搬运调度方法、装置及系统与流程

本发明涉及机器人控制，特别涉及一种搬运调度方法。本发明同时涉及一种搬运调度装置、一种搬运调度系统、一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着机器人技术的快速发展，机器人在各个领域得到了越来越广泛的应用，例如仓储行业、服务行业等。

2、在仓储行业，对搬运设备的利用较为广泛，但是通常采用的是搬运设备搬运货架，将货架与该搬运设备进行绑定，以使该搬运设备搬运货架完成端到端作业的模式。但是在个别点位，货架需要排较长时间的队，此时搬运设备一直搬运该货架进行排队等待，使得对搬运设备的使用效率较低，亟需一种高效调度各搬运设备的搬运调度方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种搬运调度方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本发明实施例同时提供了一种搬运调度装置，一种搬运调度系统，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

2、根据本发明实施例的第一方面，提供了一种搬运调度方法，包括：

3、响应于针对待搬运物的搬运指令，调度第一搬运设备搬运待搬运物至目标点位；

4、在达到预设放置条件的情况下，调度第一搬运设备在目标点位放置待搬运物并驶离目标点位；

5、在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将待搬运物从目标点位搬离。

6、根据本发明实施例的第二方面，提供了一种搬运调度装置，包括：

7、第一调度模块，被配置为响应于针对待搬运物的搬运指令，调度第一搬运设备搬运待搬运物至目标点位；

8、第二调度模块，被配置为在达到预设放置条件的情况下，调度第一搬运设备在目标点位放置待搬运物并驶离目标点位；

9、第三调度模块，被配置为在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将待搬运物从目标点位搬离。

10、根据本发明实施例的第三方面，提供了一种搬运调度系统，搬运调度系统包括控制端和多个搬运设备；

11、所述控制端，被配置为响应于针对待搬运物的搬运指令，确定所述多个搬运设备中的第一搬运设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令；

12、所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述待搬运物至目标点位；

13、所述控制端，还被配置为在达到预设放置条件的情况下，向所述第一搬运设备发送放置指令；

14、所述第一搬运设备，还被配置为响应于所述放置指令，在所述目标点位放置所述待搬运物并驶离所述目标点位；

15、所述控制端，还被配置为在达到预设搬离条件的情况下，确定所述多个搬运设备中的第二搬运设备，并向所述第二搬运设备发送第二搬运指令；

16、所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，将所述待搬运物从所述目标点位搬离。

17、根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算设备，包括：

18、存储器和处理器；

19、存储器用于存储计算机可执行指令，处理器用于执行计算机可执行指令实现上述搬运调度方法的步骤。

20、根据本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述搬运调度方法的步骤。

21、本发明提供搬运调度方法、装置及系统，其中所述搬运调度方法包括：响应于针对待搬运物的搬运指令，调度第一搬运设备搬运待搬运物至目标点位；在达到预设放置条件的情况下，调度第一搬运设备在目标点位放置待搬运物并驶离目标点位；在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将待搬运物从目标点位搬离。在调度第一搬运设备搬运待搬运物到目标点位后，通过对预设放置条件的判断，调度第一搬运设备在目标点位放置待搬运物并驶离目标点位，使得第一搬运设备无需一直搬运待搬运物，而是在达到预设放置条件后，第一搬运设备可以驶离目标点位；在后续待搬运物达到预设搬离条件的情况下，再调度第二搬运设备从目标点位搬离待搬运物，提高了搬运设备的使用和工作效率。

技术特征：

1.一种搬运调度方法，其特征在于，应用于控制端，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在达到预设放置条件的情况下，调度所述第一搬运设备在所述目标点位放置所述待搬运物并驶离所述目标点位，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标点位包括工作站；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述存在小于所述第一预测时间的第二预测时间的情况下，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标点位还包括等待区；

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标点位包括等待区；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述调度所述第一搬运设备在所述等待区放置所述待搬运物之后，所述方法还包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述调度第一搬运设备搬运所述待搬运物至目标点位，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将所述待搬运物从所述目标点位搬离，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标点位包括工作站；

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标点位包括等待区；

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测剩余等候时间以及当前场景中各搬运设备的分布信息，确定召回指令的发起时间以及待召回的第二搬运设备，包括：

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将所述待搬运物从所述目标点位搬离，包括：

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将所述待搬运物从所述目标点位搬离，包括：

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将所述待搬运物从所述目标点位搬离，包括：

16.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，其特征在于，在所述调度所述第一搬运设备在所述目标点位放置所述待搬运物并驶离所述目标点位之后，所述方法还包括：

17.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

18.一种搬运调度装置，其特征在于，应用于控制端，包括：

19.一种搬运调度系统，其特征在于，所述搬运调度系统包括控制端和多个搬运设备；

20.一种计算设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至17中任意一项所述方法的步骤。

技术总结本发明提供搬运调度方法、装置及系统，其中所述搬运调度方法包括：响应于针对待搬运物的搬运指令，调度第一搬运设备搬运待搬运物至目标点位；在达到预设放置条件的情况下，调度第一搬运设备在目标点位放置待搬运物并驶离目标点位；在达到预设搬离条件的情况下，调度第二搬运设备将待搬运物从目标点位搬离。在调度第一搬运设备搬运待搬运物到目标点位后，通过对预设放置条件的判断，使得第一搬运设备无需一直搬运待搬运物，而是在达到预设放置条件后，第一搬运设备可以驶离目标点位；在后续待搬运物达到预设搬离条件的情况下，再调度第二搬运设备从目标点位搬离待搬运物，提高了搬运设备的使用和工作效率。技术研发人员：李洪波受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23