基于视觉的分级输送装置的制作方法

本技术属于红枣加工，特别涉及一种基于视觉的分级输送装置。

背景技术：

1、红枣为长椭球体，皮薄质脆易损伤，为了便于枣果贮藏、包装及实现优质优价销售，其采摘后必须进行无损检测分级，即剔除损伤、病变果，并按大小、形状、颜色等指标进行快速分级。现有技术可以采用基于视觉的分级装置对红枣进行分级。

2、如申请号为cn201310207720.0的专利公开了一种基于机器视觉技术的红枣无损自动分级机，包括机器视觉系统，包括辊轮输送链板装置，在该辊轮输送链板装置的进料端安装有上料斗，所述机器视觉系统的照明和ccd相机单元安装在在该辊轮输送链板装置上方，从而能拍摄辊轮输送链板装置上的红枣图像；在该照明和ccd 相机单元后方的辊轮输送链板装置一侧安装有若干分级输送通道，而在该辊轮输送链板装置另一侧安装有执行机构，该执行机构与所述机器视觉系统的工业控制机连接，从而根据拍摄的图像将红枣送入相应的分级输送通道，其中机器视觉系统中的工业控制机与plc连接，该plc通过继电器控制电路与执行机构连接；其中执行机构包括通过管路连通的高压气源装置和喷气嘴；其中辊轮输送链板装置上待分级红枣运行的一段由一个斜上升段和一个水平段组成，所述照明和ccd相机单元安装在该水平段上方；其中辊轮输送链板装置包括链传动机构，该链传动机构上设有两条平行且同步运动的传动链，在该两条传动链之间安装有若干辊轴，每个辊轴的两端均通过轴承安装在两条传动链上，从而使每个辊轴均能绕其轴自转，另外在每个辊轴的中间均设有一个环状的凹槽，从而在相邻两个辊轴之间形成一个与单个红枣尺寸相应的凹坑；其中链传动机构的链轮依次通过传动机构、减速器和电机传动连接；另外在链传动机构的至少一个链轮旁安装有接近开关或光电开关，该接近开关或光电开关与机器视觉系统中的工业控制机连接；其中在辊轮输送链板装置的斜上升段下方固定安装有一柔性搓动板，该柔性搓动板的表面与该斜上升段处的辊轴接触，从而能带动辊轴自转；而在辊轮输送链板装置的水平段下方也固定安装有一柔性搓动板，该柔性搓动板的表面与该水平段处的辊轴接触，从而能带动辊轴自转；该柔性搓动板包括底板，在该底板表面覆盖有2-3cm厚的海绵层；其中进给单元由三条不同进给量的输送带组成，每个输送带的控制器均与所述控制单元电连接，并且其中进给量最小的输送带每次进给一个果品；其中活动底板铰接在料斗上，并且该活动底板还与翻转机构的活塞杆连接从而能使底板旋转以打开或关闭料斗，该翻转机构采用气缸或油缸，并且该翻转机构的控制器与所述控制单元电连接；其中所有输送带均采用上坡运行布置，并而在输送带上安装有柔性挡板，从而防止果品滑落，在料斗内表面上与果品接触处贴有柔性材料；在包装箱传送带上安装有挡板，从而能带动包装箱一起同步运动；在料斗下方均布有3个称重传感器，并且该3个称重传感器分别位于料斗的两侧和中间位置；其中控制单元采用单片机或plc，另外在称重传感器与料斗的连接处安装有减震橡皮。

3、从以上专利可以看出，现有的分级输送装置包括上料斗、返料输送结构、末端输送结构、左右并排设置的多条辊轮输送结构和前后并排设置的多条分级输送结构等，辊轮输送结构沿前后向设置且其由前至后依次为上升段和水平段，上升段的下部位于上料斗内，分级输送结构位于水平段的后部，末端输送结构位于辊轮输送结构的末端且其输出端与上料斗之间设有返料输送结构，水平段的前部（上方设有摄像头）下侧和上升段下侧均设有搓动板以让辊轮输送结构的辊轴自转。

4、现有技术中，通过上升段的自转和倾斜运动将上料斗中的红枣送至水平段进行视觉分级。申请人采用前述方案发现如下问题：

5、1、上料斗内的红枣太多，相互之间的作用力复杂，上升段的输送效果不好，偶尔有相邻两个辊轴之间无红枣；

6、2、在上料斗中，辊轴的自转本身会磨损红枣（辊轴上的红枣与上料斗内的红枣相互摩擦），可能导致红枣表皮磨损；

7、3、红枣由上升段至水平段的过程中和自转的过程（在搓动板作用下）中，红枣可能从辊轮输送结构上掉落。

技术实现思路

1、本实用新型实施例提供了一种基于视觉的分级输送装置，申请人在现有的结构上进行改进，增加落料输送结构、提升输送结构和进料槽，采用提升输送结构从上料斗中取料，再送至上升段上的进料槽中；减少了红枣的磨损，经生产实践，可保证相邻两个辊轴之间均有红枣；通过落料输送结构收集掉落的红枣并送至返料输送结构。所述技术方案如下：

