一种仿鳐鱼外形水下机器人的制作方法

本技术涉及仿生机器人，尤其涉及一种仿鳐鱼外形水下机器人。

背景技术：

1、目前，仿生鳐鱼可以在复杂的水下环境之中进行环境作业、军事侦察和海洋生物的观察，同时还可以应用在景区之中取悦游客，通过其外观吸引游客。

2、但现有技术中，仿生鳐鱼的驱动装置单一，并且存在鳐鱼在水中驱动时，动作较为僵硬，不够自然。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种仿鳐鱼外形水下机器人，旨在解决现有技术中的仿生鳐鱼的驱动装置单一，并且存在鳐鱼在水中驱动时，动作较为僵硬，不够自然的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的一种仿鳐鱼外形水下机器人，包括上壳体、下壳体、电机、蜗杆、蜗杆轴座、蜗轮、支架、摆臂组件、鱼尾组件和电池，所述电机与所述下壳体固定连接，并位于所述下壳体的内部，所述蜗杆轴座与所述下壳体固定连接，并位于所述下壳体的内部，所述蜗杆与所述电机的输出端固定连接，并位于所述电机的一端，且所述蜗杆的另一端嵌于所述蜗杆轴座的内部，所述支架的数量为两块，两块所述支架分别与所述下壳体固定连接，并位于所述下壳体的内部，所述蜗轮的两端分别嵌于对应的所述支架的内部，且所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述摆臂组件的数量为两个，两个所述摆臂组件分别与所述蜗轮的两端固定连接，并分别位于所述蜗轮的两端，所述鱼尾组件与所述下壳体固定连接，并嵌于所述下壳体的内部，所述电池的数量为两块，两块所述电池分别与所述下壳体固定连接，并位于所述下壳体的内部，所述上壳体与所述下壳体固定连接，并盖合所述下壳体。

3、其中，每个所述摆臂组件包括摇块、固定杆组、第一摇杆、第二摇杆、往复杆、旋转杆、旋转轴、臂杆和鳍板，所述固定杆组与所述支架固定连接，并位于所述支架的一侧，所述摇块与所述蜗轮固定连接，并套设于所述蜗轮的外表壁，所述第一摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第一摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述第二摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第二摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述往复杆设置于所述第一摇杆和所述第二摇杆的一侧，所述旋转杆的数量为多根，每根所述旋转杆分别与所述固定杆组固定连接，并分别位于所述固定杆组的一端，所述旋转轴的数量为多根，每根所述旋转轴分别与对应的所述旋转杆转动连接，并分别位于所述旋转杆的上端，所述臂杆的数量为多根，每根所述臂杆的一端分别贯穿对应的所述旋转轴，并设置于所述往复杆的外表壁，所述鳍板与多根所述臂杆固定连接，并位于多根所述臂杆的一端。

4、其中，所述鱼尾组件包括双轴舵机、连接钣金、尾部夹手和夹手控制舵机，所述双轴舵机的数量为多个，所述连接钣金的数量为多块，多个所述双轴舵机通过多块所述连接钣金首尾相连，首个所述双轴舵机与所述下壳体固定连接，所述尾部夹手设置于末端所述双轴舵机的一侧，所述夹手控制舵机与所述尾部夹手固定连接，并嵌于所述尾部夹手的内部。

5、其中，所述仿鳐鱼外形水下机器人还包括软质防水密封，所述软质防水密封的数量为两块，两块所述软质防水密封分别嵌于所述下壳体的外表壁。

6、其中，所述仿鳐鱼外形水下机器人还包括树莓派夜视相机和封装螺旋桨，所述树莓派夜视相机与所述下壳体固定连接，并位于所述下壳体的外表壁，所述封装螺旋桨的数量为多个，每个所述封装螺旋桨分别与所述下壳体固定连接，并分别位于所述下壳体的下端。

7、其中，所述仿鳐鱼外形水下机器人还包括电机驱动板、stm32板和树莓派控制板，所述电机驱动板与所述上壳体固定连接，并位于所述上壳体的内部，所述stm32板与所述上壳体固定连接，并位于所述上壳体的内部，所述树莓派控制板与所述上壳体固定连接，并位于所述上壳体的内部。

8、本实用新型的一种仿鳐鱼外形水下机器人的有益效果为：外观具有观赏性，并且可以使用所述鱼尾组件夹具景区水中的垃圾和游客掉落至水中的贵重物品，通过对所述摆臂组件驱动其所述鳍板进行摆动，使得鳐鱼受到外界水流的影响降低，同时使得鳐鱼的游动更加自然，动作不再僵硬，可更好的达到仿生的目的，提高产品的观赏性。

技术特征：

1.一种仿鳐鱼外形水下机器人，其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种仿鳐鱼外形水下机器人，其特征在于，

3.如权利要求2所述的一种仿鳐鱼外形水下机器人，其特征在于，

4.如权利要求3所述的一种仿鳐鱼外形水下机器人，其特征在于，

5.如权利要求4所述的一种仿鳐鱼外形水下机器人，其特征在于，

6.如权利要求5所述的一种仿鳐鱼外形水下机器人，其特征在于，

技术总结本技术涉及仿生机器人技术领域，具体公开了一种仿鳐鱼外形水下机器人，包括上壳体、下壳体、电机、蜗杆、蜗杆轴座、蜗轮、支架、摆臂组件、鱼尾组件和电池，电机与下壳体固定连接，蜗杆轴座与下壳体固定连接，蜗杆与电机的输出端固定连接，两块支架分别与下壳体固定连接，蜗轮的两端分别嵌于对应的支架的内部，两个摆臂组件分别与蜗轮的两端固定连接，鱼尾组件与下壳体固定连接，两块电池分别与下壳体固定连接，上壳体与下壳体固定连接。外观具有观赏性，使得鳐鱼受到外界水流的影响降低，同时使得鳐鱼的游动更加自然，动作不再僵硬，可更好的达到仿生的目的，提高产品的观赏性。技术研发人员：李根,周师杰,黎泽伦,成建渝,赵晨渝,王树淇受保护的技术使用者：苏州讯动气体科技有限公司技术研发日：20230913技术公布日：2024/5/27