AGV小车及其差速驱动轮组的制作方法

本技术涉及车辆驱动器，特别涉及一种agv小车及其差速驱动轮组。

背景技术：

1、agv小车，即自动导向车(automated guided vehicle)，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其广泛用于工业应用，如仓储物流行业，其具有体积小，质量轻，且承重效果佳的优点。

2、目前，agv小车的结构设计存在着些许缺陷，如小车的差速驱动轮组不具备缓冲功能，在实际使用过程中，当agv小车路过不平路面时，容易出现颠簸，行走稳定性不足，严重时，甚至会导致车体出现失控。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种适应性较强、稳定性较高的agv小车及其差速驱动轮组。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

3、根据本技术的一个方面，本技术提供了一种差速驱动轮组，包括：

4、安装座；

5、连接座，其设于所述安装座的顶部；所述连接座上设有回转轴承；所述回转轴承顶部与车体连接；

6、分列于所述安装座的第一方向相对两侧的行走轮；以及

7、分列于所述安装座的第二方向相对两侧的缓冲组件及摇摆组件，所述第二方向和所述第一方向相互垂直；

8、所述缓冲组件的上部与所述连接座连接固定，所述缓冲组件的底部与所述安装座连接，所述缓冲组件具有弹性而能够沿竖向伸缩；

9、所述摇摆组件的上部与所述连接座连接固定，且所述摇摆组件与所述安装座可转动连接，且所述摇摆组件第一方向的相对两端相对于其中部摆动；

10、其中，所述缓冲组件能够沿竖向伸缩，而使所述安装座能够相对于所述连接座升降，所述摇摆组件能够摆动，而使所述安装座第一方向的相对两端能够摆动，进而使所述安装座沿第一方向的其中一端相对于另一端能够沿竖向相对运动。

11、在一些实施例中，所述缓冲组件包括弹性件，所述弹性件沿竖向延伸；

12、各所述缓冲组件包括相互滑动配合的导向件及滑动件，所述导向件和所述滑动件的其中之一的底端与所述安装座连接固定，顶端向上伸入所述弹性件内；所述导向件和所述滑动件的另一的顶端与所述连接座连接固定，底端向下伸入所述弹性件内；

13、并且，当所述弹性件处于自然伸缩状态时，所述滑动件伸入所述导向件内。

14、在一些实施例中，所述导向件包括套筒及设于所述套筒其中一端部的限位部，所述套筒的另一端开口形成有导向通道；所述限位部沿周向向外凸伸出所述套筒的外周；

15、所述滑动件包括杆体及设于所述杆体其中一端部的定位部，所述杆体的另一端伸入所述导向通道内并与所述套筒滑动连接；所述定位部沿周向向外凸伸出所述杆体的外周；

16、其中，所述限位部与所述定位部相配合用于限位所述弹性件。

17、在一些实施例中，所述缓冲组件还包括两连接件，其中一连接件与所述导向件连接，另一连接件与所述滑动件连接，各所述连接件的第一端设有轴向沿水平延伸的连接孔；

18、其中一所述连接件的第二端穿设于所述导向件远离所述滑动件的一端，一紧固件穿设于所述连接孔及所述安装座外侧的下部，而实现所述导向件与所述安装座的连接固定；

19、另一所述连接件的第二端穿设于所述滑动件远离所述导向件的一端，一紧固件穿设于所述连接孔及所述连接座，而实现所述滑动件与所述连接座的连接固定。

20、在一些实施例中，所述缓冲组件的数量为两个，两所述缓冲组件沿第一方向间隔设于所述安装座的外侧；

21、所述差速驱动轮组还包括支撑组件，所述支撑组件设于两所述缓冲组件之间，所述支撑组件包括支撑座、支撑轴及支撑轴承；所述支撑座的上部与所述连接座连接固定，所述支撑座的下部通过所述支撑轴及所述支撑轴承与所述安装座可移动连接，而使所述安装座能够随着所述弹性件的伸缩而相对于所述支撑座沿竖向移动。

22、在一些实施例中，所述支撑座的下部设有一沿垂直于所述行走轮轴向的两端贯通的穿孔，所述支撑轴同时穿设于所述穿孔及所述安装座；

23、所述支撑轴承套设于所述支撑轴上，且所述支撑轴承可升降地位于所述穿孔内，且所述穿孔的顶壁或底壁能够与所述支撑轴承抵接而进行限位。

24、在一些实施例中，所述摇摆组件包括摇摆座、铰接轴及套设于所述铰接轴上的铰接轴承，所述摇摆座的上部与所述连接座连接固定，所述摇摆座的下部与所述安装座通过所述铰接轴及所述铰接轴承实现可转动连接；

