物体检测方法及装置

本公开涉及人工智能和无人驾驶环境感知，尤其涉及一种物体检测方法及装置。

背景技术：

1、在现代交通的驾驶辅助系统和自动驾驶技术中，障碍物的检测和定位成为确保道路安全和提升驾驶体验的关键组成部分。传统技术中，包括基于点的三维障碍物检测网络模型，通过对点云的特征进行提取和分析来实现对障碍物的检测。

2、在构思本公开的过程中，发明人发现相关技术中，关于障碍物的检测存在如下缺陷：相关检测模型针对海量点云数据进行检测，数据量巨大，导致系统资源消耗大且计算时间较长，难以满足实时性的要求；传统检测方法受特征提取能力的限制，导致检测性能不稳定，难以满足实际检测业务的需求。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本公开提供了一种物体检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

2、根据本公开的第一个方面，提供了一种物体检测方法，包括：基于预设分类规则对初始物体的初始点云信息进行分类处理，生成与上述初始点云信息对应的初始非地面点云信息；

3、将上述初始非地面点云信息输入至上述目标检测模型中，输出目标非地面点云信息，其中，上述目标非地面点云信息包括目标非地面点云特征信息和目标非地面点云类别信息；

4、基于上述目标非地面点云特征信息、上述目标非地面点云类别信息和预设处理规则，生成初始检测框信息；

5、基于目标点云信息和预设更新规则对上述初始检测框信息进行更新，确定目标检测框信息，其中，上述目标点云信息表征上述初始检测框信息中的点云信息；以及

6、基于上述目标检测框信息确定目标物体。

7、根据本公开的实施例，上述目标检测模型包括第一筛选层和第二筛选层；其中，将上述初始非地面点云信息输入至上述目标检测模型中，输出目标非地面点云信息包括：将上述初始非地面点云信息输入至上述目标检测模型的第一筛选层，输出与上述初始非地面点云信息对应的初始筛选点云信息；以及将上述初始筛选点云信息输入至上述目标检测模型的第二筛选层，输出上述目标非地面点云信息。

8、根据本公开的实施例，上述预设处理规则包括第一处理规则和第二处理规则；其中，上述基于上述目标非地面点云特征信息、上述目标非地面点云类别信息和预设处理规则，生成初始检测框信息，包括：根据上述目标非地面点云特征信息、上述目标非地面点云类别信息和上述第一处理规则，生成上述初始物体的中心点位；根据上述中心点位和上述第二处理规则，生成上述初始检测框信息。

9、根据本公开的实施例，上述第二处理规则包括球查询规则和特征提取规则；其中，根据上述中心点位和上述第二处理规则，生成上述初始检测框信息，包括：将上述中心点位作为上述球查询规则对应的球心点位；以及根据上述球心点位和特征提取规则对上述目标非地面点云特征信息进行提取，得到上述初始检测框信息。

10、根据本公开的实施例，上述基于预设分类规则对初始物体的初始点云信息进行分类处理，生成与上述初始点云信息对应的初始非地面点云信息，包括：将上述初始点云信息进行第一维度上的处理，生成第一栅格信息；根据上述预设分类规则对上述第一栅格信息进行分类，生成地面栅格信息和非地面栅格信息；对上述非地面栅格信息对应的初始点云信息进行提取，生成上述初始非地面点云信息。

11、根据本公开的实施例，上述第二筛选层与上述初始筛选点云信息中的初始筛选点云类别信息和初始筛选点云特征信息相关联；其中，上述将上述初始筛选点云信息输入至上述目标检测模型的第二筛选层，输出上述目标非地面点云信息，包括：根据上述第二筛选层对与上述初始筛选点云信息对应的初始置信度值进行归一化处理，生成与上述初始筛选点云信息对应的目标置信度值；以及根据上述目标置信度值、上述初始筛选点云类别信息和上述初始筛选点云特征信息，确定上述目标非地面点云信息。

