限速决策方法、装置、电子设备及存储介质与流程

所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。本公开实施例提供了一种电子设备，示例性地，该电子设备包括：处理器与存储器。该存储器可以用于存储处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行上述可执行指令来本公开实施例提供的限速决策方法。下面参照图7来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元710、至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730。其中，该存储单元存储有程序代码，该程序代码可以被该处理单元710执行，使得该处理单元710执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，该处理单元710可以执行上述方法实施例的如下步骤：当目标车辆前方为路口时，判断目标车辆是否需要限速；若确定目标车辆需要限速，则确定冲突区域，冲突区域为当障碍车辆在路口右转且目标车辆在路口直行时的预计碰撞发生区域，障碍车辆为从目标车辆的左侧车道驶入路口的车辆；根据冲突区域，确定目标车辆的第一限速位置与限速速度，以使目标车辆在第一限速位置开始减速并在到达第二限速位置时车速降至限速速度，第二限速位置位于冲突区域之前。存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)7203。存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备700也可以与一个或多个外部设备740(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述限速决策方法。在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可以实现本公开实施例提供的限速决策方法。该计算机可读存储介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。图8示出本公开实施例中一种计算机可读存储介质示意图，如图8所示，该计算机可读存储介质800上存储有能够实现本公开上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当该程序产品在终端设备上运行时，该程序代码用于使该终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。本公开中的计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可选地，计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。在具体实施时，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，该程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

背景技术：

1、在车辆行驶过程中，在车辆经过路口时需要提前减速，以避免碰撞。例如，非机动车道直行经过路口时可以进行一定程度的减速，以预留足够的反应时间，防止与左侧机动车道右转车辆发生冲突。

2、在相关技术中，可以通过车载的感知模块对左侧的障碍车辆进行识别，当识别到障碍车辆的右转意图，则进行限速决策。但是，由于车道之间存在遮挡等问题，导致本车的感知模块无法精确感知障碍车辆的行驶方向、行驶速度等信息。例如若当障碍车辆驶过停止线且有一定的方向偏转时，才预测出障碍车辆的右转线路，此时本车如未提前进行足够的减速，则有可能因为减速距离不够造成碰撞或者因为急刹造成与后方车辆追尾。

3、因此，目前亟需一种限速决策方法，提高限速决策的可靠性与准确性，避免由于减速距离不够造成的碰撞或者因为急刹造成与后方车辆追尾。

4、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开提供一种限速决策方法、装置、电子设备及存储介质，至少在一定程度上克服相关技术由于减速距离不够造成的碰撞或者因急刹造成与后方车辆追尾的问题。

2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

3、根据本公开的一个方面，提供了一种限速决策方法，包括：当目标车辆前方为路口时，判断目标车辆是否需要限速；若确定目标车辆需要限速，则确定冲突区域，冲突区域为当障碍车辆在路口右转且目标车辆在路口直行时的预计碰撞发生区域，障碍车辆为从目标车辆的左侧车道驶入路口的车辆；根据冲突区域，确定目标车辆的第一限速位置与限速速度，以使目标车辆在第一限速位置开始减速并在到达第二限速位置时车速降至限速速度，第二限速位置位于冲突区域之前。

4、在一些实施例中，判断目标车辆是否需要限速，包括：确定最小安全距离，最小安全距离为当目标车辆不限速到达冲突点时，障碍车辆与目标车辆保持的最小安全距离，冲突点为障碍车辆的预设右转线路与目标车辆直行线路的交点，冲突点位于冲突区域中；根据最小安全距离、障碍车辆过路口的速度，确定目标车辆的限速时间，限速时间为当需要限速时目标车辆所需的限速时间；根据目标车辆的当前位置、目标车辆的当前速度以及限速时间，判断目标车辆是否需要限速。

5、在一些实施例中，根据最小安全距离、障碍车辆过路口的速度，确定目标车辆的限速时间，包括：根据最小安全距离、目标车辆的宽度、障碍车辆的长度以及左侧车道终点至冲突点的弧长，确定障碍车辆的行驶距离，行驶距离为当目标车辆到达冲突点时，左侧车道终点至障碍车辆当前位置之间预计的弧长；根据障碍车辆的行驶距离、障碍车辆过路口的速度，确定目标车辆的限速时间。

6、在一些实施例中，根据目标车辆的当前位置、目标车辆的当前速度以及限速时间，判断目标车辆是否需要限速，包括：根据目标车辆的当前位置、目标车辆的当前速度以及限速时间，确定对左侧车道内是否有车进行检测的检测范围；若检测范围不大于零，则确定目标车辆不需限速；若检测范围大于零，则在检测范围内对左侧车道进行检测，得到检测结果；若检测结果指示检测范围中存在障碍车辆，则确定目标车辆需要限速；若检测结果指示检测范围中不存在障碍车辆，则确定目标车辆不需限速。

7、在一些实施例中，确定冲突区域，包括：根据障碍车辆的宽度、目标车辆坐标至车头的距离、障碍车辆的预设右转线路的偏差距离以及目标间隔距离，确定冲突区域，目标间隔距离为目标车辆刹停时与障碍车辆之间的预设间隔距离。

