用于水下机器人的平衡装置的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种用于水下机器人的平衡装置。

背景技术：

1、目前水下机器人的重心调节装置有通过移动液体位置来调整重心或通过丝杠或同步带等方式移动重物来调整重心，但是通过移动液体的方式需要大量工作流体，增大机器人体积，通过移动重物的调节方式需要较长的丝杠和同步带，也需要较大空间，使得机器人体积大且比较笨重，影响机器人的使用。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种用于水下机器人的平衡装置，减小了机器人的体积，方便了调节机器人的平衡性。

2、本实用新型提供一种用于水下机器人的平衡装置，包括：

3、姿态传感器，所述姿态传感器用以检测所述水下机器人的运行姿态；

4、若干驱动组件，若干所述驱动组件安装于所述水下机器人内，所述驱动组件与所述姿态传感器连接；

5、若干配重块，所述配重块驱动连接于对应的所述驱动组件，通过所述姿态传感器感应所述水下机器人的姿态，进而控制所述驱动组件转动，以带动所述配重块转动，从而调节所述水下机器人的姿态。

6、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述驱动组件为伺服电机，所述伺服电机具有可旋转的旋转轴；

7、所述平衡装置还包括设置于所述旋转轴和所述配重块之间的连接杆。

8、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述连接杆包括套设于所述旋转轴的套设部以及固定于所述套设部的侧部的连接部，所述配重块连接于所述连接部。

9、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述姿态传感器设置于所述水下机器人的重心位置。

10、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述驱动组件间隔设置有六个。

11、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，若干所述驱动组件位于所述水下机器人对应重心的剖面内。

12、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述配重块为弧形块。

13、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述配重块由铅合金材料制成。

14、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述配重块的重量为所述水下机器人总重量的10%～15%。

15、本实用新型用于水下机器人的平衡装置的进一步改进在于，所述配重块的厚度为3cm～5cm。

16、本实用新型用于水下机器人的平衡装置，通过姿态传感器以识别水下机器人的运行姿态，进而姿态传感器能够控制驱动组件转动，从而控制配重块转动，以使得水下机器人保持平衡，通过驱动组件和配重块之间设置连接杆，方便了调节配重块相对于水下机器人的位置，从而方便了调节水下机器人的姿态，驱动组件和配重块能够设置于水下机器人内部的空隙处，减小了水下机器人的体积，提高了水下机器人的灵活性。

17、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.一种用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述驱动组件为伺服电机，所述伺服电机具有可旋转的旋转轴；

3.根据权利要求2中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述连接杆包括套设于所述旋转轴的套设部以及固定于所述套设部的侧部的连接部，所述配重块连接于所述连接部。

4.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述姿态传感器设置于所述水下机器人的重心位置。

5.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述驱动组件间隔设置有六个。

6.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，若干所述驱动组件位于所述水下机器人对应重心的剖面内。

7.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述配重块为弧形块。

8.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述配重块由铅合金材料制成。

9.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述配重块的重量为所述水下机器人总重量的10%～15%。

10.根据权利要求1中所述的用于水下机器人的平衡装置，其特征在于，所述配重块的厚度为3cm～5cm。

技术总结本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于水下机器人的平衡装置，包括：姿态传感器，姿态传感器用以检测水下机器人的运行姿态；若干驱动组件，若干驱动组件安装于水下机器人内，驱动组件与姿态传感器连接；若干配重块，配重块驱动连接于对应的驱动组件，通过姿态传感器感应水下机器人的姿态，进而控制驱动组件转动，以带动配重块转动，从而调节水下机器人的姿态。本技术提供一种用于水下机器人的平衡装置，减小了机器人的体积，方便了调节机器人的平衡性。技术研发人员：翟东,邓欣,李馨竹,余捷,杨波,韩宇,牛志刚,于超受保护的技术使用者：中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司技术研发日：20231020技术公布日：2024/7/11