运动对象的控制方法、控制装置、传输系统及电子装置与流程

本发明涉及工业输送，具体而言，涉及一种运动对象的控制方法、控制装置、传输系统及电子装置。

背景技术：

1、相关技术中，通过传动方式进行运行的传动传输设备通常用于物品传输和传输协作。然而，传动传输设备在实际运行过程中存在运动偏差，尤其在多个传动传输设备之间进行传输协作时，会导致传输协作效果不理想。例如，传动传输设备的运动偏差，导致一个传动传输设备与另一个传动传输设备没有对齐，导致物品交接失败。又例如，传动传输设备的运动偏差，导致一个传动传输设备装配的加工执行部件对另一个传动传输设备传输的物品进行错误加工。

2、因此，对于传动传输设备的运动偏差导致传输协作效果不理想的问题，有待本领域技术人员解决。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种运动对象的控制方法、控制装置、传输系统及电子装置，以解决相关技术中传动传输设备的运动偏差导致传输协作效果不理想的问题。

2、为了实现所述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种运动对象的控制方法，包括：获取接收到传动状态信号时传动传输设备的实际位置信息，得到第一传动位置信息，其中，所述传动状态信号用于指示所述传动传输设备处于运行中；基于所述第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动，以使所述运动对象的运动情况与所述传动传输设备的运动情况相匹配，其中，所述运动对象被配置为相对于驱动模组移动。

3、进一步地，所述基于所述第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动，包括：获取所述第一传动位置信息对应的第二传动位置信息，以及，获取所述传动状态信号对应的量化参考信息；根据所述第一传动位置信息、所述第二传动位置信息和所述量化参考信息，确定移动控制参量，其中，所述移动控制参量包括以下至少之一：移动距离控制参量、移动速度控制参量；根据所述移动控制参量控制所述运动对象进行移动。

4、进一步地，根据所述第一传动位置信息、所述第二传动位置信息和所述量化参考信息，确定移动控制参量，包括：基于所述第一传动位置信息和所述第二传动位置信息，确定传动变化信息，其中，所述传动变化信息包括以下至少之一：位置偏差信息、获取时间差信息；根据所述传动变化信息和所述量化参考信息，确定移动控制参量。

5、进一步地，根据所述移动控制参量控制所述运动对象进行移动，包括：若所述第二传动位置信息为所述运动对象移动到指定位置时所述传动传输设备所处的实际位置信息，根据所述移动控制参量，控制所述运动对象相对于指定位置进行移动；若所述第二传动位置信息为接收到传动状态信号时所述传动传输设备所处的参考位置信息，根据所述移动控制参量，控制所述运动对象移动至目标位置。

6、进一步地，在获取接收到传动状态信号时传动传输设备的实际位置信息之前，所述方法还包括：确定所述运动对象到达联动起始位置，其中，所述联动起始位置是允许所述运动对象和所述传动传输设备开始联动的位置。

7、进一步地，获取接收到传动状态信号时传动传输设备的实际位置信息之前，所述方法还包括：在存在多个所述运动对象的情况下，确定各所述运动对象对应的协作传输区域，其中，所述协作传输区域是允许所述运动对象与所述传动传输设备进行传输协作的区域；根据各所述运动对象对应的协作传输区域的区域长度，确定各所述运动对象的控制时序。

8、进一步地，基于所述第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动之前，所述方法还包括：在存在多个所述传动传输设备的情况下，获取目标设备标识，所述目标设备标识用于指示所述运动对象需要进行传输协作的传动传输设备的设备标识；控制所述运动对象向所述目标设备标识对应的传动传输设备进行移动。

9、进一步地，根据所述移动控制参量控制所述运动对象进行移动之前，所述方法还包括：确定所述运动对象的相邻运动对象与所述运动对象的相对间距；确定根据所述移动控制参量在预设时间区间内控制所述运动对象进行移动的移动距离，其中，所述预设时间区间根据所述传动状态信号的采集频率确定；在所述移动距离小于所述相对间距的情况下，确定允许根据所述移动控制参量控制所述运动对象进行移动；在所述移动距离大于或等于所述相对间距的情况下，根据所述相对间距占所述移动距离的比例调节所述移动控制参量。

