末端执行器和外科手术器械的制作方法

本发明涉及一种末端执行器和外科手术器械，属于医疗器械。

背景技术：

1、目前，外科手术中用于替代手工缝合的外科手术器械包括吻合器和荷包钳，该类外科手术器械由手柄和一端可拆卸安装在手柄上的末端执行器构成，根据适用于不同的身体部位和进行不同类型的外科手术，可以选用不同种类的末端执行器，该类外科手术器械的末端执行器通常由两个可以闭合或打开的钳臂构成，钳臂上对应设置有用于对人体组织进行切割、缝合的功能组件，其工作原理是通过在手术部位精确定位的穿刺器的套管进入患者体内，通过手柄控制末端执行器的两个钳臂夹持目标组织，继而通过钳臂上的功能组件对组织进行切割、缝合。

2、其中，为了适用于人体构造，便于对人体内不同位置的组织执行所需要的工作，末端执行器被配置为可绕其与手柄的连接点摆动，以使末端执行器在人体内可偏转至对应的组织附近，但是，由于末端执行器是通过端部与手柄连接，即末端执行器的摆动点也在其端部，导致末端执行器的另一端受力效果差，末端执行器的两端受力不均匀，进而影响末端执行器作用在人体组织的位置的精准度。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种摆动时两端受力效果大致相同的末端执行器，以提高末端执行器的精准度。

2、为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种末端执行器，包括：

4、钳口组件，包括两个相对设置的钳臂，两个所述钳臂具有相对设置的配合面，两个所述钳臂在第一驱动力的作用下朝相互远离或相互靠近的方向运动，以使两个所述钳臂的配合面张开或闭合；以及

5、摆动机构，驱动所述钳臂转动，所述钳臂的转动轴线靠近所述钳臂的中心线布置，或者所述转动轴线与所述中心线共线，所述转动轴线、所述中心线垂直于所述钳臂的配合面。

6、进一步地，所述摆动机构包括设置在所述钳臂上的销轴和用于驱动所述钳臂绕所述销轴转动的致动件。

7、进一步地，过所述致动件和所述销轴的虚拟线与所述钳臂的纵长方向的轴线形成有夹角。

8、进一步地，所述致动件为致动杆，所述致动杆与所述钳臂之间的连接点靠近所述中心线布置。

9、进一步地，所述末端执行器还包括开合组件，所述开合组件包括与所述钳臂呈一对一设置的两个开合臂，所述开合臂通过所述销轴连接至所述钳臂，两个所述开合臂在第二驱动力的作用下带动两个所述钳臂的配合面张开或闭合。

10、进一步地，所述钳臂靠近所述致动杆与所述钳臂的连接点的一侧设置有止挡件。

11、进一步地，所述止挡件为自所述钳臂的顶部朝远离所述钳臂突伸形成的翘片。

12、进一步地，所述摆动机构包括至少部分实现齿啮合的第一轮和第二轮，所述第一轮在外力的作用下驱动所述第二轮转动，所述第二轮固定在所述钳臂上。

13、进一步地，所述钳臂包括金属骨架和可拆卸安装在所述金属骨架上的塑料穿针结构。

14、本发明还提供一种外科手术器械，包括：

15、外科手术器械手柄；以及

16、如上述任一项所述的末端执行器，安装至所述外科手术器械手柄。

17、本发明的有益效果在于：本申请的钳臂的转动轴线靠近钳臂的中心线布置或者与中心线共线，且钳臂的转动轴线和中心线垂直于钳臂的配合面，使得钳臂的摆动点位于钳臂的中心点或者靠近中心点，进而使得钳臂的两端受力相同或大致相同，以提高其精准度。

18、此外，由于摆动点设置在钳臂的中心点或者靠近中心点处，使得钳臂摆动一周所形成的图形为直径等于钳臂长度的圆形，而原有的末端执行器的摆动点在其端部，末端执行器摆动一周所形成的图像为直径等于两倍钳臂长度的圆形，与现有技术相比，本申请的钳臂摆动所需要的空间更小，便于操作且灵活度更高。

19、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

技术特征：

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述摆动机构包括设置在所述钳臂上的销轴和用于驱动所述钳臂绕所述销轴转动的致动件。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，过所述致动件和所述销轴的虚拟线与所述钳臂的纵长方向的轴线形成有夹角。

4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述致动件为致动杆，所述致动杆与所述钳臂之间的连接点靠近所述中心线布置。

5.如权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括开合组件，所述开合组件包括与所述钳臂呈一对一设置的两个开合臂，所述开合臂通过所述销轴连接至所述钳臂，两个所述开合臂在第二驱动力的作用下带动两个所述钳臂的配合面张开或闭合。

6.如权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，所述钳臂靠近所述致动杆与所述钳臂的连接点的一侧设置有止挡件。

7.如权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，所述止挡件为自所述钳臂的顶部朝远离所述钳臂突伸形成的翘片。

8.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述摆动机构包括至少部分实现齿啮合的第一轮和第二轮，所述第一轮在外力的作用下驱动所述第二轮转动，所述第二轮固定在所述钳臂上。

9.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述钳臂包括金属骨架和可拆卸安装在所述金属骨架上的塑料穿针结构。

10.一种外科手术器械，其特征在于，包括：

技术总结本发明涉及一种末端执行器及外科手术器械，该末端执行器包括：钳口组件，包括两个相对设置的钳臂，两个钳臂具有相对设置的配合面，两个钳臂在第一驱动力的作用下朝相互远离或相互靠近的方向运动，以使两个钳臂的配合面张开或闭合；摆动机构，驱动钳臂转动，钳臂的转动轴线靠近钳臂的中心线布置，或者转动轴线与中心线共线，转动轴线、中心线垂直于钳臂的配合面。本申请的钳臂的摆动点位于钳臂的中心点或者靠近中心点，使得钳臂的两端受力相同或大致相同，以提高其精准度。本申请的钳臂摆动一周所形成的图形为直径等于钳臂长度的圆形，现有末端执行器摆动一周所形成的图像为直径等于两倍钳臂长度的圆形，本申请的钳臂摆动所需要的空间更小，便于操作且灵活度更高。技术研发人员：李大平受保护的技术使用者：苏州英途康医疗科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1