存储库系统的制作方法

本公开涉及存储库系统。

背景技术：

1、存储库系统可以提供物体(包括但不限于物理介质物体)的高容量存储。存储库系统包括用于容纳物体的多个槽，以及用于访问物体的至少一个机器人部件。例如，存储库系统可以包括多行，每行包括垂直堆叠的数十或数百个槽。可以提供一个或多个机器人，其可以在槽之间移动，以例如从槽中检索物体，将物体放置在槽中，或者在两个槽之间迁移物体。

2、存储物理介质物体的存储库系统可以被称为“数据存储库系统”，或“数据档案”。存储磁带盒的数据存储库系统通常被称为“磁带库”(又名磁带仓或磁带点唱机)。存储光盘(例如cd、dvd等)的数据存储库系统通常被称为“光学点唱机”(又名光盘库)。

技术实现思路

1、根据本文公开的第一方面，提供了一种存储库系统，包括：多个槽，用于存储物体；多个导轨；以及机器人，用于与物体交互。该机器人包括：至少一个末端执行器(例如读取器、抓取器或其他致动器)，用于与槽中的物体交互；至少两个支脚装置；以及传送机构。每个支脚装置包括各自的夹持机构，用于将该支脚装置与导轨中的一个导轨可释放地接合。该机器人还包括驱动机构，用于沿导轨移动机器人。传送机构被构造并且被布置成：在支脚装置中的第一一个或多个支脚装置与导轨中的第一导轨保持接合的同时，将机器人从第一位置移动到第二位置，支脚装置中的一个或多个支脚装置与导轨中的第二导轨在第一位置邻接，支脚装置中的一个或多个支脚装置与导轨中的第三导轨在第二位置邻接。

2、在第一位置，机器人能够访问第一组一个或多个槽(即存储库系统的第一位置)。在第二位置，机器人能够访问第二组一个或多个槽(即存储库系统的第二位置)。第二组槽包括机器人在第一位置无法访问的至少一个槽。因此，在位置之间传送机器人以允许机器人访问更多的槽。

3、可以存在用于允许机器人确定其在存储库系统中的位置的至少一个定位特征(例如rfid标签或光学标记、磁性标记或电容标记)。将机器人从第一位置移动到第二位置可以包括以下一项或多项：使机器人围绕第二支脚旋转出导轨的平面，在导轨的平面中围绕第二支脚旋转机器人，以及在导轨的平面中平移机器人。存储库系统可以包括多个或“集群(swarm)”类似的机器人。

4、提供本技术实现要素：是为了以简化的形式介绍下面在具体实施方式中进一步描述的一些概念。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题也不限于解决本文中所指出的任何或所有缺点的实现。

技术特征：

1.一种存储库系统，包括：

2.根据权利要求1所述的存储库系统，包括至少一个定位特征，用于允许所述机器人确定其在所述存储库系统中的位置。

3.根据权利要求2所述的存储库系统，其中所述至少一个定位特征包括以下一项或多项：rfid标签，位于所述导轨中的至少一个导轨上并且能够由所述机器人的感测系统读取；或光学标记，位于所述导轨中的至少一个导轨上并且能够由所述机器人的感测系统读取。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的存储库系统，其中所述传送机构被构造并且被布置成通过使所述机器人围绕所述第一一个或多个支脚装置旋转出所述导轨的平面而将所述机器人从所述第一位置移动到所述第二位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的存储库系统，其中所述传送机构被构造并且被布置成：通过在所述导轨的所述平面中围绕所述第一一个或多个支脚装置旋转所述机器人，来将所述机器人从所述第一位置移动到所述第二位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的存储库系统，其中所述传送机构被构造并且被布置成：通过在所述导轨的所述平面中平移所述机器人来将所述机器人从所述第一位置移动到所述第二位置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的存储库系统，其中所述机器人的每个支脚装置位于所述机器人的各自的腿装置的末端，并且其中所述传送机构被构造并且被布置成通过移动至少一个腿装置来将所述机器人从所述第一位置移动到所述第二位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的存储库系统，其中存储在所述存储库系统中的所述物体中的至少一些物体是物理存储介质，并且所述存储库系统包括用于读取和/或写入所述物理存储介质的至少一个驱动器。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的存储库系统，其中所述末端执行器被布置成与所述机器人的任一侧上的物体交互。

10.根据权利要求9所述的存储库系统，其中所述末端执行器包括以下至少一项：抓取器、读取器、写入器、相机、维护设备或清洁设备。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的存储库系统，包括两个或更多个机器人。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的存储库系统，其中所述驱动机构仅在所述支脚装置中的所述第一一个或多个支脚装置与导轨接合的同时能够激活。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的存储库系统，其中所述槽被布置在至少两个不同的平面中，并且其中所述传送机构将所述第一支脚装置移动到的所述第三导轨不位于与所述第一导轨和所述第二导轨相同的平面中。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的存储库系统，包括控制模块，被配置为通过以下方式控制所述机器人执行传送动作：

15.一种用于控制存储库系统的机器人的计算机程序，所述存储库系统包括用于存储物体的多个槽、多个导轨，所述机器人包括：末端执行器，用于与所述槽中的所述物体交互；至少两个支脚装置；以及驱动机构，用于沿所述导轨移动所述机器人；其中所述计算机程序包括指令，所述指令被配置为当由一个或多个处理单元执行时通过以下方式使所述机器人执行传送动作：

技术总结一种存储库系统包括用于存储物体的多个槽、多个导轨以及用于与物体相互作用的机器人。该机器人具有至少两个支脚装置，每个支脚装置具有各自的夹持机构，用于将该支脚装置与导轨可释放地接合。该机器人还具有传送机构，用于在支脚装置中的第一一个或多个支脚装置与导轨中的第一导轨保持接合的同时，将机器人从第一位置移动到第二位置，支脚装置中的一个或多个支脚装置与导轨中的第二导轨在第一位置邻接，支脚装置中的一个或多个支脚装置与导轨中的第三导轨在第二位置邻接。该机器人还具有用于与槽中的物体交互的末端执行器。技术研发人员：D·斯威尼,A·查特兹埃夫特里奥,A·I·T·罗斯特伦,H·威廉姆斯,R·J·布莱克,R·乔伊斯受保护的技术使用者：微软技术许可有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/1/22