对缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器的连接部分和中空吊钩的连接部分进行解锁，以使缆绳端水下连接器与中空吊钩均脱离入设备端水下连接器，遇到水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况时，实现缆绳与缆绳端水下连接器的无损脱离，使rov能够顺利脱困，且脱困时不需切断缆绳，脱困后缆绳端水下连接器与缆绳仍可继续使用。

技术特征：

1.一种rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，包括缆绳脱离部(10)和吊钩脱离部(20)，所述吊钩脱离部(20)位于所述缆绳脱离部(10)的下方；

2.根据权利要求1所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述缆绳端水下连接器(40)由缆绳(30)和连接器组成并固定成一体，所述中空吊钩(5)内设有可供所述缆绳(30)穿设的中间孔，所述中空吊钩(5)的中间孔的直径/外尺寸大于所述缆绳(30)的直径/外尺寸，且所述水下连接器的直径/外尺寸大于所述中空吊钩(5)的中间孔的直径/外尺寸。

3.根据权利要求2所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述直线执行机构(4)包括轴杆(41)以及设置在所述轴杆(41)侧方的电动直线执行器(42)，所述电动直线执行器(42)被固定在所述安装座(7)的上方，输出端连接有伸缩块(43)，所述伸缩块(43)套设在所述轴杆(41)上，并能被所述电动直线执行器(42)驱动沿所述轴杆(41)的长度方向水平滑移。

4.根据权利要求3所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述定位销(8)被固定在所述伸缩块(43)上，使其可跟随所述伸缩块(43)沿所述轴杆(41)的长度方向在第三位置和第四位置往复运动。

5.根据权利要求4所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述伸缩块(43)被设置呈“凸”形结构，中间位置处开设有凹槽，所述凹槽内嵌设有直线轴承，所述直线轴承被套设在轴杆(41)上，使伸缩块(43)通过所述直线轴承沿轴杆(41)直线滑移。

6.根据权利要求2所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述中空吊钩(5)的第一端设置有锥形块(51)，所述锥形块(51)的顶端设置有凸块(511)，所述安装座(7)的内侧开设有可供所述凸块(511)承插的缺口，所述凸块(511)与所述安装座(7)上开设有相对应的轴孔，当所述凸块(511)插入所述缺口时，所述定位销(8)在电动直线执行器(42)的驱动下插入所述轴孔内对所述锥形块(51)限位固定。

7.根据权利要求4所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述电动直线执行器(42)的行程大于所述定位销(8)脱离所述轴孔所需的行程。

8.根据权利要求6所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述锥形块(51)与

9.根据权利要求8所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述锥形块(51)上设有机械限位角，用于限制所述中空吊钩(5)的转动角度。

10.根据权利要求4所述的rov无损脱离脱缆机构，其特征在于，所述轴杆(41)的两端分别螺纹连接有限位套。

技术总结本技术提供一种ROV无损脱离脱缆机构，包括缆绳脱离部和吊钩脱离部，所述吊钩脱离部位于所述缆绳脱离部的下方，所述缆绳脱离部包括分设在总固定板上的旋转执行机构和缆绳脱离机构，所述缆绳脱离机构内设相互对接的缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器；所述吊钩脱离部包括直线执行机构以及设置在所述直线执行机构下方的中空吊钩；在ROV遇到水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况受困无法脱离时，通过对缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器的连接部分和中空吊钩的连接部分进行解锁，实现缆绳与缆绳端水下连接器的无损脱离，使ROV能够顺利脱困，且脱困时不需切断缆绳，脱困后缆绳端水下连接器与缆绳仍可继续使用。技术研发人员：王文辉,李贻凯,叶复萌,彭煜民,贺儒飞,李尧,张豪,赵增涛受保护的技术使用者：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院技术研发日：20230609技术公布日：2024/5/16