清洗机器人的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种清洗机器人。

背景技术：

1、船舶清洗机器人常用于与对船舱壁面进行清洗。船舶清洗机器人具有喷嘴，喷嘴喷出的高压清洗液可以对船舱的壁面进行冲洗。然而，现有技术中，船舶清洗机器人的喷嘴只能朝向船舱壁面，船舶清洗机器人通常只能对船舱壁面进行清洗，无法对船舱壁面附近的其他结构进行清洗，船舶清洗机器人对船舱的清洗不够全面。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种清洗机器人，该清洗机器人能够对船舱壁面和船舱肋板的侧面进行清洗，从而有利于减少船舱无法被清洗的死角。

2、根据本实用新型的实施例的清洗机器人，包括：主体；车轮，设置有多个，所述车轮安装于所述主体；第一驱动机构，安装于所述主体并用于驱动所述车轮转动，以使所述清洗机器人前进、后退和转向；机械臂组件，安装于所述主体；清洗喷嘴，安装于所述机械臂组件；当所述清洗机器人位于所述船舱肋板的侧部，所述车轮用于与船舱壁面接触，所述船舱壁面与所述船舱肋板的侧面相邻并且相互垂直，所述机械臂组件能够驱动所述清洗喷嘴运动，以改变所述清洗喷嘴的出口的朝向，从而使所述出口朝向所述船舱壁面或所述船舱肋板的侧面。

3、根据本实用新型实施例的清洗机器人，至少具有如下有益效果：当需要清洗船舱肋板的侧面时，机械臂组件可以使清洗喷嘴的出口朝向船舱肋板的侧面，从而让从清洗喷嘴喷出的清洗液对船舱肋板的侧面进行清洗。当需要清洗船舱壁面时，机械臂组件可以使清洗喷嘴的出口朝向船舱壁面，从而让从清洗喷嘴喷出的清洗液对船舱壁面进行清洗。本实用新型的清洗机器人既能够对船舱壁面进行清洗，又能够对船舱肋板的侧面进行清洗，该清洗机器人能够减少船舱无法被清洗的死角，从而提高对船舱的清洗效果。

4、根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂组件包括关节臂，所述清洗喷嘴安装于所述关节臂，所述关节臂位于所述机械臂组件远离所述主体的一端，所述清洗机器人还包括：第一万向轮，包括第一支架和第一轮，第一支架和第一轮转动连接，第一支架与所述关节臂的端部转动连接，所述第一轮用于与所述船舱壁面抵接，所述第一轮相对于所述第一支架转动时的转动轴线为第一轴线，所述第一支架相对于所述关节臂转动时的转动轴线为第二轴线，所述第一轴线和所述第二轴线相互垂直；第二万向轮，包括第二支架和第二轮，所述第二轮与所述第二支架转动连接，所述第二支架与所述关节臂的侧部转动连接，所述第二轮用于与所述船舱肋板的侧面抵接，所述第二轮相对于所述第二支架转动时的转动轴线为第三轴线，所述第二支架相对于所述关节臂转动时的转动轴线为第四轴线，所述第三轴线和所述第四轴线相互垂直，并且，所述第二轴线和所述第四轴线相互垂直。

5、根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂组件还包括：关节臂，所述清洗喷嘴安装于所述关节臂，所述关节臂位于所述机械臂组件远离所述主体的一端；转接座，所述关节臂安装于所述转接座；大臂，所述大臂的一端与所述主体转动连接，所述大臂的另一端与转接座连接；第一连杆，所述第一连杆的一端与所述主体转动连接；第二连杆，所述第二连杆的一端与所述大臂转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第一连杆转动连接，所述主体、所述大臂、所述第一连杆和所述第二连杆共同构成四边形连杆机构；第二驱动机构，用于驱动所述第一连杆相对于所述主体转动，以改变所述清洗喷嘴与所述船舱壁面之间的距离。

6、根据本实用新型的一些实施例，所述第一连杆相对于所述主体转动时的转动轴线的延伸方向为横向，所述机械臂组件还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述关节臂相对于所述转接座沿所述横向移动。

7、根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂组件还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构用于驱动所述清洗喷嘴的出口相对于所述关节臂转动；所述第一连杆相对于所述主体转动时的转动轴线为第五轴线，所述清洗喷嘴相对于所述关节臂转动时的轴线为第六轴线，所述第五轴线和所述第六轴线相互垂直，所述第五轴线的延伸方向与所述清洗机器人的前进方向垂直。

8、根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂组件还包括气弹簧，所述转接座和所述关节臂均与所述气弹簧连接，所述气弹簧沿所述横向延伸，所述气弹簧用于对所述第二万向轮进行缓冲。

