一种复合机器人的驱动舵轮的制作方法

本技术涉及舵轮的，尤其涉及一种复合机器人的驱动舵轮。

背景技术：

1、常规的移动式机器人都会配备舵轮，在自动化的作用下，舵轮会带动机器人进行直线移动和转向，其中控制转向的电机需要竖直安装，才能控制转向齿轮在水平方向上进行转动，进而带动舵轮转向，而在竖直方向上安装的转向电机尺寸受限制，在需要动力较大的转向电机时，转向电机的长度将会过长，超过舵轮的尺寸向下延伸，影响舵轮的正常转动。

技术实现思路

1、本实用新型的一个目的在于：提供一种复合机器人的驱动舵轮，将转向电机由竖直安装改为横向安装，使得体积较大的转向电机不会受舵轮本身尺寸的影响，满足了舵轮更大的转向驱动需求。

2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、一种复合机器人的驱动舵轮，包括支撑板架、舵轮、驱动电机和转向电机，所述舵轮位于所述支撑板架的下方，所述驱动电机位于所述舵轮的一侧，所述驱动电机的驱动端与所述舵轮的中部连接，所述转向电机位于所述舵轮的另外一侧，所述转向电机沿着水平方向设置，所述转向电机的驱动端与所述支撑板架的上端之间连接有直角减速器，所述支撑板架的上端设置有齿轮槽，所述齿轮槽的中部设置有回转外齿，所述回转外齿的外侧设置有转向齿轮，所述转向齿轮与所述回转外齿啮合，所述直角减速器的上端与所述转向齿轮连接。

4、作为一种优选的技术方案，所述回转外齿的外侧设置有编码器齿轮，所述支撑板架上固定有编码器，所述编码器与所述编码器齿轮信号传动连接。

5、作为一种优选的技术方案，所述支撑板架的一侧下端铰接有摆臂，所述舵轮转动连接在所述摆臂上，所述摆臂的另外一侧安装有阻尼器，所述阻尼器的外侧套有缓冲弹簧，所述阻尼器的上端与所述支撑板架的另外一侧接触。

6、作为一种优选的技术方案，所述支撑板架的另外一侧安装有悬挂轴，所述悬挂轴的端部上转动连接有接触轮，所述阻尼器的上端与所述接触轮连接。

7、作为一种优选的技术方案，所述支撑板架的下表面上安装有零位传感器。

8、作为一种优选的技术方案，所述转向齿轮与所述回转外齿的轴心连线和所述编码器齿轮与所述回转外齿的轴心连线之间形成钝角。

9、本实用新型的有益效果为：提供一种复合机器人的驱动舵轮，该复合机器人的驱动舵轮将转向电机由竖直安装改为横向安装，使得体积较大的转向电机不会受舵轮本身尺寸的影响，满足了舵轮更大的转向驱动需求，同时转向的齿轮放置在齿轮槽内，可保持润滑油的润滑状态。

技术特征：

1.一种复合机器人的驱动舵轮，其特征在于，包括支撑板架、舵轮、驱动电机和转向电机，所述舵轮位于所述支撑板架的下方，所述驱动电机位于所述舵轮的一侧，所述驱动电机的驱动端与所述舵轮的中部连接，所述转向电机位于所述舵轮的另外一侧，所述转向电机沿着水平方向设置，所述转向电机的驱动端与所述支撑板架的上端之间连接有直角减速器，所述支撑板架的上端设置有齿轮槽，所述齿轮槽的中部设置有回转外齿，所述回转外齿的外侧设置有转向齿轮，所述转向齿轮与所述回转外齿啮合，所述直角减速器的上端与所述转向齿轮连接。

2.根据权利要求1所述的一种复合机器人的驱动舵轮，其特征在于，所述回转外齿的外侧设置有编码器齿轮，所述支撑板架上固定有编码器，所述编码器与所述编码器齿轮信号传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种复合机器人的驱动舵轮，其特征在于，所述支撑板架的一侧下端铰接有摆臂，所述舵轮转动连接在所述摆臂上，所述摆臂的另外一侧安装有阻尼器，所述阻尼器的外侧套有缓冲弹簧，所述阻尼器的上端与所述支撑板架的另外一侧接触。

4.根据权利要求3所述的一种复合机器人的驱动舵轮，其特征在于，所述支撑板架的另外一侧安装有悬挂轴，所述悬挂轴的端部上转动连接有接触轮，所述阻尼器的上端与所述接触轮连接。

5.根据权利要求1所述的一种复合机器人的驱动舵轮，其特征在于，所述支撑板架的下表面上安装有零位传感器。

6.根据权利要求2所述的一种复合机器人的驱动舵轮，其特征在于，所述转向齿轮与所述回转外齿的轴心连线和所述编码器齿轮与所述回转外齿的轴心连线之间形成钝角。

技术总结本技术公开一种复合机器人的驱动舵轮，包括支撑板架、舵轮、驱动电机和转向电机，舵轮位于支撑板架的下方，驱动电机位于舵轮的一侧，驱动电机的驱动端与舵轮的中部连接，转向电机位于舵轮的另外一侧，转向电机沿着水平方向设置，转向电机的驱动端与支撑板架的上端之间连接有直角减速器，支撑板架的上端设置有齿轮槽，齿轮槽的中部设置有回转外齿，回转外齿的外侧设置有转向齿轮，转向齿轮与回转外齿啮合，直角减速器的上端与转向齿轮连接。该复合机器人的驱动舵轮将转向电机由竖直安装改为横向安装，使得体积较大的转向电机不会受舵轮本身尺寸的影响，满足了舵轮更大的转向驱动需求，同时转向的齿轮放置在齿轮槽内，可保持润滑油的润滑状态。技术研发人员：贺喜受保护的技术使用者：广东爱吉尔机器人科技有限公司技术研发日：20230907技术公布日：2024/7/15