限速确定、列车控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及轨道交通，具体地，涉及一种限速确定方法、列车控制方法、限速确定装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、当列车在轨道上运行的过程中，在列车信号系统因故障或其他原因导致无法正常接收地面应答器的列车运行指示信息时，为了确保列车的行驶安全，更改列车的驾驶模式为限速性人工驾驶模式(restricted manual driving mode，rm)，以使该列车限速在25km/h以内行驶。而列车处于rm模式下，通常因市郊线路或市域线路车站间距较大等多方面因素，降级运行至前方信号机或站台恢复退出rm模式消耗时间长，对线路运营秩序影响大。

2、目前，在上述情况下，通常列车运营公司直接授权司机按照地面信号或目视距离限速40km/h或60km/h内进行人工驾驶列车运行，且列车的超速防护及间隔防护安全完全由司机负责。

3、然而，上述技术方案对于灯光较弱、大雾等能见度低的情况会导致人工目视距离较短，且列车运行线路上存在岔道、弯道等复杂路段情况，上述均极易导致列车追尾或者超过岔道限速导致交通事故等安全风险问题。

技术实现思路

1、本技术实施例中提供了一种限速确定方法、列车控制方法、限速确定装置、计算机设备和存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的人工驾驶列车易出现列车追尾等安全风险问题，进而导致列车运行安全系数低的技术问题。

2、本技术实施例的第一个方面，提供了一种限速确定方法，该方法包括：确定列车的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

3、在本技术一个可选的实施例中，确定列车的当前位置与无障碍物距离，包括：获取自动感知系统发送的当前位置，以及距离当前位置的障碍物信息；其中，自动感知系统用于确定列车的状态参数，以及列车所处环境的环境参数；根据障碍物信息确定沿列车行驶方向中，与当前位置间隔距离最小的目标障碍物；根据当前位置与目标障碍物的位置确定无障碍物距离。

4、在本技术一个可选的实施例中，确定预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段；其中，预设限速修正路段包括：弯道、岔道中的至少一种；对应的，根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，包括：若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

5、在本技术一个可选的实施例中，该方法还包括：若预测行驶区域中不具有预设限速修正路段，则根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

6、在本技术一个可选的实施例中，预设限速修正路段具有路段标识，若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，包括：若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据当前位置确定列车与预测行驶区域中限速修正路段的感知定位状态；其中，感知定位状态包括：定位状态和反位状态；根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

7、在本技术一个可选的实施例中，根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速，包括：根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的路段计算限速；若列车的感知定位状态为反位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最大值确定为目标最高限速。

8、在本技术一个可选的实施例中，该限速确定方法还包括：若列车的感知定位状态为定位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最小值确定为目标最高限速。

9、本技术实施例的第二个方面，提供了一种列车控制方法，该方法包括：获取上述限速确定方法确定的目标最高限速；基于目标最高限速控制列车在预测行驶区域中运行。

10、本技术实施例的第三个方面，提供了一种限速确定装置，该装置包括：信息确定模块用于确定列车的当前位置与无障碍物距离；行驶区域查询模块用于根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；限速确定模块用于根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

11、在本技术一个可选的实施例中，信息确定模块用于获取自动感知系统发送的当前位置，以及距离当前位置的障碍物信息；其中，自动感知系统用于确定列车的状态参数，以及列车所处环境的环境参数；根据障碍物信息确定沿列车行驶方向中，与当前位置间隔距离最小的目标障碍物；根据当前位置与目标障碍物的位置确定无障碍物距离。

12、在本技术一个可选的实施例中，信息确定模块还可以用于确定预测行驶区域中是否具有预设限速修正路段；其中，预设限速修正路段包括：弯道、岔道中的至少一种；限速确定模块用于若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据预测行驶区域中的限速修正路段类型、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

13、在本技术一个可选的实施例中，限速确定模块用于若预测行驶区域中不具有预设限速修正路段，则根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

14、在本技术一个可选的实施例中，限速确定模块用于若预测行驶区域中具有预设限速修正路段，则根据当前位置确定列车与预测行驶区域中限速修正路段的感知定位状态；其中，感知定位状态包括：定位状态和反位状态；根据感知定位状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

15、在本技术一个可选的实施例中，限速确定模块用于根据无障碍物距离、列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的路段计算限速；若列车的感知定位状态为反位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最大值确定为目标最高限速。

16、在本技术一个可选的实施例中，限速确定模块还用于若列车的感知定位状态为定位状态，则将预测行驶区域中限速修正路段的路段预设限速与路段计算限速中的最小值确定为目标最高限速。

17、本技术实施例的第四个方面，提供了一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项限速确定方法或列车控制方法的步骤。

18、本技术实施例的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项限速确定方法或列车控制方法的步骤。

19、本技术实施例的技术方案具有以下有益效果：

20、上述限速确定方法通过确定列车的当前位置与无障碍物距离；根据当前位置与无障碍物距离在预先配置的电子地图中查询，得到列车的预测行驶区域；根据预测行驶区域的道路状态、无障碍物距离以及列车的预设最高限速确定列车在预测行驶区域中的目标最高限速。

21、一方面，该方法列车在无法正常接收地面应答器的运行指示信息时，可以基于列车的当前位置和无障碍距离分析列车在预设行驶区域内的实时路况，继而得到预设行驶区域内的最高限速，驾驶员仅需驾驶列车在最高限速范围内运行，无需依靠驾驶员的驾驶经验和目视距离，该方法适用于大雾、灯光弱等能见度较低的恶劣环境中以及存在岔道、弯路的复杂路段，避免相关技术因驾驶员在大雾、弱光环境或者具有岔道、弯路的路段驾驶列车易发生追尾等安全风险的技术问题，从而达到提高列车驾驶安全性的技术效果。另一方面，该方法可以基于预设行驶区域内不同的道路状态、无障碍物距离得到不同的最高限速，从而在实时动态调整列车的最高限速，从而在确保列车运行安全性的同时维持列车的正常运行，进而维持列车的正常运营秩序。