一种电动夹爪的制作方法

本发明涉及夹持装置，特别涉及一种电动夹爪。

背景技术：

1、电动夹爪是一种安装于机械臂末端的执行机构，常用于进行工件的抓取。

2、相关技术中，电动夹爪包括有两个夹指，两个夹指分别设于相啮合的两个齿轮上，通过驱动器驱动齿轮旋转，以实现两个夹指之间的靠近或远离，从而实现电动夹爪对工件的抓取或放下。

3、但是，对于一些高精密工件的抓取，由于相啮合齿轮之间存在齿隙，使得现有电动夹爪的抓取精度较低，易损坏工件。

技术实现思路

1、本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，本发明提供了一种抓取精度更高的电动夹爪。

2、根据本发明实施例提供的电动夹爪，包括安装架、连接结构、夹爪结构和驱动结构；连接结构包括第一摆杆、第二摆杆和连接绳，第一摆杆和第二摆杆均可转动地设于安装架上，连接绳包括第一段和第二段，第一段围绕第一摆杆的旋转轴线缠绕于第一摆杆上，第二段围绕第二摆杆的旋转轴线缠绕于第二摆杆上，且第一段和第二段的缠绕方向相同；夹爪结构包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与第一摆杆连接，第二夹爪与第二摆杆连接；驱动结构设于安装架上，且与第一摆杆传动连接，在驱动结构的驱动下，第一摆杆和第二摆杆能够联动摆动，以使第一夹爪和第二夹爪相互靠近。

3、本发明所述的电动夹爪至少具有以下有益效果：在本申请的电动夹爪中，第一摆杆和第二摆杆之间通过连接绳传动连接，连接绳的第一段围绕第一摆杆的旋转轴线缠绕于第一摆杆上，连接绳的第二段围绕第二摆杆的旋转轴线缠绕于第二摆杆上，且第一段和第二段的缠绕方向相同，进而，在驱动结构驱动第一摆杆旋转时，第一摆杆能够通过连接绳带动第二摆杆旋转，且第二摆杆的旋转方向与第一摆杆的旋转方向相反，以实现第一夹爪和第二夹爪之间的相互靠近或远离；由于第一摆杆和第二摆杆之间通过连接绳传动连接，在第一摆杆旋转时，第一摆杆能够通过连接绳立即带动第二摆杆旋转，以降低第二摆杆在第一摆杆旋转后未响应的时间，提高了电动夹爪的夹取精度。

4、根据本发明实施例所述的电动夹爪，第一段背离第二段的一端与第一摆杆可拆卸连接，第二段背离第一段的一端与第二摆杆可拆卸连接。

5、根据本发明实施例所述的电动夹爪，第一摆杆上螺纹穿设有第一螺纹紧固件，第一螺纹紧固件上设有螺帽，螺帽与第一摆杆之间形成有第一锁紧区，第一段穿设于第一锁紧区，在外力作用下，第一螺纹紧固件能够旋转，以使螺帽靠近或远离第一锁紧区。

6、根据本发明实施例所述的电动夹爪，第一摆杆上螺纹穿设有多个第一螺纹紧固件，第一段依次缠绕各个第一螺纹紧固件，沿第一段的延伸方向，第一段在任意相邻两个第一螺纹紧固件上的缠绕方向相反。

7、根据本发明实施例所述的电动夹爪，连接结构包括两根连接绳，两根连接绳的第一段在第一摆杆上的缠绕方向相反，两根连接绳的第二段在第二摆杆上的缠绕方向相反。

8、根据本发明实施例所述的电动夹爪，第一摆杆和第二摆杆上均设有限位通道，连接绳穿设于限位通道内，限位通道的通道壁能够在连接绳的径向对连接绳进行限位。

9、根据本发明实施例所述的电动夹爪，第一夹爪包括夹指和第一传动件，夹指设于第一传动件上，第一传动件上设有第一连接节点和第二连接节点，驱动结构包括第二传动件和驱动器，第二传动件上设有第三连接节点和第四连接节点，第一连接节点与第一摆杆可转动连接，第二连接节点与第三连接节点可转动连接，第四连接节点与安装架可转动连接，驱动器与第二传动件连接，且用于驱动第二传动件绕第四连接节点旋转。

10、根据本发明实施例所述的电动夹爪，驱动结构还包括第三传动件和第四传动件，第二传动件上还设有第五连接节点，第四连接节点位于第三连接节点和第五连接节点之间，第三传动件的一端与第五连接节点铰接，第三传动件的另一端与第四传动件的一端铰接，第四传动件的另一端与驱动器的驱动端连接，驱动器用于驱动第四传动件绕驱动端的旋转轴线转动。

