幕墙爬行装置的制作方法

本技术涉及爬行装置，特别涉及一种幕墙爬行装置。

背景技术：

1、城市中越来越多的大楼采用幕墙(例如玻璃幕墙、金属板幕墙、石板幕墙、陶瓷板幕墙等)设计，随之而来的问题是如何对幕墙进行安全、高效并且以较低的成本进行清洁维护。目前最为常见的幕墙清洁还是主要依靠人工方式进行、这种方式存在较大的安全隐患，同时因为成本较高，往往隔几个月甚至几年才清洁一次。此外，虽然幕墙清洁机器人已经在市场有出现，但目前应用于幕墙清洁机器人领域的幕墙爬行装置只能在单块平坦的幕墙上爬行(运动)，无法翻越两块幕墙之间的横梁，因此主要应用于家用场景，而无法用于高空幕墙的清洗。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种幕墙爬行装置，以解决传统爬行机构无法越过横梁等障碍物的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供一种幕墙爬行装置，包括：承载平台、xy平面运动装置和z轴方向运动吸附装置，其中，

3、所述xy平面运动装置包括：第一移动机构和第二移动机构；

4、所述z轴方向运动吸附装置包括：第一运动吸附机构和第二运动吸附机构；

5、其中，所述第一移动机构沿x轴方向设置且安装在所述承载平台上，所述第二移动机构沿y轴方向设置且安装在所述第一移动机构上，所述第一运动吸附机构安装在所述承载平台的两相对侧，所述第二运动吸附机构安装在所述第二移动机构上；

6、所述幕墙爬行装置被配置为：

7、所述第一运动吸附机构吸附所述幕墙表面并带动所述第二运动吸附机构、所述第一移动机构和所述第二移动机构沿z轴方向运动，接着，所述第一移动机构和所述第二移动机构带动所述第二运动吸附机构在xy平面上运动；或者，

8、所述第二运动吸附机构吸附所述幕墙表面并带动所述第一运动吸附机构、所述第一移动机构和所述第二移动机构沿z轴方向运动，接着，所述第一移动机构和所述第二移动机构带动所述第一运动吸附机构在xy平面上运动。

9、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述承载平台为矩形框架结构。

10、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第一移动机构包括：第一移动单元和第二移动单元，所述第一移动单元和所述第二移动单元安装在所述承载平台沿y轴方向的两相对侧，其中，

11、所述第一移动单元包括：第一步进电机、第一滑轨、第一丝杆和第一滑块，所述第一滑轨沿x轴方向设置且安装在所述承载平台的一侧，所述第一滑块设于所述第一滑轨上且与所述第一滑轨滑动连接，所述第一滑块与所述第一丝杆螺纹连接，所述第一丝杆与所述第一步进电机连接；

12、所述第二移动单元包括：第二步进电机、第二滑轨、第二丝杆和第二滑块，所述第二滑轨沿x轴方向设置且安装在与所述第一滑轨相对的所述承载平台的另一侧，所述第二滑块设于所述第二滑轨上且与所述第二滑轨滑动连接，所述第二滑块与所述第二丝杆螺纹连接，所述第二丝杆与所述第二步进电机连接。

13、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第二移动机构包括：第三移动单元，所述第三移动单元包括：第三步进电机、第三滑轨、第三丝杆和第三滑块，所述第三滑轨沿y轴方向设置且安装在所述第一滑块和所述第二滑块上，所述第三滑块设于所述第三滑轨上且与所述第三滑轨滑动连接，所述第三滑块与所述第三丝杆螺纹连接，所述第三丝杆与所述第三步进电机连接。

14、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第一运动吸附机构包括：第一吸盘结构、第二吸盘结构、第三吸盘结构和第四吸盘结构，其中，