9、根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂组件还包括相互滑动连接的第一导向件和第二导向件，所述第一导向件与所述转接座固定连接，所述第二导向件与所述关节臂固定连接，所述第二导向件能够相对于所述第一导向件沿所述横向移动；所述机械臂组件还包括相互间隔设置的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和所述第二挡板均与所述转接座固定连接，所述第一挡板和所述第二挡板分别设置在所述第二导向件的相对的两侧。

10、根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂组件还包括第一毛刷和第二毛刷，所述第一毛刷与所述第一挡板连接，所述第一毛刷朝向所述第二挡板，所述第二毛刷与所述第二挡板连接，所述第二毛刷朝向所述第一挡板，所述第一毛刷和所述第二毛刷分别用于对所述第二导向件的不同侧进行清洁。

11、根据本实用新型的一些实施例，所述清洗机器人还包括朝向不同的第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关和所述第二行程开关均与所述机械臂组件通讯连接；当所述第一行程开关与所述船舱壁面之间的距离达到第一预设值，所述机械臂组件停止驱动所述清洗喷嘴靠近所述船舱壁面；当所述第二行程开关与所述船舱壁面之间的距离达到第二预设值，所述机械臂组件停止驱动所述清洗喷嘴靠近所述船舱肋板的侧面。

12、根据本实用新型的一些实施例，所述清洗机器人还包括：第一抱夹，与所述关节臂连接并夹持所述清洗喷嘴；第二抱夹，与所述第一抱夹固定连接；第三抱夹；第一连接轴，所述第一连接轴的一端被所述第二抱夹夹持，所述第一连接轴的另一端与所述第三抱夹连接；第二连接轴，所述第二连接轴的一端被所述第三抱夹夹持，所述第二连接轴的另一端与所述第一行程开关连接；第三连接轴，所述第三连接轴的一端被所述第三抱夹夹持，所述第三连接轴的另一端与所述第二行程开关连接，所述第二连接轴与所述第三连接轴共线，所述第一连接轴与所述第二连接轴相互垂直。

13、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.清洗机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括关节臂，所述清洗喷嘴安装于所述关节臂，所述关节臂位于所述机械臂组件远离所述主体的一端，所述清洗机器人还包括：

3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于，所述机械臂组件还包括：

4.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于，所述第一连杆相对于所述主体转动时的转动轴线的延伸方向为横向，所述机械臂组件还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述关节臂相对于所述转接座沿所述横向移动。

5.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于，所述机械臂组件还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构用于驱动所述清洗喷嘴的出口相对于所述关节臂转动；

6.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于，所述机械臂组件还包括气弹簧，所述转接座和所述关节臂均与所述气弹簧连接，所述气弹簧沿所述横向延伸，所述气弹簧用于对所述第二万向轮进行缓冲。

7.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于，所述机械臂组件还包括相互滑动连接的第一导向件和第二导向件，所述第一导向件与所述转接座固定连接，所述第二导向件与所述关节臂固定连接，所述第二导向件能够相对于所述第一导向件沿所述横向移动；

8.根据权利要求7所述的清洗机器人，其特征在于，所述机械臂组件还包括第一毛刷和第二毛刷，所述第一毛刷与所述第一挡板连接，所述第一毛刷朝向所述第二挡板，所述第二毛刷与所述第二挡板连接，所述第二毛刷朝向所述第一挡板，所述第一毛刷和所述第二毛刷分别用于对所述第二导向件的不同侧进行清洁。

9.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述清洗机器人还包括朝向不同的第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关和所述第二行程开关均与所述机械臂组件通讯连接；

10.根据权利要求9所述的清洗机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括关节臂，所述清洗机器人还包括：

技术总结本技术提供了一种清洗机器人，清洗机器人包括主体、车轮、第一驱动机构、机械臂组件和清洗喷嘴，车轮设置有多个，车轮安装于主体，第一驱动机构安装于主体并用于驱动车轮转动，以使清洗机器人前进、后退和转向，机械臂组件安装于主体，清洗喷嘴安装于机械臂组件；当清洗机器人位于船舱肋板的侧部，车轮用于与船舱壁面接触，船舱壁面与船舱肋板的侧面相邻并且相互垂直，机械臂组件能够驱动清洗喷嘴运动，以改变清洗喷嘴的出口的朝向，从而使出口朝向船舱壁面或船舱肋板的侧面。该清洗机器人能够对船舱壁面和船舱肋板的侧面进行清洗，从而有利于减少船舱无法被清洗的死角，并且能够适应船舱壁面的角度来调节清洗喷嘴的位置。技术研发人员：薛峰建,汪兴潮,胡绍杰,林冰弟,姚杰,李赳华受保护的技术使用者：深圳市行知行机器人技术有限公司技术研发日：20231023技术公布日：2024/7/11