AMR自主爬绳高空机器人的制作方法

本技术属于桥梁工程机器人，具体涉及amr自主爬绳高空机器人。

背景技术：

1、目前，我国桥梁众多，桥梁的维护工作显得尤为重要，铁路桥梁防腐是比较重要的维护工作，当今最先进的人工智能技术及算法能精确的完成此任务，amr自主爬绳高空机器人是当前机器人技术的研究热点之一,此款机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，如桥梁高空钢结构涂层厚度及吸附力的检测，高空外部结构的清洗、除锈、喷漆等，可以在保证安全性的前提下，极大地提高工作效率，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的amr自主爬绳高空机器人。

2、传统的高空作业基本都是人工进行，需要大量的人力，并且效率低下，而且操作人员的人身安全得不到保障。

3、因此，本实用新型提供一种能够提高高空作业工作效率的amr自主爬绳高空机器人。

技术实现思路

1、针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供amr自主爬绳高空机器人。

2、为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

3、amr自主爬绳高空机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内置有控制模块和便携电源，所述控制模块与所述便携电源电连接，所述机器人主体上设有机身机械腿，所述机身机械腿与控制模块连接，所述机身机械腿一端设有电磁吸盘，另一端设有机械手臂舱门，所述电磁吸盘上设有传感器，所述传感器与所述控制模块信号连接，所述电磁吸盘用于通电后产生吸附力，吸附住金属表面，所述控制模块可控制所述机械手臂舱门开启或关闭，所述控制模块可控制机身机械腿伸长或缩短，所述电磁吸盘跟随所述机身机械腿移动，所述机器人主体顶部设有可打开或关闭的前舱盖，所述前舱盖与所述控制模块连接，所述前舱盖上嵌入设置有多功能摄像头，所述多功能摄像头与所述控制模块连接，所述机器人主体底部设有可打开或关闭的后舱盖，所述后舱盖与所述控制模块连接，所述后舱盖底部设有后置摄像头，所述后置摄像头与所述控制模块连接，还包括绳子和绳子升降机，所述绳子穿过所述机器人主体，并固定于机器人主体一侧，所述绳子升降机内置有升降驱动电机和升降同步带，所述升降驱动电机和升降同步带传动连接，所述绳子升降机用于驱动所述机器人主体上升或下降，所述绳子升降机与所述控制模块连接，所述机器人主体上还设有多功能机械臂，所述多功能机械臂与所述控制模块连接，所述多功能机械臂包括机械大臂、机械小臂、机械大臂驱动电机、机械小臂驱动电机、机械手掌驱动电机和机械抓手，所述机械大臂驱动电机设置于所述机器人主体上，所述机械大臂一端与所述机械大臂驱动电机传动连接，另一端与所述机械小臂驱动电机传动连接，所述机械小臂一端与所述机械小臂驱动电机传动连接，另一端与所述机械手掌驱动电机连接，所述机械手掌驱动电机与所述机械抓手传动连接，所述机械手掌驱动电机用于驱动所述机械抓手进行抓取操作。

4、进一步限定，所述机身机械腿和所述机械手臂舱门的数量为四个，四个所述机械手臂舱门均设置于对应的所述机身机械腿底部，这样的结构设计，多个数量的机身机械腿配合电磁吸盘，可提升爬绳机器人的吸附点，从而提升其吸附力。

5、进一步限定，所述电磁吸盘的数量为四个，四个所述电磁吸盘均对应设置于所述机身机械腿端部。这样的结构设计，设置四个电磁吸盘可让机身机械腿固定在不同位置，让机器人整体稳定。

6、进一步限定，所述机械小臂内置有伸缩装置，所述伸缩装置由液压机和液压缸组成，所述液压机和液压缸传动连接。这样的结构设计，机械小臂内设置的伸缩装置可增加机械臂的覆盖范围，从而提升多功能机械臂的工作范围，并且在无需使用多功能机械臂时将伸缩装置缩小为最短状态，使其不影响机器人移动。

7、进一步限定，所述电磁吸盘通电后可产生350kg-500kg的吸附力，这样的结构设计，电磁吸盘在需要吸附物体时，只需将电磁吸盘通电即可，电磁吸盘底部的软铁片会立即与金属表面紧密贴合，并产生强大的吸附力，这种吸附力能够快速稳定地将电磁吸盘固定在金属表面上，不易松动，而当需要释放物体时，只需将电磁吸盘断电，磁场消失，吸附力也会消失，从而实现物体的顺利释放。

8、进一步限定，所述机械抓手上设有五个弧形爪和五个微型电机，五个所述弧形爪分别由对应的微型电机单独控制，这样的结构设计，相较于采用一个微型电机整体控制，多个微型电机单独控制能够更加灵活的进行工程作业。

9、进一步限定，所述绳子升降机分为两种状态，一种是工作状态，一种是放松状态。这样的结构设计，两种状态代表着机器人将要进行不同的动作，操作人员易肉眼辨别。

10、进一步限定，所述绳子升降机处于工作状态时，所述绳子升降机启动，所述机身机械腿全部收入所述机器人主体内部，所述机械手臂舱门关闭，这样的结构设计，绳子升降机启动，绳子升降机带动机器人沿绳子做螺旋上升运动，此时，机身机械腿收入机器人主体内部和机械手臂舱门关闭，可避免在螺旋上升运动中机身机械腿与桥梁发生磕碰，造成机器人损伤。

11、进一步限定，所述绳子升降机处于放松状态时，所述机身机械腿伸出，所述电磁吸盘吸附住金属表面，所述机械手臂舱门打开，这样的结构设计，在电磁吸盘吸附住金属表面后，绳子升降机处于放松状态，绳子升降机停止工作，之后多功能机械臂开始作业。

