一种飞行器的速度控制方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及智能无人飞行器，尤其涉及一种飞行器的速度控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、现有的低空飞行存在多种飞行器，由于低空覆盖范围较广，在空间上也可以划分为多个层次，不同高度层可以划分给不同的企业，也可以考虑采用混合的方式来划分航道。低空空域通常是指正下方地面垂直距离在1000米以内的空域，低空领域类似高速公路场景，飞行器飞行速度可以达100km/h，若没有相应的速度控制办法，容易出现安全事故。

2、当前低空空域下的飞行器的速度控制主要由企业在给无人机设置航线时设置。这种控制方式存在的问题有：一是若企业需要临时限制、修改飞行器的速度，则依赖刷新航线信息，操作复杂、效率低；二是对于公共区域，监管机构没有方法限制飞行器速度。

技术实现思路

1、本发明提供了一种飞行器的速度控制方法、装置及存储介质，以实现根据设定区域飞行速度限制要求，动态、灵活调整不同区域中的飞行器的飞行速度。

2、本发明提供了一种飞行器的速度控制方法，应用于速度管理系统，所述速度管理系统与低空网络通信连接；所述低空网络与若干飞行器通信连接；

3、所述速度控制方法包括：

4、响应于业务系统向速度管理系统提出的速度调整请求，获取所述速度调整请求的速度调整信息；

5、根据所述速度调整信息，识别目标飞行器的信息；

6、根据所述速度调整信息的优先级，确定所述目标飞行器中需要进行速度调整的待调整飞行器；

7、将所述速度调整信息发送到所述待调整飞行器中，以使各所述待调整飞行器根据所述速度调整信息进行速度调整。

8、进一步地，所述速度调整信息包括：速度限制时间、速度限制对象以及对应的限制速度，或者速度限制时间、速度限制区域以及对应的限制速度。

9、进一步地，所述根据所述速度调整信息，识别目标飞行器的信息，具体为：

10、根据各飞行器的配置信息，识别出满足所述速度限制对象或者所述速度限制区域的飞行器作为目标飞行器；

11、所述配置信息由专网在各所述飞行器接入低空网络时进行编码配置，所述配置信息包括：各所述飞行器的类型和所在的管理区域；所述管理区域为所述飞行器所在小区的通信覆盖范围。

12、进一步地，所述根据所述速度调整信息的优先级，确定所述目标飞行器中需要进行速度调整的待调整飞行器，具体为：

13、将所述速度调整请求中获取的速度调整信息作为第一速度调整信息；获取第一目标飞行器当前执行的速度调整信息作为第二速度调整信息；第一目标飞行器是任意一个目标飞行器；

14、对第一速度调整信息的优先级和第二速度调整信息的优先级进行比较；若第一速度调整信息的优先级高于第二速度调整信息的优先级，则确定所述第一目标飞行器为待调整飞行器；

15、其中，所述第一速度调整信息的优先级和所述第二速度调整信息的优先级由所述速度管理系统根据各速度调整请求的重要程度配置而来。

16、进一步地，所述根据所述速度调整信息的优先级，确定所述目标飞行器中需要进行速度调整的待调整飞行器，还包括：

17、若第一目标飞行器当前没有执行的速度调整信息，则确定所述第一目标飞行器为待调整飞行器。

18、进一步地，所述根据所述速度调整信息的优先级，确定所述目标飞行器中需要进行速度调整的待调整飞行器，还包括：

19、若第一速度调整信息的优先级低于等于第二速度调整信息的优先级，则确定所述第一目标飞行器不为待调整飞行器。

20、进一步地，所述将所述速度调整信息发送到所述待调整飞行器中，以使各所述待调整飞行器根据所述速度调整信息进行速度调整，包括：

21、通过广播方式将速度调整信息发送到预设区域内的所有第一飞行器中，以使各所述第一飞行器根据所述速度调整信息判断自身是否为待调整飞行器，若是，则根据所述速度调整信息进行速度调整；其中，所述预设区域为所有所述待调整飞行器的所在的管理区域。

22、进一步地，所述将所述速度调整信息发送到所述待调整飞行器中，以使各所述待调整飞行器根据所述速度调整信息进行速度调整，还包括：

23、根据速度限制对象查询待调整飞行器的身份信息和当前服务基站的信息；其中，所述身份信息和当前服务基站的信息注册在速度管理系统中；

24、根据各所述待调整飞行器的身份信息对各所述待调整飞行器进行身份认证，将通过身份验证的飞行器作为第二飞行器；

25、通过所述当前服务基站将所述速度调整信息发送到所述第二飞行器中，以使各所述第二飞行器根据所述速度调整信息进行速度调整。

26、本发明提供了一种飞行器的控制方法，应用于第三飞行器，所述第三飞行器与低空网络通信连接；所述低空网络与速度管理系统连接；

27、所述速度控制方法包括：

28、根据本技术实现要素：所述的飞行器的速度控制方法，接收由速度管理系统发送的速度调整信息；

29、根据所述速度调整信息进行速度调整。

30、进一步地，所述根据所述速度调整信息进行速度调整，包括：

31、当接收到速度管理系统通过广播方式发送的速度调整信息时，根据所述速度调整信息判断自身是否为待调整飞行器，若是，则根据所述速度调整信息，确定速度限制生效范围、速度限制时间和对应的限制速度；