25、所述铰接轴的轴线沿第二方向延伸，且所述安装座的中心点位于所述铰接轴的轴线所在直线上。

26、在一些实施例中，所述摇摆组件还包括两固定座及连接轴，两所述固定座沿第一方向间隔连接固定于所述安装座的外侧，所述连接轴铰接于两所述固定座之间；

27、所述铰接轴通过所述铰接轴承与所述连接轴的中部铰接。

28、在一些实施例中，所述摇摆座上设有轴线沿第一方向延伸的开孔，所述连接轴穿设于所述开孔中；

29、所述摇摆座上设有轴线沿第二方向延伸的铰接孔，所述铰接孔与所述开孔相通，所述连接轴上设有与所述开孔相通的通孔，所述铰接轴承设于所述通孔内，所述铰接轴同时穿设于所述铰接孔和所述铰接轴承。

30、在一些实施例中，所述铰接轴的相对两端分别向外凸伸出所述摇摆座；

31、所述铰接轴的两端分别环设有一限位件，两所述限位件分列于所述摇摆座第二方向的两端外侧；

32、所述铰接轴的两端的外周分别沿周向形成有一卡槽，所述限位件呈环形，且所述限位件具有一开口，所述限位件卡置于所述卡槽内，且所述限位件的内侧壁与所述卡槽的周侧壁相贴合，所述限位件的外径大于所述铰接轴的外径，且所述限位件的外径大于所述铰接孔的内径。

33、在一些实施例中，所述差速驱动轮组还包括两驱动组件，两所述驱动组件关于所述安装座的中心点中心对称；

34、各所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件的输出轴驱动连接的行走齿轮，所述驱动件设于所述安装座的内部，且所述驱动件的输出轴伸出所述安装座，所述行走齿轮位于所述安装座的外侧，所述行走齿轮通过转轴与所述行走轮及所述安装座可转动连接；

35、所述驱动组件还包括驱动齿轮，所述驱动齿轮套设于所述驱动件的输出轴，并与所述行走齿轮啮合连接。

36、在一些实施例中，所述回转轴承包括环形部及环设于所述环形部外周的齿形部，所述环形部与所述齿形部能相对转动；所述环形部与所述连接座连接固定，所述齿形部的顶部与所述车体的底部连接固定；

37、所述差速驱动轮组包括角度编码器，用于反馈转向角度；所述角度编码器与所述回转轴承啮合；

38、所述角度编码器顶部连接有一小齿轮，所述小齿轮与所述齿形部啮合。

39、在一些实施例中，所述车体的底部设有止挡块，所述连接座上于设有极限开关，所述极限开关与所述止挡块相配合以限制所述回转轴承的转动角度。

40、根据本技术的另一个方面，本技术还提供了一种agv小车，包括车体及如上任意一项所述的差速驱动轮组，所述差速驱动轮组的回转轴承的顶部与所述车体的底部连接。

41、由上述技术方案可知，本实用新型至少具有如下优点和积极效果：

42、本实用新型中，差速驱动轮组包括安装座、连接座、设于连接座上的回转轴承、分列于安装座的第一方向相对两侧的行走轮以及分列于安装座的第二方向相对两侧的缓冲组件和摇摆组件。第二方向和第一方向相互垂直。缓冲组件的上部与连接座连接固定，缓冲组件的底部与安装座连接，缓冲组件具有弹性而能够沿竖向伸缩。摇摆组件的上部与连接座连接固定，且摇摆组件与安装座可转动连接，且摇摆组件第一方向的相对两端相对于其中部摆动。其中，缓冲组件能够沿竖向伸缩，而使安装座能够相对于连接升降，摇摆组件能够摆动，而使安装座第一方向的相对两端能够摆动，进而使安装座沿第一方向的其中一端相对于另一端能够沿竖向相对运动。

43、本技术中，通过采用缓冲组件与摇摆组件相配合的形式，使得安装座具有一定的上下浮动的能力，当agv小车在不平整的地面上行走时，上述设置能够使行走轮始终与地面保持一定的附着力，避免打滑现象产生，起到减振降噪、减小冲击力的作用，以提高agv小车的使用寿命、可靠性及稳定性；并且，上述设置中，缓冲组件不易因车体承载重量而压缩以产生形变，而能够有效降低agv小车的设计高度。