移动系统的制作方法

本公开涉及移动系统。

背景技术：

1、近年来，被要求高效地观察移动机器人的周边环境。例如在日本特开2016－104512号公报中公开了相关的技术。

2、在日本特开2016－104512号公报中公开了一种以远程对至少具有拍摄部以及用于自己的位置移动的驱动部的移动体进行控制的控制装置。该控制装置具有：生成部，对应于被指定了使规定的物体自主地探索的探索范围而生成为了确定上述探索范围而使用的探索范围确定信息；和控制部，控制上述驱动部以及上述拍摄部的视场角以便使用上述探索范围确定信息来在上述探索范围内探索。

3、并不局限于日本特开2016－104512号公报所公开的手法，持续追求高效地观察移动机器人的周边环境。

技术实现思路

1、本公开是鉴于以上的背景而完成的，其目的在于，提供能够使用少量台数的照相机来高效地观察移动机器人的周边环境的移动系统。

2、本公开所涉及的移动系统具备：移动机器人；第1照相机，被设置于上述移动机器人的壳体的侧面的区域中的上方且前方与后方中的一方的区域亦即第1规定区域；以及第2照相机，被设置于上述移动机器人的壳体的侧面的区域中的下方且前方与后方中的另一方的区域亦即第2规定区域，上述第1照相机被以将该第1照相机的视点作为顶点的四棱锥状的视野范围的任一侧面与上述移动机器人的壳体的上述侧面实际相接的方式从上述第1规定区域朝向下方设置，且上述第2照相机被以将该第2照相机的视点作为顶点的四棱锥状的视野范围的任一侧面与上述移动机器人的壳体的上述侧面实际相接的方式从上述第2规定区域朝向上方设置。由此，该移动系统能够使用少量台数的照相机来高效地观察移动机器人的周边环境。

3、上述移动机器人的壳体可以为长方体形状，上述第1规定区域是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的上方且前方与后方中的一方的角部的区域，上述第2规定区域是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的下方且前方与后方中的另一方的角部的区域。

4、上述移动机器人的壳体可以是角部带圆角的长方体形状，上述第1规定区域是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的上方且前方与后方中的一方的角部的区域，上述第2规定区域是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的下方且前方与后方中的另一方的角部的区域。

5、上述第1规定区域是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的上方且前方的区域，上述第2规定区域是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的下方且后方的区域，若将铅垂上方向设为z轴的正方向、将上述移动机器人的前方设为x轴的正方向、将zx平面所包括的上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的任意位置的坐标设为(z’，x’)、将上述第1照相机的视点所处的坐标设为(z＿u，x＿u)、将上述第2照相机的视点所处的坐标设为(z＿d，x＿d)，则上述第1照相机被设置为满足不存在z’＞z＿u且x’＞x＿u的坐标(z’，x’)这一条件，上述第2照相机被设置为满足不存在z’＜z＿d且x’＜x＿d的坐标(z’，x’)这一条件。

6、上述第1规定区域可以是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的上方且后方的区域，上述第2规定区域是上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的下方且前方的区域，若将铅垂上方向设为z轴的正方向、将上述移动机器人的前方设为x轴的正方向、将zx平面所包括的上述移动机器人的壳体的上述侧面的区域中的任意位置的坐标设为(z’，x’)、将上述第1照相机的视点所处的坐标设为(z＿u，x＿u)、将上述第2照相机的视点所处的坐标设为(z＿d，x＿d)，则上述第1照相机被设置为满足不存在z’＞z＿u且x’＜x＿u的坐标(z’，x’)这一条件，上述第2照相机被设置为满足不存在z’＜z＿d且x’＞x＿d的坐标(z’，x’)这一条件。

7、上述第1照相机可以具有沿左右方向延伸的形状，并被设置为长边方向与上述移动机器人的壳体的上述侧面平行，且上述第2照相机具有沿左右方向延伸的形状，并被设置为长边方向与上述移动机器人的壳体的上述侧面平行。

8、上述第1照相机以及上述第2照相机均可以是深度照相机。

9、根据本公开，能够提供可使用少量台数的照相机来高效地观察移动机器人的周边环境的移动系统。

技术特征：

1.一种移动系统，其中，具备：

2.根据权利要求1所述的移动系统，其中，

3.根据权利要求1所述的移动系统，其中，

4.根据权利要求1所述的移动系统，其中，

5.根据权利要求1所述的移动系统，其中，

6.根据权利要求1所述的移动系统，其中，

7.根据权利要求1所述的移动系统，其中，

技术总结本发明涉及移动系统，具备：移动机器人；第1照相机，被设置于移动机器人的壳体的侧面的区域中的上方且前方与后方中的一方的区域亦即第1规定区域；以及第2照相机，被设置于移动机器人的壳体的侧面的区域中的下方且前方与后方中的另一方的区域亦即第2规定区域，第1照相机被以将第1照相机的视点作为顶点的四棱锥状的视野范围的任一侧面与移动机器人的壳体的侧面实际相接的方式从第1规定区域朝向下方设置，且第2照相机被以将第2照相机的视点作为顶点的四棱锥状的视野范围的任一侧面与移动机器人的壳体的侧面实际相接的方式从第2规定区域朝向上方设置。技术研发人员：松野喜幸,古村博隆受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/30