32、当第三飞行器在速度限制时间内进入速度限制生效范围时，将飞行速度调整至对应的限制速度。

33、进一步地，所述根据所述速度调整信息进行速度调整，还包括：

34、当接收到速度管理系统通过当前服务基站发送的速度调整信息时，根据所述速度调整信息，确定速度限制生效范围、速度限制时间和对应的限制速度；

35、当第三飞行器在速度限制时间内进入速度限制生效范围时，将飞行速度调整至对应的限制速度。

36、作为优选方案，一方面本发明业务系统可以快速、灵活的设置速度控制信息，结合定义的飞行器的管理区域，识别待调整飞行器的类型和所在的管理区域，并通过低空覆盖系统将速度调整信息发送给待调整飞行器，实现快速灵活的无人机速度控制；另一方面本发明设置了速度调整请求的优先级，优先级高的速度调整请求可以按需要快速指示飞行速度，满足监管需要。

37、本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

38、相应地，本发明还提供一种飞行器的速度控制装置，应用于速度管理系统，所述速度管理系统与低空网络通信连接；所述低空网络与若干飞行器通信连接；

39、所述速度控制装置包括：信息处理模块和信息发送模块；

40、所述信息处理模块用于响应于业务系统向速度管理系统提出的速度调整请求，获取所述速度调整请求的速度调整信息；

41、根据所述速度调整信息，识别目标飞行器的信息；

42、根据所述速度调整信息的优先级，确定所述目标飞行器中需要进行速度调整的待调整飞行器；

43、所述信息发送模块用于将所述速度调整信息发送到所述待调整飞行器中，以使各所述待调整飞行器根据所述速度调整信息进行速度调整。

44、进一步地，所述信息处理模块包括：识别单元和优先级判断单元；

45、所述识别单元用于根据各飞行器的配置信息，识别出满足所述速度限制对象或者所述速度限制区域的飞行器作为目标飞行器；

46、所述配置信息由专网在各所述飞行器接入低空网络时进行编码配置，所述配置信息包括：各所述飞行器的类型和所在的管理区域；所述管理区域为所述飞行器所在小区的通信覆盖范围；

47、所述优先级判断单元用于将所述速度调整请求中获取的速度调整信息作为第一速度调整信息；获取第一目标飞行器当前执行的速度调整信息作为第二速度调整信息；第一目标飞行器是任意一个目标飞行器；

48、对第一速度调整信息的优先级和第二速度调整信息的优先级进行比较；若第一速度调整信息的优先级高于第二速度调整信息的优先级，则确定所述第一目标飞行器为待调整飞行器；

49、其中，所述第一速度调整信息的优先级和所述第二速度调整信息的优先级由所述速度管理系统根据各速度调整请求的重要程度配置而来。

50、所述优先级判断单元还用于若第一目标飞行器当前没有执行的速度调整信息，则确定所述第一目标飞行器为待调整飞行器。

51、所述优先级判断单元还用于若第一速度调整信息的优先级低于等于第二速度调整信息的优先级，则确定所述第一目标飞行器不为待调整飞行器。

52、进一步地，所述信息发送模块包括：广播发送单元和对象发送单元；

53、所述广播发送子单元用于通过广播方式将速度调整信息发送到预设区域内的所有第一飞行器中，以使各所述第一飞行器根据所述速度调整信息判断自身是否为待调整飞行器，若是，则根据所述速度调整信息进行速度调整；其中，所述预设区域为所有所述待调整飞行器的所在的管理区域；

54、所述对象发送子单元用于根据速度限制对象查询待调整飞行器的身份信息和当前服务基站的信息；其中，所述身份信息和当前服务基站的信息注册在速度管理系统中；

55、根据各所述待调整飞行器的身份信息对各所述待调整飞行器进行身份认证，将通过身份验证的飞行器作为第二飞行器；

56、通过所述当前服务基站将所述速度调整信息发送到所述第二飞行器中，以使各所述第二飞行器根据所述速度调整信息进行速度调整。

57、相应地，本发明还提供一种飞行器的控制装置，应用于第三飞行器，所述第三飞行器与低空网络通信连接；所述低空网络与速度管理系统连接；

58、所述速度控制装置包括：速度控制模块；

59、所述速度控制模块用于根据本发明内容所述的飞行器的速度控制方法，接收由速度管理系统发送的速度调整信息；

60、根据所述速度调整信息进行速度调整。

61、进一步地，所述速度控制模块包括：速度调整单元；

62、所述速度调整单元用于当接收到速度管理系统通过广播方式发送的速度调整信息时，根据所述速度调整信息判断自身是否为待调整飞行器，若是，则根据所述速度调整信息，确定速度限制生效范围、速度限制时间和对应的限制速度；当第三飞行器在速度限制时间内进入速度限制生效范围时，将飞行速度调整至对应的限制速度；

63、所述速度调整单元还用于当接收到速度管理系统通过当前服务基站发送的速度调整信息时，根据所述速度调整信息，确定速度限制生效范围、速度限制时间和对应的限制速度；当第三飞行器在速度限制时间内进入速度限制生效范围时，将飞行速度调整至对应的限制速度。

64、相应地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如本发明内容所述的任意一种飞行器的速度控制方法或者一种飞行器的控制方法。