一种仿鲤鱼水下机器人

本发明涉及水下机器人，特别是涉及一种仿鲤鱼水下机器人。

背景技术：

1、随着人类社会的不断发展，自然资源日益减少。面对陆地资源日趋枯竭的现状，开发海洋，经略海洋已经成为人类的迫切任务之一。为了满足海洋探索和资源开发的需求，水下机器人领域得到了快速的发展。传统的水下机器人多采用螺旋桨组成的常规动力推进装置，容易产生大量空泡和旋涡，噪音大，对环境扰动明显的缺点，无法在要求相对安静监测需求的环境中使用。同时应用螺旋桨作为推进动力的水下机器人，产生的是矢量推进力，运动过程中具有机动性差，无法满足日趋复杂水下勘察任务的需求，为了解决上述问题，相关技术通常采用仿鱼形机器人来解决上述问题，然而，现有技术中的设备续航时间短，基于此，急需一种新型的方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种仿鲤鱼水下机器人，以解决上述现有技术存在的问题，提高续航时间。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供一种仿鲤鱼水下机器人，包括鱼体、尾鳍、尾鳍舵机、胸鳍、外壳和胸鳍舵机，所述鱼体内设置有电子舱，所述鱼体的两侧设置有胸鳍舵机，尾部设置有所述尾鳍舵机，所述尾鳍舵机驱动所述尾鳍摆动，所述胸鳍舵机驱动所述胸鳍转动，所述鱼体包括两个分体，两个所述分体扣合后通过连接组件固定连接，所述外壳具有流线型表面，所述外壳套于所述鱼体外，所述外壳能够覆盖部分或全部的所述连接组件。

4、优选的，所述鱼体内还设置有进水舱，所述进水舱围绕所述电子舱设置，对应所述进水舱的所述鱼体上设置有进水结构，所述外壳包括两个子外壳，两个所述子外壳扣合，两个所述子外壳的扣合缝处能够过水。

5、优选的，所述鱼体内设置有传感器安装位，所述传感器安装位上安装传感器，所述传感器能够检测所述进水舱内水体的水质。

6、优选的，所述分体的内壁设置有加强筋，所述加强筋部位预留有电子元器件安装孔，可以根据实际需求进行电子元器件和配重块的布置以使得所述鱼体质量左右平衡。

7、优选的，所述分体的内壁设置有用于围合电子舱的、封闭的、呈环形的凸起，两个所述分体内侧的所述凸起位置对应，两个所述凸起之间夹设有防水垫圈。

8、优选的，所述尾鳍由柔性材料制成。

9、优选的，所述进水结构为进水孔。

10、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

11、本发明通过在鱼体外设置壳体来覆盖鱼体上连接组件，减小整体装置在水下运动时所受到的阻力，进而在不提高电池容量的前提下，提高设备的续航时间短。

技术特征：

1.一种仿鲤鱼水下机器人，包括鱼体、尾鳍、尾鳍舵机、胸鳍和胸鳍舵机，所述鱼体内设置有电子舱，所述鱼体的两侧设置有胸鳍舵机，尾部设置有所述尾鳍舵机，所述尾鳍舵机驱动所述尾鳍摆动，所述胸鳍舵机驱动所述胸鳍转动，所述鱼体包括两个分体，两个所述分体扣合后通过连接组件固定连接，其特征在于：还包括外壳，所述外壳具有流线型表面，所述外壳套于所述鱼体外，所述外壳能够覆盖部分或全部的所述连接组件。

2.根据权利要求1所述的仿鲤鱼水下机器人，其特征在于：所述鱼体内还设置有进水舱，所述进水舱围绕所述电子舱设置，对应所述进水舱的所述鱼体上设置有进水结构，所述外壳包括两个子外壳，两个所述子外壳扣合，两个所述子外壳的扣合缝处能够过水。

3.根据权利要求2所述的仿鲤鱼水下机器人，其特征在于：所述鱼体内设置有传感器安装位，所述传感器安装位上安装传感器，所述传感器能够检测所述进水舱内水体的水质。

4.根据权利要求1所述的仿鲤鱼水下机器人，其特征在于：所述分体的内壁设置有加强筋，所述加强筋部位预留有电子元器件安装孔，可以根据实际需求进行电子元器件和配重块的布置以使得所述鱼体质量左右平衡。

5.根据权利要求1所述的仿鲤鱼水下机器人，其特征在于：所述分体的内壁设置有用于围合电子舱的、封闭的、呈环形的凸起，两个所述分体内侧的所述凸起位置对应，两个所述凸起之间夹设有防水垫圈。

6.根据权利要求1所述的仿鲤鱼水下机器人，其特征在于：所述尾鳍由柔性材料制成。

7.根据权利要求2所述的仿鲤鱼水下机器人，其特征在于：所述进水结构为进水孔。

技术总结本发明公开了一种仿鲤鱼水下机器人，涉及水下机器人技术领域，其包括鱼体、尾鳍、外壳和胸鳍，鱼体内设置有电子舱，鱼体的两侧设置有胸鳍，尾部设置有尾鳍，尾鳍可摆动，胸鳍可转动，鱼体包括两个分体，两个分体扣合后通过连接组件固定连接，外壳具有流线型表面，外壳套于鱼体外，外壳能够覆盖部分或全部的连接组件。本发明通过在鱼体外设置壳体来覆盖鱼体上连接组件，减小整体装置在水下运动时所受到的阻力，进而在不提高电池容量的前提下，提高设备的续航时间短。技术研发人员：高秀晶,黄红武,杨辉宝,江杰洪,金俊杰,张碧雯受保护的技术使用者：福建理工大学技术研发日：技术公布日：2024/6/23