速度规划方法、装置、数控设备、数控机床、介质及产品与流程

本申请涉及数控机床领域，具体涉及一种速度规划方法、装置、数控设备、数控机床、介质及产品。

背景技术：

1、数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。其中，数控机床的数控设备能够输出控制指令，从而通过控制驱动装置，来驱动机床的刀具以预设的运动轨迹和运动速度进行操作，进而自动地将工件加工出来。

2、在数控机床加工工件时，为了确保加工效率和加工质量，需要进行速度规划以优化工件的运动速度。因此，如何改进速度规划方案，确保工件的加工效率和加工质量，成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种速度规划方法、装置、数控设备、数控机床、介质及产品，以确保工件的加工效率和加工质量。

2、为实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案。

3、第一方面，本申请实施例提供一种速度规划方法，包括：

4、至少获取工件在当前轨迹段的当前点的加速度；

5、至少根据当前点的加速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系；其中，所述速度规划模型包括加速度与时间的多个关系；

6、在工件从当前轨迹段的当前点运行到当前轨迹段的末尾点的过程中，至少基于所述加速度与时间的目标关系，调整工件的速度。

7、第二方面，本申请实施例提供一种速度规划装置，包括：

8、获取模块，用于至少获取工件在当前轨迹段的当前点的加速度；

9、确定模块，用于至少根据当前点的加速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系；其中，所述速度规划模型包括加速度与时间的多个关系；

10、调整模块，用于在工件从当前轨迹段的当前点运行到当前轨迹段的末尾点的过程中，至少基于所述加速度与时间的目标关系，调整工件的速度。

11、第三方面，本申请实施例提供一种数控设备，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储一条或多条计算机可执行指令，所述处理器调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行如上述第一方面所述的速度规划方法。

12、第四方面，本申请实施例提供一种数控机床，所述数控机床包括如上述第三方面所述的数控设备。

13、第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令被执行时，实现如上述第一方面所述的速度规划方法。

14、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令被执行时实现如上述第一方面所述的速度规划方法。

15、与现有技术相比，本申请实施例的技术方案具有以下优点：

16、本申请实施例提供了一种速度规划方法、装置、数控设备、数控机床、介质及产品，其中，所述速度规划方法包括：至少获取工件在当前轨迹段的当前点的加速度；至少根据当前点的加速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系；其中，所述速度规划模型包括加速度与时间的多个关系；在工件从当前轨迹段的当前点运行到当前轨迹段的末尾点的过程中，至少基于所述加速度与时间的目标关系，调整工件的速度。

17、可以看出，本申请实施例所提供的速度规划方法可以至少获取工件在当前轨迹段的当前点的加速度；接着，至少根据当前点的加速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系，由于速度规划模型具有加速度与时间的多个关系，而加速度与时间的目标关系是基于当前点的加速度从速度规划模型中确定的，因此加速度与时间的目标关系能够适配当前点的加速度情况；从而工件以加速度与时间的目标关系进行速度调整，能够确保工件的加工效率和加工质量；进而，在工件从当前轨迹段的当前点运行到当前轨迹段的末尾点的过程中，可以至少基于所确定的加速度与时间的目标关系，调整工件的速度。由于速度调整是基于所确定的加速度与时间的目标关系进行的，而该目标关系与工件在当前轨迹段的当前点的加速度相匹配，可以确保工件的加工效率和加工质量，因此基于所确定的加速度与时间的目标关系，在工件从当前轨迹段的当前点运行到当前轨迹段的末尾点的过程中进行速度调整，可以确保工件以满足加工效率和加工质量的速度进行运行，确保工件的加工效率和加工质量。

技术特征：

1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的速度规划方法，其特征在于，所述加速度与时间的多个关系包括：加速度与时间的多个关系段，且多个关系段相连续。

3.根据权利要求2所述的速度规划方法，其特征在于，所述多个关系段包括：

4.根据权利要求3所述的速度规划方法，其特征在于，所述加速阶段包括：

5.根据权利要求4所述的速度规划方法，其特征在于，所述至少根据当前点的加速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

6.根据权利要求5所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据末尾点的原终止速度与所述末尾点的新终止速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

7.根据权利要求5所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据末尾点的原终止速度与末尾点的新终止速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

8.根据权利要求7所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第一最短距离和第二最短距离，以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

9.根据权利要求7所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第一最短距离和第二最短距离，以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

10.根据权利要求4所述的速度规划方法，其特征在于，所述至少根据当前点的加速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

11.根据权利要求10所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第三最短距离以及当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

12.根据权利要求11所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第一最短距离以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

13.根据权利要求11所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第一最短距离以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

14.根据权利要求10所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第三最短距离以及当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

15.根据权利要求14所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第四最短距离和第五最短距离，以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

16.根据权利要求14所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第四最短距离和第五最短距离，以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

17.根据权利要求10所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第三最短距离以及当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

18.根据权利要求10所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第三最短距离以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

19.根据权利要求18所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第四最短距离和第五最短距离，以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

20.根据权利要求18所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据第四最短距离和第五最短距离，以及所述当前点到末尾点的剩余轨迹段长度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系包括：

21.一种速度规划装置，其特征在于，包括：

22.一种数控设备，其特征在于，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储一条或多条计算机可执行指令，所述处理器调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行如权利要求1-20任一项所述的速度规划方法。

23.一种数控机床，其特征在于，所述数控机床包括如权利要求22所述的数控设备。

24.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令被执行时，实现如权利要求1-20任一项所述的速度规划方法。

25.一种计算机程序产品，其特征在于，包括一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令被执行时实现如权利要求1-20任一项所述的速度规划方法。

技术总结本申请实施例提供了一种速度规划方法、装置、数控设备、数控机床、介质及产品，其中，所述方法包括：至少获取工件在当前轨迹段的当前点的加速度；至少根据当前点的加速度，从预建立的速度规划模型中确定加速度与时间的目标关系；其中，所述速度规划模型包括加速度与时间的多个关系；在工件从当前轨迹段的当前点运行到当前轨迹段的末尾点的过程中，至少基于所述加速度与时间的目标关系，调整工件的速度。本申请实施例提供的速度规划方法确保了工件的加工效率和加工质量。技术研发人员：朱蓓,杨锦涛,刘放,贾鹏臻,钟科受保护的技术使用者：通用技术集团机床工程研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23