一种核电站水下清污机器人的制作方法

本发明属于核电站水下清污，具体涉及一种核电站水下清污机器人。

背景技术：

1、核电站燃料水池内需要定期进行燃料的转运、存放、处理等操作，经过长时间运行操作，水池内会产生腐蚀活化产物，其附着在水池底部和池壁，环境剂量较高。当前核电站部分检修工作会在水池排空水的状态下人员下到池底工作，在检修人员下水池开展检修工作之前，需要人工对水池池底和池壁进行清洗去污。人工清洁去污的过程中存在人员受照剂量高、工作强度大等问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种核电站水下清污机器人，解决对填充有放射性液体的水池池底与池壁进行清污的问题，减少人工清理过程中排泄放射性液体的步骤，避免人工清理存在人员受照剂量高、工作强度大的问题。

2、为了解决上述问题，本发明的技术方案如下：一种核电站水下清污机器人，该机器人包括清洗模块，浮游模块和履带模块，所述浮游模块两个对向侧面设有履带模块，另两个对向侧面设有清洗模块；所述清洗模块包括滚刷，通过滚刷旋转实现清污；所述浮游模块对称设有推进部，为机器人提供水平与竖直方向运动的推力；所述履带模块包括履带，实现机器人池底行走。

3、所述滚刷设于集流罩内，所述集流罩底部开口，滚刷底部外缘突出集流罩底部外缘。

4、所述滚刷通过滚刷减速电机获得旋转驱动力，所述滚刷减速电机通过同步带将旋转驱动力传递至同步轮，所述同步轮与滚刷固定连接。

5、所述集流罩顶部开设有排污口，通过排污口与浮游模块相连接。

6、所述集流罩顶部两侧设有弹性连接柱，所述弹性连接柱内置弹簧组件，一端与集流罩相连，另一端与浮游模块相连。

7、所述集流罩顶部还敷设有滚刷浮体，为清洗模块提供部分浮力。

8、所述清洗模块通过销轴孔与浮游模块铰接。

9、所述推进部包括垂向推进器和水平推进器，所述垂向推进器数量为四个，对称设于浮游模块四角；所述水平推进器数量为四个，对称设于浮游模块四角。

10、所述电子舱设于浮游模块中部，以封装控制和供电单元。

11、所述浮游模块顶部敷设有浮体，为整个机器人提供浮力。

12、所述浮游模块顶部中心设有抽排口，所述抽排口与外部抽吸过滤装置相连，实现清洗污物的收集过滤。

13、所述浮游模块底部设有剂量检测传感器，以实时检测清洗去污后壁面的辐射剂量。

14、所述浮游模块的侧壁还设有水下照明和水下摄像，以监测水下环境。

15、所述履带模块包括履带减速电机、履带本体、履带浮体，所述履带本体外缘包覆有履带，所述履带减速电机带动履带旋转；所述履带本体中部设有履带浮体，以平衡履带部分重力。

16、本发明的显著效果在于：本发明所述的一种核电站水下清污机器人，通过推进部一方面控制机器人水平与竖直方向运动，另一方面为增大滚刷与池壁之间的压力提供推力。该装置设计巧妙，结构可靠，有效避免了人工清洗池壁对人员造成的辐射危害，同时使用机器人清洗无需排泄掉池中液体，提升了清洗效率。

技术特征：

1.一种核电站水下清污机器人，其特征在于：该机器人包括清洗模块(1)，浮游模块(2)和履带模块(3)，所述浮游模块(2)两个对向侧面设有履带模块(3)，另两个对向侧面设有清洗模块(1)；所述清洗模块(1)包括滚刷(11)，通过滚刷(11)旋转实现清污；所述浮游模块(2)对称设有推进部，为机器人提供水平与竖直方向运动的推力；所述履带模块(3)包括履带，实现机器人池底行走。

2.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述滚刷(11)设于集流罩(12)内，所述集流罩(12)底部开口，滚刷(11)底部外缘突出集流罩(12)底部外缘。

3.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述滚刷(11)通过滚刷减速电机(19)获得旋转驱动力，所述滚刷减速电机(19)通过同步带(18)将旋转驱动力传递至同步轮(17)，所述同步轮(17)与滚刷(11)固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述集流罩(12)顶部开设有排污口(15)，通过排污口(15)与浮游模块(2)相连接。

5.根据权利要求2所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述集流罩(12)顶部两侧设有弹性连接柱(13)，所述弹性连接柱(13)内置弹簧组件，一端与集流罩(12)相连，另一端与浮游模块(2)相连。

6.根据权利要求2所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述集流罩(12)顶部还敷设有滚刷浮体(14)，为清洗模块(1)提供部分浮力。

7.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述清洗模块(1)通过销轴孔(16)与浮游模块(2)铰接。

8.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述推进部包括垂向推进器(22)和水平推进器(23)，所述垂向推进器(22)数量为四个，对称设于浮游模块(2)四角；所述水平推进器(23)数量为四个，对称设于浮游模块(2)四角。

9.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述电子舱(25)设于浮游模块(2)中部，以封装控制和供电单元。

10.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述浮游模块(2)顶部敷设有浮体(24)，为整个机器人提供浮力。

11.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述浮游模块(2)顶部中心设有抽排口(26)，所述抽排口(26)与外部抽吸过滤装置相连，实现清洗污物的收集过滤。

12.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述浮游模块(2)底部设有剂量检测传感器(27)，以实时检测清洗去污后壁面的辐射剂量。

13.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述浮游模块(2)的侧壁还设有水下照明(28)和水下摄像(29)，以监测水下环境。

14.根据权利要求1所述的一种核电站水下清污机器人，其特征在于：所述履带模块(3)包括履带减速电机(31)、履带本体(32)、履带浮体(33)，所述履带本体(32)外缘包覆有履带，所述履带减速电机(31)带动履带旋转；所述履带本体(32)中部设有履带浮体(33)，以平衡履带部分重力。

技术总结本发明涉及核电站水下清污技术领域，具体公开了一种核电站水下清污机器人。该机器人包括清洗模块，浮游模块和履带模块，所述浮游模块两个对向侧面设有履带模块，另两个对向侧面设有清洗模块；所述清洗模块包括滚刷，通过滚刷旋转实现清污；所述浮游模块对称设有推进部，为机器人提供水平与竖直方向运动的推力；所述履带模块包括履带，实现机器人池底行走。该装置设计巧妙，结构可靠，有效避免了人工清洗池壁对人员造成的辐射危害，同时使用机器人清洗无需排泄掉池中液体，提升了清洗效率。技术研发人员：张斌,段洪斌,王希,段乐乐,帅永康受保护的技术使用者：核动力运行研究所技术研发日：技术公布日：2024/5/29