12、根据本公开的实施例，上述预设更新规则包括第一更新规则；其中，上述基于目标点云信息和预设更新规则对上述初始检测框信息进行更新，确定目标检测框信息，包括:对上述目标点云信息进行体素化处理，生成体素网格；以及根据上述体素网格对应的中心点位、上述球查询规则和上述第一更新规则，对上述目标点云信息中的特征信息进行更新，生成第一更新特征信息。

13、根据本公开的实施例，上述预设更新规则还包括第二更新规则；其中，上述基于目标点云信息和预设更新规则对上述初始检测框信息进行更新，确定目标检测框信息，还包括:根据上述第二更新规则对上述第一更新特征信息进行更新，生成第二更新特征信息；以及根据上述第二更新特征信息对上述初始检测框信息进行更新，生成上述目标检测框信息。

14、根据本公开的实施例，上述方法还包括：基于上述目标非地面点云特征信息、上述目标非地面点云类别信息和预设处理规则，生成与上述初始物体对应的类别信息。

15、本公开的第二方面提供了物体检测装置，包括：

16、初始非地面点云信息生成模块，用于基于预设分类规则对初始物体的初始点云信息进行分类处理，生成与上述初始点云信息对应的初始非地面点云信息；

17、目标非地面点云信息输出模块，用于将上述初始非地面点云信息输入至上述目标检测模型中，输出目标非地面点云信息，其中，上述目标非地面点云信息包括目标非地面点云特征信息和目标非地面点云类别信息；

18、初始检测框信息生成模块，用于基于上述目标非地面点云特征信息、上述目标非地面点云类别信息和预设处理规则，生成初始检测框信息；

19、目标检测框信息确定模块，用于基于目标点云信息和预设更新规则对上述初始检测框信息进行更新，确定目标检测框信息，其中，上述目标点云信息表征上述初始检测框信息中的点云信息；以及

20、目标物体确定模块，用于基于上述目标检测框信息确定目标物体。

21、本公开的第三方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述方法。

22、本公开的第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行上述方法。

23、本公开的第五方面还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法。

24、根据本公开提供的物体检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品，通过基于预设分类规则对初始点云信息进行快速分类，生成包括更丰富语义信息的初始非地面点云信息，剔除了参考性较低的地面点云信息，减少了数据量的同时提高了数据的质量，从而将初始非地面点云信息输入至目标检测模型中，得到目标非地面点云特征信息和目标非地面点云类别信息，进而基于目标非地面点云特征信息、目标非地面点云类别信息和预设处理规则，综合生成初始检测框信息，进而利用目标点云信息和预设更新规则对初始检测框信息进行更新，得到检测准确率更高的目标检测框信息来确定目标物体，进一步提高了目标物体检测的效率和准确性。

技术特征：

1.一种物体检测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标检测模型包括第一筛选层和第二筛选层；

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设处理规则包括第一处理规则和第二处理规则；

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二处理规则包括球查询规则和特征提取规则；

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设分类规则对初始物体的初始点云信息进行分类处理，生成与所述初始点云信息对应的初始非地面点云信息，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二筛选层与所述初始筛选点云信息中的初始筛选点云类别信息和初始筛选点云特征信息相关联；

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设更新规则包括第一更新规则；

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预设更新规则还包括第二更新规则；

9.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

10.一种物体检测装置，包括：

技术总结本公开提供了一种物体检测方法及装置，可以应用于人工智能和无人驾驶环境感知技术领域。该方法包括：基于预设分类规则对初始物体的初始点云信息进行分类处理，生成与初始点云信息对应的初始非地面点云信息；将初始非地面点云信息输入至目标检测模型中，输出目标非地面点云信息，其中，目标非地面点云信息包括目标非地面点云特征信息和目标非地面点云类别信息；基于目标非地面点云特征信息、目标非地面点云类别信息和预设处理规则，生成初始检测框信息；基于目标点云信息和预设更新规则对初始检测框信息进行更新，确定目标检测框信息；以及基于目标检测框信息确定目标物体。通过该方法，可以进一步提高了目标物体检测的效率和准确性。技术研发人员：左志强,张松松,卢卓,王一晶,王浩宇受保护的技术使用者：天津大学技术研发日：技术公布日：2024/8/1