12、本实用新型的有益效果：

13、1.经济性：现有技术中，高空作业基本都是依靠人工进行，人工作业效率低，需要大量的人力物力，并且操作人员的人身安全得不到保障，而本实用新型的amr自主爬绳高空机器人自动化程度高，工作效率高。

14、2.安全性：高空作业的安全一直是我国生产建设的重中之重，本实用新型的amr自主爬绳高空机器人，采用机械替代人工，直接降低人工进行高空作业的占比，使安全性显著提升。

15、3.机动效率高：与传统的方法相比，本实用新型的amr自主爬绳高空机器人绕绳时所占的时间短，机动效率显著提高。

16、4.本方案的amr自主爬绳高空机器人对环境的适应能力强，在较为极端的环境下仍能正常工作，实用性强。

技术特征：

1.amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：包括机器人主体，所述机器人主体内置有控制模块和便携电源，所述控制模块与所述便携电源电连接，所述机器人主体上设有机身机械腿(9)，所述机身机械腿(9)与控制模块连接，所述机身机械腿(9)一端设有电磁吸盘(1)，另一端设有机械手臂舱门(10)，所述电磁吸盘(1)上设有传感器，所述传感器与所述控制模块信号连接，所述电磁吸盘(1)用于通电后产生吸附力，吸附住金属表面，所述控制模块可控制所述机械手臂舱门(10)开启或关闭，所述控制模块可控制机身机械腿(9)伸长或缩短，所述电磁吸盘(1)跟随所述机身机械腿(9)移动，所述机器人主体顶部设有可打开或关闭的前舱盖(12)，所述前舱盖(12)与所述控制模块连接，所述前舱盖(12)上嵌入设置有多功能摄像头(3)，所述多功能摄像头(3)与所述控制模块连接，所述机器人主体底部设有可打开或关闭的后舱盖(11)，所述后舱盖(11)与所述控制模块连接，所述后舱盖(11)底部设有后置摄像头(8)，所述后置摄像头(8)与所述控制模块连接，还包括绳子(14)和绳子升降机(7)，所述绳子(14)穿过所述机器人主体，并固定于机器人主体一侧，所述绳子升降机(7)内置有升降驱动电机和升降同步带，所述升降驱动电机和升降同步带传动连接，所述绳子升降机(7)用于驱动所述机器人主体上升或下降，所述绳子升降机(7)与所述控制模块连接，所述机器人主体上还设有多功能机械臂，所述多功能机械臂与所述控制模块连接，所述多功能机械臂包括机械大臂(13)、机械小臂(4)、机械大臂驱动电机、机械小臂驱动电机(2)、机械手掌驱动电机(6)和机械抓手(5)，所述机械大臂驱动电机设置于所述机器人主体上，所述机械大臂(13)一端与所述机械大臂驱动电机传动连接，另一端与所述机械小臂驱动电机(2)传动连接，所述机械小臂(4)一端与所述机械小臂驱动电机(2)传动连接，另一端与所述机械手掌驱动电机(6)连接，所述机械手掌驱动电机(6)与所述机械抓手(5)传动连接，所述机械手掌驱动电机(6)用于驱动所述机械抓手(5)进行抓取操作。

2.根据权利要求1所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述机身机械腿(9)和所述机械手臂舱门(10)的数量为四个，四个所述机械手臂舱门(10)均设置于对应的所述机身机械腿(9)底部。

3.根据权利要求2所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述电磁吸盘(1)的数量为四个，四个所述电磁吸盘(1)均对应设置于所述机身机械腿(9)端部。

4.根据权利要求1所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述机械小臂(4)内置有伸缩装置，所述伸缩装置由液压机和液压缸组成，所述液压机和液压缸传动连接。

5.根据权利要求1所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述电磁吸盘(1)通电后可产生350kg-500kg的吸附力。

6.根据权利要求1所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述机械抓手(5)上设有五个弧形爪和五个微型电机，五个所述弧形爪分别由对应的微型电机单独控制。

7.根据权利要求1所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述绳子升降机(7)分为两种状态，一种是工作状态，一种是放松状态。

8.根据权利要求7所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述绳子升降机(7)处于工作状态时，所述绳子升降机(7)启动，所述机身机械腿(9)全部收入所述机器人主体内部，所述机械手臂舱门(10)关闭。

9.根据权利要求7所述的amr自主爬绳高空机器人，其特征在于：所述绳子升降机(7)处于放松状态时，所述机身机械腿(9)伸出，所述电磁吸盘(1)吸附住金属表面，所述机械手臂舱门(10)打开。

技术总结本技术公开了AMR自主爬绳高空机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内置有控制模块和便携电源，所述控制模块与所述便携电源电连接，所述机器人主体上设有机身机械腿，所述机身机械腿与控制模块连接，所述机身机械腿一端设有电磁吸盘，另一端设有机械手臂舱门，所述电磁吸盘上设有传感器，所述传感器与所述控制模块信号连接，所述电磁吸盘用于通电后产生吸附力，吸附住金属表面，所述控制模块可控制所述机械手臂舱门开启或关闭，所述控制模块可控制机身机械腿伸长或缩短，所述电磁吸盘跟随所述机身机械腿移动，所述机器人主体顶部设有可打开或关闭的前舱盖，所述前舱盖与所述控制模块连接，所述前舱盖上嵌入设置有多功能摄像头。技术研发人员：向东受保护的技术使用者：武汉中智航无人机技术服务有限公司技术研发日：20231103技术公布日：2024/7/4