差速驱动AGV的制作方法

本技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种差速驱动agv。

背景技术：

1、在目前大负载agv需要双向、平移、原地旋转等全向运行，目前主要采用舵轮作为动力单元，舵轮成本较高，而且舵轮的尺寸比较高，也限制了一些较低车型的使用。为解决这一问题，现有的agv采用差速模组替代舵轮，解决舵轮成本高、尺寸限制以及负载不足的问题。现有的差速驱动agv可分开前驱动agv和后驱动agv，但这两种agv都存在以下问题：(1)手动状态下，不论左转还是右转，如果只控制运行方向侧的驱动模组时，就会存在另外一侧驱动模组与车身偏转角度越来越大，导致车身歪斜不能正常运行。(2)在平移过程中，不论是手动还是自动状态；都存在某一组或两组差速驱动单元与车身发生偏转，导致在后期运行中发生车身歪斜，达不到agv控制的精度。假设驱动模组可根据行驶轮与agv车体的角度误差，实时纠正二者的偏移值，则可有效解决以上问题。

技术实现思路

1、本实用新型的发明目的在于解决现有的agv在转向或平移时，车体容易倾斜的问题，提供一种可实时检测行驶轮与agv车体角度的差速驱动agv。

2、为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：

3、差速驱动agv，包括agv车体以及两组差速驱动模组，两组差速驱动模组分别设于agv车体下部的前侧、后侧，所述差速驱动模组包括基板以及齿轮转盘、角度检测机构和行驶轮模组，齿轮转盘、角度检测机构和行驶轮模组均设于基板上，所述齿轮转盘包括可相互转动的内转盘和外转盘，且所述内转盘与基板固定连接，外转盘与agv车体固定连接，所述角度检测机构包括转向编码器和传动齿轮，所述传动齿轮设有中孔，通过中孔套设于转向编码器的联动轴上，且所述传动齿轮与外转盘的齿牙相啮合。

4、本实用新型差速驱动agv在转向时，基板两侧的行驶轮会形成速度差，进而形成一定的转角，此时基板也随之转动相应的角度，使基板与agv车体之间发送相对转动，通过传动齿轮与外转盘相配合，进而间接将转角传给与转向编码器连接的转向编码器，实现差速行驶轮装置转角的实时监测。这样，两组差速驱动模组分别实时检测其与agv车体的偏移值，调整偏移量。如其中一组驱动模组进行转向时，另外一组驱动模组根据与车身的角度值进行自动纠偏，调整行走过程中车身的姿态。

5、进一步的，所述基板上设有避空孔，所述转向编码器固定于所述基板的下侧，且其联动轴通过避空孔凸出于基板的上端。本方案中，转向编码器设置在基板下侧，能避免所述编码器占用所述基板上部的空间，从而能使基板设计得更小，同时便于基板与agv车体的装配。

6、进一步的，所述角度检测机构还包括连接板，所述连接板配合所述转向编码器、基板分别设有螺孔，所述转向编码器通过连接板与基板连接。本方案中，转向编码器先装配于连接板上，再将连接板装配于基板上，有利于降低装配难度。

7、进一步的，所述行驶轮模组包括安装板、行驶轮和行驶驱动机构，所述安装板装配于基板的下部外侧，所述安装板的中部设有安装孔，所述行驶轮和行驶驱动机构分别装配于基板的相对两侧并通过安装孔传动连接。

8、进一步的，所述安装板的其中一侧设有第一连接臂，另一侧设有第二连接臂，所述第一连接臂通过缓冲机构与基板连接并可相对基板上升或复位，第二连接臂通过第二连接座与基板可转动地连接，所述缓冲机构设有弹性件，所述弹性件为第一连接臂提供复位弹力。本方案的结构使安装板经过凹凸路面时，可相对车体上下摆动，减轻车体受到的瞬时冲击力，增加车体平稳性，避免经过凹凸路面时，造成车体颠簸。

9、进一步的，所述基板的上端设有第一连接座，所述弹性件为复位弹簧，所述缓冲机构还包括纵向设置的连接导杆和连接头，所述复位弹簧套设在连接导杆上，所述连接导杆的上端与第一连接座连接，所述连接导杆的下端设有第二连接部，所述连接头的上部配合所述第二连接部设有导引孔，所述第二连接部可纵向滑动的设在导引孔内，所述连接头的下部与第一连接臂连接。本方案中，当agv经过坡面上坡时，驱动车受压使安装板的第一连接臂相对连接导杆上升，挤压弹性件，下坡时，弹性件为第一连接臂复位弹力。

10、进一步的，所述连接头设有凸台状的第三连接部，所述导引孔设于所述第三连接部上并纵向贯穿所述第三连接部，第二连接部的末端可拆卸地装配有限位螺栓，所述导引孔的上侧设有限位凸沿，所述限位螺栓与限位凸沿配合限制第二连接部与导引孔(631)分离。本方案中，第二连接部从连接头的上侧插入导引孔中，所述限位螺栓从下侧装配到导引孔内，与第二连接部实现连接，其装配方式简单，快捷。

