物体检测装置以及物体检测方法与流程

本公开涉及对车辆的周边的物体进行检测的物体检测装置以及物体检测方法。

背景技术：

1、已知有根据示出车辆的周边环境的周边数据来检测物体的物体检测装置。行驶控制装置控制车辆的行驶，以使得距检测到的物体的间隔成为预定的长度以上。

2、有时车辆的周边环境包括没有被周边数据示出的死角区域，所述周边数据由搭载于车辆的周边传感器生成。在专利文献1中记载了“车辆控制系统为了对死角区域的信息进行补充而向周边的其他车辆等外部设备请求信息”。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：国际公开第2020/183892号

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、车辆有时不具有超出“根据由搭载于车辆的周边传感器生成的周边数据执行周边物体的检测处理”所需的程度的计算资源。在这样的情况下，物体检测装置无法根据从外部设备取得的与死角区域相关的信息来适当地检测物体。

3、本公开的目的在于，提供能够适当地检测存在于车辆的周边的物体的物体检测装置。

4、用于解决课题的技术方案

5、本公开的主旨如下。

6、(1)一种物体检测装置，具备：

7、检测部，针对搭载于车辆的多个周边传感器中的各周边传感器，根据由该周边传感器按时间序列生成的、示出所述车辆的周边的状况的各周边数据，对所述车辆的周边的物体进行检测；

8、确定部，确定所述车辆的周边中的、没有被由所述多个周边传感器分别生成的周边数据中的任何周边数据示出的死角区域；

9、选择部，基于所述车辆的行驶状况，选择所述多个周边传感器中的、生成能够省略所述物体的检测的周边数据的周边传感器；

10、请求部，向搭载能够生成示出所述死角区域的死角数据的外部传感器且与所述车辆以能够通信的方式连接的外部设备请求所述死角数据；以及

11、停止部，在从所述外部设备取得了所述死角数据的情况下，停止根据由所选择的周边传感器生成的周边数据进行的所述物体的检测，

12、所述检测部，在从所述外部设备取得了所述死角数据的情况下，根据所取得的所述死角数据来检测所述死角区域的物体。

13、(2)根据上述(1)所述的物体检测装置，

14、所述请求部向所述外部设备请求具有由所选择的周边传感器生成的周边数据的像素数以下的像素数的所述死角数据。

15、(3)根据上述(1)或(2)所述的物体检测装置，

16、所述确定部判定是否变为所述死角区域被所述多个周边传感器中的任一周边传感器示出(存在示出所述死角区域的周边传感器)，

17、在变为所述死角区域被所述多个周边传感器中的任一周边传感器示出的情况下，

18、所述请求部结束向所述外部设备的所述死角数据的请求，

19、所述停止部再次开始根据由所选择的周边传感器生成的周边数据进行的所述物体的检测。

20、(4)一种物体检测方法，使对车辆的周边的物体进行检测的物体检测装置执行以下处理：

21、针对搭载于所述车辆的多个周边传感器中的各周边传感器，根据由该周边传感器按时间序列生成的、示出所述车辆的周边的状况的各周边数据，对所述车辆的周边的物体进行检测；

22、确定所述车辆的周边中的、没有被由所述多个周边传感器分别生成的周边数据中的任何周边数据示出的死角区域；

23、基于所述车辆的行驶状况，选择所述多个周边传感器中的、生成能够省略所述物体的检测的周边数据的周边传感器；

24、向搭载能够生成示出所述死角区域的死角数据的外部传感器且与所述车辆以能够通信的方式连接的外部设备请求所述死角数据；

25、在从所述外部设备取得了所述死角数据的情况下，停止根据由所选择的周边传感器生成的周边数据进行的所述物体的检测；以及

26、在所述物体的检测中，在从所述外部设备取得了所述死角数据的情况下，根据所取得的所述死角数据来检测所述死角区域的物体。

27、(5)一种计算机可读介质，

28、保存有物体检测用计算机程序，所述物体检测用计算机程序使搭载于车辆的计算机执行以下处理：

29、针对搭载于所述车辆的多个周边传感器中的各周边传感器，根据由该周边传感器按时间序列生成的、示出所述车辆的周边的状况的各周边数据，对所述车辆的周边的物体进行检测；

30、确定所述车辆的周边中的、没有被由所述多个周边传感器分别生成的周边数据中的任何周边数据示出的死角区域；

31、基于所述车辆的行驶状况，选择所述多个周边传感器中的、生成能够省略所述物体的检测的周边数据的周边传感器；

32、向搭载能够生成示出所述死角区域的死角数据的外部传感器且与所述车辆以能够通信的方式连接的外部设备请求所述死角数据；

33、在从所述外部设备取得了所述死角数据的情况下，停止根据由所选择的周边传感器生成的周边数据进行的所述物体的检测；以及

34、在所述物体的检测中，在从所述外部设备取得了所述死角数据的情况下，根据所取得的所述死角数据来检测所述死角区域的物体。

35、根据本公开的物体检测装置，能够适当地检测存在于车辆的周边的物体。

技术特征：

1.一种物体检测装置，具备：

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，

3.根据权利要求1所述的物体检测装置，

4.一种物体检测方法，包括：

5.一种计算机可读介质，

技术总结一种物体检测装置以及物体检测方法，针对搭载于车辆的多个周边传感器中的各周边传感器，根据由该周边传感器按时间序列生成的各周边数据对车辆的周边的物体进行检测，确定没有被由多个周边传感器分别生成的周边数据中的任何周边数据示出的死角区域，基于车辆的行驶状况，选择多个周边传感器中的生成能够省略物体的检测的周边数据的周边传感器，向搭载能够生成示出死角区域的死角数据的外部传感器的外部设备请求死角数据，在从外部设备取得了死角数据的情况下，停止根据由所选择的周边传感器生成的周边数据进行的物体的检测，并且根据所取得的死角数据来检测死角区域的物体。技术研发人员：稻垣健介受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/11