自动运转机器控制系统的制作方法

本发明涉及自动运转机器控制系统，前述自动运转机器控制系统具备进入限制区域、至少一个出入口、自动运转机器、控制前述自动运转机器的控制装置，前述进入限制区域由限制作业者的进入的进入限制部件包围，前述至少一个出入口设置于前述进入限制部件的一部分，被开闭体开闭，前述自动运转机器配置在前述进入限制区域内。

背景技术：

1、例如，日本特开2015-189560号公报(专利文献1)中公开了关于自动运转机器控制系统的技术。以下，在背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。

2、专利文献1的自动运转机器控制系统(搬运车系统1)具备进入限制区域(行进路2)、多个出入口(进入口34)、搬运车(3)、控制装置(主控制装置12)、多个监视箱(22)、操作箱(21)，前述进入限制区域(行进路2)由限制作业者(进入者52)的进入的进入限制部件(进入防护栅栏31)包围，前述多个出入口(进入口34)设置于进入限制部件，被开闭体(进入门33)开闭，前述搬运车(3)配置在进入限制区域内，前述控制装置(主控制装置12)控制搬运车(3)，前述多个监视箱(22)与多个出入口对应地设置。监视箱(22)中收纳有多个钥匙装配部(24)、装配于钥匙装配部(24)的多个监视钥匙(25)。该自动运转机器控制系统中，若按下操作箱(21)内的自动停止按钮，则控制装置使搬运车(3)的运转停止。此外，若从监视箱(22)内的钥匙装配部(24)拔出监视钥匙(25)，则控制装置判断成有在进入限制区域内存在作业者的可能性，即使按下操作箱(21)内的起动按钮，也不会再次开始搬运车(3)的运转。此外，控制装置在通过开闭钥匙(39)将开闭体的锁定解除的情况下，切断相对于搬运车(3)的供电。

3、专利文献1那样的自动运转机器控制系统中，作业者进入至进入限制区域的情况下，按下自动停止按钮，使搬运车的行进停止。之后，作业者从钥匙装配部抽出监视钥匙且用与监视钥匙不同的开闭用的钥匙进行开闭体的开锁操作，进入至进入限制区域。并且，只要监视钥匙未被返回至钥匙装配部，即使按下操作箱内的起动按钮，搬运车也不会再次开始运转。由此，作业者已经处于进入限制区域内的情况下，即使其他作业者未注意到其而欲使搬运车再次开始运转，也能够避免搬运车再次开始运转的情况。因此，能够提高相对于进入限制区域中的作业者的安全性。但是，这样的自动运转机器控制系统中有如下问题：作业者需要在每次出入进入限制区域时进行多个操作、带着多个钥匙走路，用于确保作业者的安全的动作容易复杂化。

技术实现思路

1、因此，希望确保进入限制区域中的作业者的安全性，且减轻进入配置有自动运转机器的进入限制区域的作业者的作业负担。

2、本申请的自动运转机器控制系统具备进入限制区域、至少一个出入口、自动运转机器、控制前述自动运转机器的控制装置，前述进入限制区域由限制作业者的进入的进入限制部件包围，前述至少一个出入口设置于前述进入限制部件的一部分，被开闭体开闭，前述自动运转机器配置在前述进入限制区域内，前述自动运转机器控制系统的特征在于，还具备外侧识别装置、内侧识别装置、存储装置，前述外侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的外侧，取得前述作业者的识别信息，前述内侧识别装置相对于前述出入口设置于前述进入限制区域的内侧，取得前述识别信息，前述存储装置存储信息，前述控制装置为，在由前述外侧识别装置取得了前述识别信息的情况下，将该识别信息作为进入时识别信息存储于前述存储装置，使前述自动运转机器为停止状态，使前述开闭体的状态为允许前述作业者通过前述出入口的出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后，使前述开闭体的状态为限制前述作业者通过前述出入口的出入限制状态，在由前述内侧识别装置取得了前述识别信息的情况下，将该识别信息作为退出时识别信息存储于前述存储装置，使前述开闭体的状态为前述出入允许状态，在前述作业者通过前述出入口后使前述开闭体的状态为前述出入限制状态，关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息至少存在一个的情况下，维持前述自动运转机器的停止状态，以不存在关于相同的前述作业者的对应的前述退出时识别信息未被存储于前述存储装置的前述进入时识别信息、且所有的前述出入口均为前述出入限制状态为条件，再次开始前述自动运转机器的运转。

3、根据本结构，在作业者从出入口进入时和退出时分别取得该作业者的识别信息而允许通过出入口，所以能够分别特定进入至进入限制区域的作业者及从进入限制区域退出的作业者。此外，通过对比存储于存储装置的进入时识别信息和退出时识别信息，能够可靠性高地特定留在进入限制区域的作业者，并且能够可靠性高地特定作业者全员从进入限制区域退出的情况。

4、并且，以判断出判断成进入至进入限制区域的作业者的全员从进入限制区域退出、且所有的出入口都为出入限制状态为条件，再次开始自动运转机器的运转。因此，能够避免发生在作业者留在进入限制区域的状态下自动运转机器再次开始运转的情况。

5、这样，根据本结构，能够确保进入限制区域中的作业者的安全性，且能够减轻进入配置有自动运转机器的进入限制区域的作业者的作业负担。

6、根据参照附图说明的例示性且非限定性的关于实施方式的以下的记载，自动运转机器控制系统的进一步的特征和优点变得更加明确。

技术特征：

1.一种自动运转机器控制系统，具备进入限制区域、至少一个出入口、自动运转机器、控制前述自动运转机器的控制装置，前述进入限制区域由限制作业者的进入的进入限制部件包围，前述至少一个出入口设置于前述进入限制部件的一部分，被开闭体开闭，前述自动运转机器配置在前述进入限制区域内，

2.如权利要求1所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，

3.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，

4.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，

5.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，

6.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，

7.如权利要求1或2所述的自动运转机器控制系统，其特征在于，

技术总结本发明是具备进入限制区域、被开闭体开闭的至少一个出入口、自动运转机器、控制装置的自动运转机器控制系统，还具备外侧识别装置(7)、内侧识别装置、存储装置(10)，控制装置在由外侧识别装置(7)取得了识别信息(9)的情况下，使自动运转机器为停止状态，以不存在关于相同的作业者的对应的退出时识别信息未被存储于存储装置(10)的进入时识别信息(91)、且所有的出入口均为出入限制状态为条件，再次开始自动运转机器的运转。技术研发人员：古屋春仁受保护的技术使用者：株式会社大福技术研发日：技术公布日：2024/6/23