11、进一步的，所述缓冲机构还包括横向设置的连接轴，连接轴的一端与连接导杆的上侧可转动连接，另一端与第一连接座可转动连接。

12、进一步的，所述连接头的下侧设有第四连接部，所述第四连接部与第一连接臂之间设有装配孔，两者的装配孔通过连接螺栓串接。

13、进一步的，所述行驶驱动机构为驱动电机，所述安装孔内设有回转轴承，行驶轮的轮毂与驱动电机的驱动输出轴通过回转轴承连接。

技术特征：

1.差速驱动agv，其特征在于，包括agv车体以及两组差速驱动模组(1)，两组差速驱动模组(1)分别设于agv车体下部的前侧、后侧，所述差速驱动模组(1)包括基板(2)以及齿轮转盘(3)、角度检测机构(4)和行驶轮模组(5)，所述齿轮转盘(3)、角度检测机构(4)和行驶轮模组(5)均设于基板上，所述齿轮转盘(3)包括可相互转动的内转盘(31)和外转盘(32)，且所述内转盘(31)与基板(2)固定连接，外转盘(32)与agv车体固定连接，所述角度检测机构(4)包括转向编码器(41)和传动齿轮(42)，所述传动齿轮(42)设有中孔，通过中孔套设于转向编码器(41)的联动轴上，且所述传动齿轮(42)与外转盘(32)的齿牙相啮合。

2.根据权利要求1所述的差速驱动agv，其特征在于：所述基板(2)上设有避空孔(20)，所述转向编码器(41)固定于所述基板(2)的下侧，且其联动轴(411)通过所述避空孔(20)凸出于基板(2)的上端。

3.根据权利要求2所述的差速驱动agv，其特征在于：所述角度检测机构(4)还包括连接板(43)，所述连接板(43)配合所述转向编码器(41)、基板(2)分别设有螺孔，所述转向编码器(41)通过连接板(43)与基板(2)连接。

4.根据权利要求1所述的差速驱动agv，其特征在于：所述行驶轮模组(5)包括安装板(51)、行驶轮(52)和行驶驱动机构(53)，所述安装板(51)装配于所述基板(2)的下部外侧，所述安装板(51)的中部设有安装孔，所述行驶轮(52)和所述行驶驱动机构(53)分别装配于所述基板(2)的相对两侧并通过所述安装孔传动连接。

5.根据权利要求4所述的差速驱动agv，其特征在于：所述安装板(51)的其中一侧设有第一连接臂(511)，另一侧设有第二连接臂(512)，所述第一连接臂(511)通过缓冲机构(6)与基板(2)连接并可相对基板(2)上升或复位，所述第二连接臂(512)通过第二连接座(8)与所述基板(2)可转动地连接，所述缓冲机构(6)设有弹性件(61)，所述弹性件(61)为第一连接臂(511)提供复位弹力。

6.根据权利要求5所述的差速驱动agv，其特征在于：所述基板(2)的上端设有第一连接座(7)，所述弹性件(61)为复位弹簧，所述缓冲机构(6)还包括纵向设置的连接导杆(62)和连接头(63)，所述复位弹簧套设在连接导杆(62)上，所述连接导杆(62)的上端与所述第一连接座(7)连接，所述连接导杆(62)的下端设有第二连接部(623)，所述连接头(63)的上部配合所述第二连接部(623)设有导引孔(631)，所述第二连接部(623)可纵向滑动的设在导引孔(631)内，所述连接头(63)的下部与所述第一连接臂(511)连接。

7.根据权利要求6所述的差速驱动agv，其特征在于：所述连接头(63)设有凸台状的第三连接部(633)，所述导引孔(631)设于所述第三连接部(633)上并纵向贯穿所述第三连接部(633)，所述第二连接部(623)的末端可拆卸地装配有限位螺栓(65)，所述导引孔(631)的上侧设有限位凸沿(632)，所述限位螺栓(65)与所述限位凸沿(632)配合限制所述第二连接部(623)与所述导引孔(631)分离。

8.根据权利要求7所述的差速驱动agv，其特征在于：所述缓冲机构(6)还包括横向设置的连接轴(64)，所述连接轴(64)的一端与所述连接导杆(62)的上侧可转动连接，另一端与所述第一连接座(7)可转动连接。

9.根据权利要求7所述的差速驱动agv，其特征在于：所述连接头(63)的下侧设有第四连接部(634)，所述第四连接部(634)与所述第一连接臂(511)之间设有装配孔，两者的装配孔通过所述第四连接部(634)连接。

10.根据权利要求4所述的差速驱动agv，其特征在于：所述行驶驱动机构(53)为驱动电机，所述安装孔内设有回转轴承(9)，所述行驶轮的轮毂与所述驱动电机的驱动输出轴通过所述回转轴承(9)连接。

技术总结本技术公开了一种差速驱动AGV，包括AGV车体以及两组差速驱动模组，两组差速驱动模组分别设于AGV车体下部的前侧、后侧，所述差速驱动模组包括基板以及设于基板上的齿轮转盘、角度检测机构和行驶轮模组，所述齿轮转盘包括可相互转动的内转盘和外转盘，且所述内转盘与基板固定连接，外转盘与AGV车体固定连接，所述角度检测机构包括转向编码器和传动齿轮，所述传动齿轮设有中孔，其通过中孔套设在所述转向编码器的联动轴上，且所述传动齿轮与外转盘的齿牙相啮合。与现有技术相比，本方案通过差速驱动模组的编码器实时检测车体与行驶轮的偏移角度，调整姿态。技术研发人员：王玉建受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司技术研发日：20230829技术公布日：2024/6/26