清洁船的制作方法

本发明属于水面垃圾收集，具体涉及一种清洁船。

背景技术：

1、现有的水面清洁船自动化程度较低，在对水面垃圾进行清理时要严格按照操作流程逐步手动操控开关，来完成垃圾的收集或卸载。清洁船在收集垃圾的过程中，首先要在控制面板上操控开关将存储舱退到船后，然后才能将收集舱的前端放入水中，使得收集舱的后端翘起并高于存储舱，否则存储舱前移会撞到收集舱引发意外；在存储舱前移到收集舱下方后，再人工操控摆臂张开并调整辅助滚筒相对水面升降至合适的高度，最后逐一启动摆臂、收集舱和存储舱，同时需要操作清洁船的航行速度与方向，将收集舱的入口对准水面上的垃圾和水草，通过摆臂和辅助滚筒将垃圾收集至收集舱，并经收集舱输送至存储舱，完成水面垃圾的收集，并且在垃圾收集的过程中需要频繁控制存储舱向船后输送堆放的垃圾，防止垃圾在存储舱前端堆积过高而溢出至甲板上，操控步骤繁琐，清洁效率低、速度慢，且存在安全隐患。

技术实现思路

1、针对上述的缺陷或不足，本发明提供了一种清洁船，旨在解决现有的水面清洁船操控步骤繁琐，清洁效率低、速度慢的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种清洁船，清洁船包括船体、收集装置、存储装置和控制装置，收集装置可转动地设于船体上，存储装置包括可滑移地设于船体上的存储舱以及设于存储舱内的载料传送机构；控制装置包括垃圾堆检测组件和控制器，垃圾堆检测组件用于对存储舱上的垃圾堆的堆放参数进行检测，控制器分别与收集装置、存储装置以及垃圾堆检测组件通讯连接，并被配置为：获取当前垃圾堆的堆放参数；根据当前垃圾堆的堆放参数控制载料传送机构朝远离收集装置的方向输送当前垃圾堆。

3、在本发明实施例中，根据当前垃圾堆的堆放参数控制载料传送机构朝远离收集装置的方向输送当前垃圾堆包括：

4、根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆的体积；

5、在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，控制载料传送机构朝远离收集装置的方向输送当前垃圾堆。

6、在本发明实施例中，垃圾堆检测组件包括多个对射传感器，多个对射传感器沿存储舱的长度方向间隔设置于存储舱上，堆放参数设为对射传感器处于导通状态的数量。

7、在本发明实施例中，垃圾堆检测组件包括设于船体上的图像采集器，图像采集器用于采集当前垃圾堆的图像参数，堆放参数设为图像采集器采集的图像参数。

8、在本发明实施例中，控制器还被配置为：

9、在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱与收集装置以收集姿态对接；

10、控制收集装置进行水面垃圾收集。

11、在本发明实施例中，控制装置还包括设于船体上的位置检测组件，位置检测组件与控制器通讯连接并用于对存储舱的当前位置进行检测；

12、在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱与收集装置以收集姿态对接包括：

13、在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱朝远离收集装置的方向进行滑移；

14、在根据存储舱的当前位置确定存储舱滑移至第一极限位置的情况下，控制收集装置转动至收集位置；

15、在确定收集装置转动至收集位置的情况下，控制存储舱朝靠近收集装置的方向进行滑移；

16、在根据存储舱的当前位置确定存储舱滑移至第二极限位置的情况下，存储舱与收集装置以收集姿态对接。

17、在本发明实施例中，位置检测组件包括设于船体上的第一限位传感器和第二限位传感器，第一限位传感器用于在存储舱滑移至第一极限位置感应触发，第二限位传感器用于在存储舱滑移至第二极限位置感应触发。

18、在本发明实施例中，控制装置还包括设于收集装置上的第一位置传感器，第一位置传感器与控制器通讯连接并用于对收集装置的当前位置进行检测；

19、在确定收集装置转动至收集位置的情况下，控制存储舱朝靠近收集装置的方向进行滑移包括：

20、获取收集装置的当前位置；

21、在根据收集装置的当前位置确定收集装置转动至收集位置的情况下，控制存储舱朝靠近收集装置的方向进行滑移。

22、在本发明实施例中，控制器还被配置为：

23、在接收到自动卸料指令的情况下，控制存储舱与收集装置以卸料姿态对接；

24、根据预设规律控制载料传送机构朝靠近收集装置的方向进行输送，并控制收集装置进行卸料，其中，预设规律设为按照预设频率依次交替启动和停止载料传送机构。

25、在本发明实施例中，存储装置还包括测力销轴和滚轮，滚轮通过测力销轴可转动地设于存储舱上，船体上设有与滚轮滚动配合的滑轨，测力销轴与控制器通讯连接并用于检测存储舱上的垃圾堆的重量参数，控制器还被配置为：

26、获取重量参数；

27、在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示。

28、在本发明实施例中，控制装置还包括设于船体上的角度传感器，角度传感器与控制器通讯连接并用于对船体的当前角度进行检测；

29、在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示包括：

30、获取船体的当前角度；

31、在根据船体的当前角度确定船体处于平稳运行状态的情况下，将重量参数分别与第一预设重量和第二预设重量进行比较；

32、在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示。

33、在本发明实施例中，控制装置还包括避障组件，避障组件包括设于船体顶部的检测雷达，检测雷达与控制器通讯连接并用于对环境障碍物进行检测，控制器还被配置为：在确定检测雷达检测到环境障碍物的情况下发出环境障碍物报警提示；

34、和/或，避障组件包括设于船体底部的超声波传感器，超声波传感器与控制器通讯连接并用于对水下障碍物进行检测，控制器还被配置为：在确定超声波传感器检测到水下障碍物的情况下发出水下障碍物报警提示。

35、在本发明实施例中，控制装置还包括液位传感器，液位传感器设于收集装置的辅助滚筒机构上，液位传感器与控制器通讯连接并用于对辅助滚筒机构的当前高度进行检测，控制器还被配置为：根据辅助滚筒机构的当前高度控制辅助滚筒机构升降；

36、和/或，控制装置还包括第二位置传感器，第二位置传感器设于收集装置的摆臂机构上，第二位置传感器与控制器通讯连接并用于对摆臂机构的当前位置进行检测，控制器还被配置为：根据摆臂机构的当前位置控制摆臂机构摆动。

37、通过上述技术方案，本发明实施例所提供的清洁船具有如下的有益效果：

38、在本发明的技术方案中，控制器能控制收集装置相对船体转动，并能控制存储舱朝靠近或远离收集装置的方向滑移，以使得操作人员能通过控制器控制收集装置与存储舱对接并将水面上的垃圾收集至存储舱上或将堆放在存储舱上的垃圾卸载，具有自动化程度高，垃圾清理方便快捷的优点，并且，控制器还与垃圾堆检测组件以及载料传送机构通讯连接，载料传送机构用于将堆放在存储舱内的垃圾沿存储舱的长度方向输送，在收集装置将水面上的垃圾输送至存储舱的前端时，垃圾堆检测组件能检测当前垃圾堆的堆放参数并将当前垃圾堆的堆放参数传输至控制器，控制器获取当前垃圾堆的堆放参数，在根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆堆放至合适体积后，控制器控制载料传送机构将当前垃圾堆向存储舱的后端输送，有效防止了垃圾在存储舱前端堆积过高而溢出至船体上，实现了垃圾堆的自动输送，且简化了清洁船的操控步骤，具有清洁效率高以及清理速度快的优点。

39、本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。