15、所述第一吸盘结构包括：第一吸盘和与所述第一吸盘相连的第一伸缩气缸；

16、所述第二吸盘结构包括：第二吸盘和与所述第二吸盘相连的第二伸缩气缸；

17、所述第三吸盘结构包括：第三吸盘和与所述第三吸盘相连的第三伸缩气缸；

18、所述第四吸盘结构包括：第四吸盘和与所述第四吸盘相连的第四伸缩气缸。

19、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第一运动吸附机构还包括：第一吸盘真空泵和第一气缸真空泵，所述第一吸盘真空泵分别与所述第一吸盘、所述第二吸盘、所述第三吸盘、所述第四吸盘相连，所述第一气缸真空泵分别与所述第一伸缩气缸、所述第二伸缩气缸、所述第三伸缩气缸、所述第四伸缩气缸相连。

20、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第一伸缩气缸包括：第一缸筒、第一活塞杆和第一气缸气孔，所述第一活塞杆设于所述第一缸筒内，所述第一气缸气孔设于所述第一缸筒上，所述第一活塞杆与所述第一吸盘相连，通过所述第一气缸气孔，所述第一气缸真空泵与所述第一缸筒的内部连通；

21、所述第二伸缩气缸包括：第二缸筒、第二活塞杆和第二气缸气孔，所述第二活塞杆设于所述第二缸筒内，所述第二气缸气孔设于所述第二缸筒上，所述第二活塞杆与所述第二吸盘相连，通过所述第二气缸气孔，所述第一气缸真空泵与所述第二缸筒的内部连通；

22、所述第三伸缩气缸包括：第三缸筒、第三活塞杆和第三气缸气孔，所述第三活塞杆设于所述第三缸筒内，所述第三气缸气孔设于所述第三缸筒上，所述第三活塞杆与所述第三吸盘相连，通过所述第三气缸气孔，所述第一气缸真空泵与所述第三缸筒的内部连通；

23、所述第四伸缩气缸包括：第四缸筒、第四活塞杆和第四气缸气孔，所述第四活塞杆设于所述第四缸筒内，所述第四气缸气孔设于所述第四缸筒上，所述第四活塞杆与所述第四吸盘相连，通过所述第四气缸气孔，所述第一气缸真空泵与所述第四缸筒的内部连通。

24、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第二运动吸附机构包括：第五吸盘结构和第六吸盘结构，其中，

25、第五吸盘结构包括：第五吸盘和与所述第五吸盘相连的第五伸缩气缸；

26、所述第六吸盘结构：第六吸盘和与所述第六吸盘相连的第六伸缩气缸。

27、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第二运动吸附机构还包括：第二吸盘真空泵和第二气缸真空泵，所述第二吸盘真空泵分别与所述第五吸盘、所述第六吸盘相连，所述第二气缸真空泵分别与所述第五伸缩气缸、所述第六伸缩气缸相连。

28、可选的，在所述幕墙爬行装置中，所述第五伸缩气缸包括：第五缸筒、第五活塞杆和第五气缸气孔，所述第五活塞杆设于所述第五缸筒内，所述第五气缸气孔设于所述第五缸筒上，所述第五活塞杆与所述第五吸盘相连，通过所述第五气缸气孔，所述第二气缸真空泵与所述第五缸筒的内部连通；

29、所述第六伸缩气缸包括：第六缸筒、第六活塞杆和第六气缸气孔，所述第六活塞杆设于所述第六缸筒内，所述第六气缸气孔设于所述第六缸筒上，所述第六活塞杆与所述第六吸盘相连，通过所述第六气缸气孔，所述第二气缸真空泵与所述第六缸筒的内部连通。

30、本技术技术方案，至少包括如下优点：

31、本技术可以通过第一运动吸附机构(或第二运动吸附机构)吸附所述幕墙表面并带动第一移动机构和第二移动机构沿z轴方向运动以及可以通过第一移动机构和所述第二移动机构带动第二运动吸附机构(或第一运动吸附机构)在xy平面上运动，该幕墙爬行装置具有结构简单、爬行灵活、成本低廉等特点，能够完成x/y/z三维空间中的组合运动，从而实现了该幕墙爬行装置在幕墙表面进行类似双足行走的功能，同时实现了跨越横梁等障碍物的功能。