液压比例电磁阀控制方法、装置及存储介质与流程

本发明实施例涉及电磁阀控制，尤其涉及一种液压比例电磁阀控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、现有液压比例电磁阀控制方法，大部分使用颤振控制法，分为独立颤振和寄生颤振。一般通过以下独立3种方法实现：1)叠加独立颤振：线性驱动电流(驱动效率较低，发热严重)上叠加三角波，常用于较小线圈电流的伺服阀驱动。属于独立颤振(颤振的频率和幅度可以单独调节)。2)独立pwm颤振：以高频pwm(等幅脉宽调制)波作为载波，载波频率较高，并在载波上叠加较低频率的三角波或正弦波，亦属于独立颤振。3)寄生pwm颤振：直接以pwm波(50～500hz)驱动产生的充放电波形(近似三角波)作为颤振来源，属于寄生颤振，颤振的幅度不是独立可调的。

2、对于大部分控制器来说，目前mcu已经可以实现高频pwm，目前液压比例电磁阀控制方法大多采用上述的第2种方法，简称为高频pwm颤振法。基于高频pwm颤振法，目前只能通过软件调节颤振频率和幅度达到适应不同液压比例电磁阀。但是仍然无法解决在不同电流、不同油温下，因液压比例电磁阀的阻抗变化，导致液压比例电磁阀的控制电流不稳定的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种液压比例电磁阀控制方法、装置及存储介质，通过双闭环控制和对比例阀电阻值的修正，提高了对液压比例电磁阀控制的精度和稳定度。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种液压比例电磁阀控制方法，该液压比例电磁阀控制方法包括：

3、获取预设叠加电流数组和目标电流，采集反馈电流数组；

4、对所述反馈电流数组和所述目标电流进行pid计算，获得第一占空比；

5、根据所述反馈电流数组和所述目标电流，修正液压比例电磁阀电阻，获得液压比例电磁阀修正电阻；

6、根据所述第一占空比、所述预设叠加电流数组以及所述液压比例电磁阀修正电阻，获得第二占空比；

7、根据所述第二占空比调节所述液压比例电磁阀。

8、可选地，所述获取预设叠加电流数组的步骤，包括：

9、获取所述液压比例电磁阀的震颤频率、震颤幅度以及pwm周期；

10、根据所述震颤频率、所述震颤幅度以及所述pwm周期，获得所述预设叠加电流数组。

11、可选地，所述获得液压比例电磁阀修正电阻的步骤，包括：

12、根据所述反馈电流数组，获取反馈电流平均值；

13、对所述反馈电流平均值和所述目标电流进行pid计算，获得电阻调整占空比；

14、获取所述液压比例电磁阀的电源电压；

15、根据所述反馈电流平均值、所述电源电压以及所述电阻调整占空比，获得所述液压比例电磁阀修正电阻。

16、可选地，所述液压比例电磁阀修正电阻r为：

17、rx＝u*dt/ac；

18、其中，u为所述电源电压，dt为所述电阻调整占空比，ac为反馈电流平均值。

19、可选地，所述获得第二占空比的步骤包括：

20、根据所述液压比例电磁阀修正电阻和所述预设叠加电流数组，得到震颤电流调整占空比；

21、将所述第一占空比和所述震颤电流调整占空比进行叠加，得到第二占空比。

22、可选地，所述根据所述第二占空比调节所述液压比例电磁阀的步骤，包括：

23、根据所述第二占空比产生控制电流；

24、根据所述控制电流驱动所述液压比例电磁阀。

25、第二方面，本发明实施例还提供了一种液压比例电磁阀控制装置，该液压比例电磁阀控制装置包括：

26、获取模块，用于获取预设叠加电流数组和目标电流，采集反馈电流数组；

27、第一计算模块，用于对所述反馈电流数组和所述目标电流进行pid计算，获得第一占空比；

28、修正模块，根据所述反馈电流数组和所述目标电流，修正液压比例电磁阀电阻，获得液压比例电磁阀修正电阻；

29、第二计算模块，用于根据所述第一占空比、所述预设叠加电流数组以及所述修正液压比例电磁阀修正电阻，获得第二占空比；

30、调节模块，用于根据所述第二占空比调节所述液压比例电磁阀。

31、可选地，所述获取模块包括：

32、液压比例电磁阀参数获取单元，用于获取所述液压比例电磁阀的震颤频率、震颤幅度以及pwm周期；

33、预设叠加电流数组确定单元，用于根据所述震颤频率、所述震颤幅度以及所述pwm周期，获得所述预设叠加电流数组。

34、可选地，所述修正模块包括：

35、反馈电流平均值计算单元，用于根据所述反馈电流数组，获取反馈电流平均值；

36、电阻调整占空比计算单元，用于对所述反馈电流平均值和所述目标电流进行pid计算，获得电阻调整占空比；

37、电源电压获取单元，用于获取所述液压比例电磁阀的电源电压；

38、修正单元，用于根据所述反馈电流平均值、所述电源电压以及所述电阻调整占空比，获得所述液压比例电磁阀修正电阻。

39、第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的液压比例电磁阀控制方法。

40、本发明实施例通过获取预设叠加电流数组和目标电流，采集反馈电流数组。对反馈电流数组和目标电流进行pid计算，获得第一占空比。根据反馈电流数组和目标电流，修正液压比例电磁阀电阻，获得液压比例电磁阀修正电阻。根据第一占空比、预设叠加电流数组以及液压比例电磁阀修正电阻，获得第二占空比。根据第二占空比调节液压比例电磁阀。由此，本方案通过双闭环控制和对比例阀电阻值的修正，提高了对液压比例电磁阀控制的精度和稳定度。

技术特征：

1.一种液压比例电磁阀控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的液压比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述获取预设叠加电流数组的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的液压比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述获得液压比例电磁阀修正电阻的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的液压比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述液压比例电磁阀修正电阻r为：

5.根据权利要求1所述的液压比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述获得第二占空比的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的液压比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述根据所述第二占空比调节所述液压比例电磁阀的步骤，包括：

7.一种液压比例电磁阀控制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的液压比例电磁阀控制装置，其特征在于，所述获取模块包括：

9.根据权利要求7所述的液压比例电磁阀控制装置，其特征在于，所述修正模块包括：

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的液压比例电磁阀控制方法。

技术总结本发明实施例公开了一种液压比例电磁阀控制方法、装置及存储介质，该液压比例电磁阀控制方法包括：获取预设叠加电流数组和目标电流，采集反馈电流数组；对反馈电流数组和目标电流进行PID计算，获得第一占空比；根据反馈电流数组和目标电流，修正液压比例电磁阀电阻，获得液压比例电磁阀修正电阻；根据第一占空比、预设叠加电流数组以及液压比例电磁阀修正电阻，获得第二占空比；根据第二占空比调节液压比例电磁阀。本方案通过双闭环控制和对比例阀电阻值的修正，提高了对液压比例电磁阀控制的精度和稳定度。技术研发人员：李璘,黄宇成,周利圆,何嘉琪,江旅锐,韦帮新受保护的技术使用者：广西柳工元象科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9