8、在一些实施例中，根据冲突区域，确定目标车辆的第一限速位置与限速速度，包括：根据限速时间与预设减速度，确定限速速度；根据目标车辆的允许最高速度、限速速度以及预设减速度，确定第一限速位置与第二限速位置之间的第一长度；根据预设减速度与限速时间，确定第二限速位置至刹停位置之间的第二长度；根据冲突区域、第一长度以及第二长度，确定第一限速位置。

9、在一些实施例中，本公开实施例提供的限速决策方法，还包括：判断障碍车辆是否右转；若确认障碍车辆右转，则在目标车辆车速降至限速速度之后继续进行减速，以使目标车辆在进入冲突区域前刹停；若确认障碍车辆直行，则在目标车辆车速降至限速速度之后，以限速速度驶过冲突区域。

10、在一些实施例中，当目标车辆前方为路口时，判断目标车辆是否需要限速，包括：当目标车辆前方为路口时，确定目标车辆的左侧车道是否允许右转；若允许右转，则判断目标车辆是否需要限速。

11、根据本公开的另一个方面，还提供了一种限速决策装置，包括：

12、限速判断模块，用于当目标车辆前方为路口时，判断目标车辆是否需要限速；

13、冲突区域确定模块，用于若确定目标车辆需要限速，则确定冲突区域，冲突区域为当障碍车辆在路口右转且目标车辆在路口直行时的预计碰撞发生区域，障碍车辆为从目标车辆的左侧车道驶入路口的车辆；

14、限速决策模块，用于根据冲突区域，确定目标车辆的第一限速位置与限速速度，以使目标车辆在第一限速位置开始减速并在到达第二限速位置时车速降至限速速度，第二限速位置位于冲突区域之前。

15、在一些实施例中，限速判断模块，用于确定最小安全距离，最小安全距离为当目标车辆不限速到达冲突点时，障碍车辆与目标车辆保持的最小安全距离，冲突点为障碍车辆的预设右转线路与目标车辆直行线路的交点，冲突点位于冲突区域中；根据最小安全距离、障碍车辆过路口的速度，确定目标车辆的限速时间，限速时间为当需要限速时目标车辆所需的限速时间；根据目标车辆的当前位置、目标车辆的当前速度以及限速时间，判断目标车辆是否需要限速。

16、在一些实施例中，限速判断模块，用于根据最小安全距离、目标车辆的宽度、障碍车辆的长度以及左侧车道终点至冲突点的弧长，确定障碍车辆的行驶距离，行驶距离为当目标车辆到达冲突点时，左侧车道终点至障碍车辆当前位置之间预计的弧长；根据障碍车辆的行驶距离、障碍车辆过路口的速度，确定目标车辆的限速时间。

17、在一些实施例中，限速判断模块，用于根据目标车辆的当前位置、目标车辆的当前速度以及限速时间，确定对左侧车道内是否有车进行检测的检测范围；若检测范围不大于零，则确定目标车辆不需限速；若检测范围大于零，则在检测范围内对左侧车道进行检测，得到检测结果；若检测结果指示检测范围中存在障碍车辆，则确定目标车辆需要限速；若检测结果指示检测范围中不存在障碍车辆，则确定目标车辆不需限速。

18、在一些实施例中，冲突区域确定模块，用于根据障碍车辆的宽度、目标车辆坐标至车头的距离、障碍车辆的预设右转线路的偏差距离以及目标间隔距离，确定冲突区域，目标间隔距离为目标车辆刹停时与障碍车辆之间的预设间隔距离。

19、在一些实施例中，限速决策模块，用于根据限速时间与预设减速度，确定限速速度；根据目标车辆的允许最高速度、限速速度以及预设减速度，确定第一限速位置与第二限速位置之间的第一长度；根据预设减速度与限速时间，确定第二限速位置至刹停位置之间的第二长度；根据冲突区域、第一长度以及第二长度，确定第一限速位置。

20、在一些实施例中，本公开实施例提供的限速决策装置，还包括：

21、右转判断模块，用于判断障碍车辆是否右转；若确认障碍车辆右转，则在目标车辆车速降至限速速度之后继续进行减速，以使目标车辆在进入冲突区域前刹停；若确认障碍车辆直行，则在目标车辆车速降至限速速度之后，以限速速度驶过冲突区域。

22、在一些实施例中，限速判断模块，用于当目标车辆前方为路口时，确定目标车辆的左侧车道是否允许右转；若允许右转，则判断目标车辆是否需要限速。

23、根据本公开的另一个方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储该处理器的可执行指令；其中，该处理器配置为经由执行该可执行指令来执行上述任意一项的限速决策方法。

24、根据本公开的另一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项的限速决策方法。

25、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行本公开任一实施例中的各种可选方式中提供的限速决策方法。

26、本公开实施例提供的技术方案，可以先有针对性地对路口中的冲突区域进行确定，再根据该冲突区域来确定第一限速位置以及限速速度，可以提高限速决策的可靠性与准确性，避免减速过早、减速过晚、减速不足、减速过多等问题。

27、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。