2、本实用新型实施例提供了一种基于视觉的分级输送装置，该装置包括上料斗1、返料输送结构2、末端输送结构3、左右并排设置的多条辊轮输送结构4和前后并排设置的多条分级输送结构5，所述辊轮输送结构4沿前后向设置且其由前至后依次为上升段和水平段，所述分级输送结构5位于水平段的后部，所述末端输送结构3位于辊轮输送结构4的末端且其输出端与上料斗1之间设有返料输送结构2，所述水平段的前部下侧设有搓动板6；该装置还包括落料输送结构7、多个提升输送结构8、提升输送结构8后端正下方的进料槽9，所述上升段位于上料斗1的正后方，每条辊轮输送结构4的前方对应设有一条提升输送结构8；所述提升输送结构8由前至后斜向上设置，其上间隔设有多块送料挡板11，其下部位于上料斗1中，其上部位于对应上升段的正上方；所述进料槽9设于上升段上，其上沿前后向设有供红枣穿过的条形孔；所述条形孔沿前后向设置且其位于辊轮输送结构4的辊轴43的正上方；所述落料输送结构7位于上升段和搓动板6的正下方且其输出端与返料输送结构2连接。

3、优选地，本实用新型实施例中的提升输送结构8的后端的正下方设有出料斗10；所述出料斗10位于对应进料槽9的正上方，其竖向设置，其为上大下小的斗状结构。

4、具体地，本实用新型实施例中的分级输送结构5、末端输送结构3和落料输送结构7均沿左右向设置，多条分级输送结构5的输出端位于同一侧，所述末端输送结构3的输出端和落料输送结构7的输出端位于同一侧且其位于分级输送结构5的输出端的对侧。

5、其中，本实用新型实施例中的落料输送结构7包括前后并排且相邻设置的多条横向输送带71，所述横向输送带71沿左右向设置，前端的横向输送带71的前端和后端的横向输送带71的后端均设有斜引导板72，相邻两条横向输送带71之间设有角形引导板73，所述斜引导板72和角形引导板73均沿左右向设置且其均位于对应横向输送带71的相邻上方，所述斜引导板72由上至下斜向对应横向输送带71设置。

6、其中，本实用新型实施例中的返料输送结构2包括纵向输送带21和提升输送带22；所述提升输送带22沿左右向设置，其设于上料斗1旁，其由纵向输送带2的前端斜向上至上料斗1的正上方；所述纵向输送带21沿前后向设置，其由末端输送结构3的输出端至提升输送带22的下端；所述末端输送结构3的输出端和横向输送带71的输出端均位于纵向输送带21的正上方。

7、其中，本实用新型实施例中的辊轮输送结构4包括左右并排设置的两条传动链41、两条传动链41之间等间距设置的多根转轴42和转轴42上左右并排设置的两个辊轴43，同侧的辊轴43排成一列，所述转轴42沿左右向设置且其设于两条传动链41对应链节之间，所述辊轴43的周面中部同轴设弧形的凹陷部，前后相邻的两个辊轴43的凹陷部形成一个与红枣尺寸相应的凹坑。

8、其中，本实用新型实施例中的进料槽9包括中隔板91和三块侧板92；三块侧板92围成后侧和上下侧均敞口的槽状结构，其均倾斜设置构成上大下小的锥形槽；两侧的侧板92分别位于辊轮输送结构4的左右两端的相邻上方；所述中隔板91位于两列辊轴43之间，其位于辊轴43的相邻上方，其平行于辊轮输送结构4设置，其位于左右两侧的两块侧板92之间，其左右两侧与对应的侧板92之间的间隙形成条形孔。

9、具体地，本实用新型实施例中的三块侧板92分别为前侧的前侧板、左侧的左侧板和右侧的右侧板；所述前侧板沿左右向设置，其由上至下斜向后设置，其下端位于辊轴43的相邻上方；所述左侧板由前至后斜向上设置，其由外至内斜向下设置，其下端位于左侧一列辊轴43左端的相邻上方；所述右侧板由前至后斜向上设置，其由外至内斜向下设置，其下端位于右侧一列辊轴43右端的相邻上方；所述中隔板91为顶部为尖端的角形结构，其由后侧板至上升段的上端，其左侧的下端位于左侧一列辊轴43右端的相邻上方，其右侧的下端位于右侧一列辊轴43左端的相邻上方。

10、具体地，本实用新型实施例中的条形孔的宽度为3.5-4.0cm。

11、具体地，本实用新型实施例中的送料挡板11沿左右向设置，其垂直于提升输送结构8设置，其高度为2.5-3.5cm，其长度为14-20cm；相邻两块送料挡板11之间的距离为7-10cm。

12、本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型实施例提供了一种基于视觉的分级输送装置，申请人在现有的结构上进行改进，增加落料输送结构、提升输送结构和进料槽，采用提升输送结构从上料斗中取料（相应地，上升段从上料斗中移除至上料斗的后方），再送至上升段上的进料槽中；减少了红枣的磨损，经生产实践，可保证相邻两个辊轴之间均有红枣；通过落料输送结构收集掉落的红枣并送至返料输送结构。