10、根据本发明的另一个方面，提供了一种运动对象的控制装置，包括：获取模块，用于获取接收到传动状态信号时传动传输设备的实际位置信息，得到第一传动位置信息，其中，所述传动状态信号用于指示所述传动传输设备处于运行中；控制模块，用于基于所述第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动，以使所述运动对象的运动情况与所述传动传输设备的运动情况相匹配，其中，所述运动对象被配置为相对于驱动模组移动。

11、根据本发明的另一个方面，提供了一种传输系统，包括：传动传输设备，用于生成传动状态信号，其中，所述传动状态信号用于指示所述传动传输设备处于运行中；线性电机，包括运动对象、驱动模组和控制装置；所述运动对象被配置为相对于驱动模组移动；所述控制装置用于接收所述传动状态信号，并获取接收到所述传动状态信号时所述传动传输设备的实际位置信息，得到第一传动位置信息，以及，基于所述第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动，以使所述运动对象的运动情况与所述传动传输设备的运动情况相匹配。

12、根据本发明的又一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述任一项方法实施例中的步骤。

13、根据本发明的又一个方面，还提供了一种电子装置，用于线性电机，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述任一项方法实施例中的步骤。

14、根据本发明的又一个方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述任一项方法实施例中的步骤。

15、应用本发明的技术方案，根据在接收到传动状态信号时传动传输设备的第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动，以通过对运动对象的移动控制，消除传动传输设备在实际运行过程中产生的运动偏差，进而使得运动对象的运动情况与传动传输设备的运动情况相匹配。解决了相关技术中传动传输设备的运动偏差导致传输协作效果不理想的问题，并提高了运动对象与传动传输设备之间的传输协作效率。

技术特征：

1.一种运动对象的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的运动对象的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动，包括：

3.根据权利要求2所述的运动对象的控制方法，其特征在于，根据所述第一传动位置信息、所述第二传动位置信息和所述量化参考信息，确定移动控制参量，包括：

4.根据权利要求2所述的运动对象的控制方法，其特征在于，根据所述移动控制参量控制所述运动对象进行移动，包括：

5.根据权利要求2所述的运动对象的控制方法，其特征在于，根据所述移动控制参量控制所述运动对象进行移动之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的运动对象的控制方法，其特征在于，在获取接收到传动状态信号时传动传输设备的实际位置信息之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的运动对象的控制方法，其特征在于，获取接收到传动状态信号时传动传输设备的实际位置信息之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的运动对象的控制方法，其特征在于，基于所述第一传动位置信息和接收到的所述传动状态信号，控制运动对象进行移动之前，所述方法还包括：

9.一种运动对象的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种传输系统，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至8任一项中所述的方法的步骤。

12.一种电子装置，用于线性电机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至8任一项中所述的方法的步骤。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至8任一项中所述的方法的步骤。

技术总结本发明提供了一种运动对象的控制方法、控制装置、传输系统及电子装置，其中，运动对象的控制方法，包括：获取接收到传动状态信号时传动传输设备的实际位置信息，得到第一传动位置信息，其中，传动状态信号用于指示传动传输设备处于运行中；基于第一传动位置信息和接收到的传动状态信号，控制运动对象进行移动，以使运动对象的运动情况与传动传输设备的运动情况相匹配，其中，运动对象被配置为相对于驱动模组移动。本发明的技术方案能够有效地解决相关技术中传动传输设备的运动偏差导致传输协作效果不理想的问题。提高了运动对象与传动传输设备在传动过程中的传输协作效率。技术研发人员：池峰,潘磊,詹超博,谢彬彬受保护的技术使用者：果栗智造（上海）技术股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18