11、根据本发明实施例所述的电动夹爪，第一传动件上设有沿第一方向间隔分布的多个第一安装孔，夹指上设有第二安装孔，第二安装孔内穿设有螺纹连接件，螺纹连接件穿设于一第一安装孔内。

12、根据本发明实施例所述的电动夹爪，第二安装孔为沿第二方向延伸的长条孔，螺纹连接件可滑动地穿设于长条孔内，第一方向和第二方向之间间隔一定角度。

13、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种电动夹爪，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述第一段背离所述第二段的一端与所述第一摆杆可拆卸连接，所述第二段背离所述第一段的一端与所述第二摆杆可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述第一摆杆上螺纹穿设有第一螺纹紧固件，所述第一螺纹紧固件上设有螺帽，所述螺帽与所述第一摆杆之间形成有第一锁紧区，所述第一段穿设于所述第一锁紧区，在外力作用下，所述第一螺纹紧固件能够旋转，以使所述螺帽靠近或远离所述第一锁紧区。

4.根据权利要求3所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述第一摆杆上螺纹穿设有多个第一螺纹紧固件，所述第一段依次缠绕各个所述第一螺纹紧固件，沿所述第一段的延伸方向，所述第一段在任意相邻两个所述第一螺纹紧固件上的缠绕方向相反。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述连接结构包括两根所述连接绳，两根所述连接绳的所述第一段在所述第一摆杆上的缠绕方向相反，两根所述连接绳的所述第二段在所述第二摆杆上的缠绕方向相反。

6.根据权利要求1至4任一项所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述第一摆杆和所述第二摆杆上均设有限位通道，所述连接绳穿设于所述限位通道内，所述限位通道的通道壁能够在所述连接绳的径向对所述连接绳进行限位。

7.根据权利要求1所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述第一夹爪包括夹指和第一传动件，所述夹指设于所述第一传动件上，所述第一传动件上设有第一连接节点和第二连接节点，所述驱动结构包括第二传动件和驱动器，所述第二传动件上设有第三连接节点和第四连接节点，所述第一连接节点与所述第一摆杆可转动连接，所述第二连接节点与所述第三连接节点可转动连接，所述第四连接节点与所述安装架可转动连接，所述驱动器与所述第二传动件连接，且用于驱动所述第二传动件绕所述第四连接节点旋转。

8.根据权利要求7所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述驱动结构还包括第三传动件和第四传动件，所述第二传动件上还设有第五连接节点，所述第四连接节点位于所述第三连接节点和所述第五连接节点之间，所述第三传动件的一端与所述第五连接节点铰接，所述第三传动件的另一端与所述第四传动件的一端铰接，所述第四传动件的另一端与所述驱动器的驱动端连接，所述驱动器用于驱动所述第四传动件绕所述驱动端的旋转轴线转动。

9.根据权利要求7所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述第一传动件上设有沿第一方向间隔分布的多个第一安装孔，所述夹指上设有第二安装孔，所述第二安装孔内穿设有螺纹连接件，所述螺纹连接件穿设于一所述第一安装孔内。

10.根据权利要求9所述的一种电动夹爪，其特征在于，所述第二安装孔为沿第二方向延伸的长条孔，所述螺纹连接件可滑动地穿设于所述长条孔内，所述第一方向和所述第二方向之间间隔一定角度。

技术总结本发明公开了一种电动夹爪，包括安装架、连接结构、夹爪结构和驱动结构；连接结构包括第一摆杆、第二摆杆和连接绳，第一摆杆和第二摆杆均可转动地设于安装架上，连接绳包括第一段和第二段，第一段围绕第一摆杆的旋转轴线缠绕于第一摆杆上，第二段围绕第二摆杆的旋转轴线缠绕于第二摆杆上，且第一段和第二段的缠绕方向相同；夹爪结构包括分别与第一摆杆和第二摆杆连接的第一夹爪和第二夹爪；驱动结构与第一夹爪连接。在本申请的电动夹爪中，由于第一摆杆和第二摆杆之间通过连接绳传动连接，在第一摆杆旋转时，第一摆杆能够通过连接绳立即带动第二摆杆旋转，以降低第二摆杆在第一摆杆旋转后未响应的时间，提高了电动夹爪的夹取精度。技术研发人员：郭文旭受保护的技术使用者：深圳市领鹏智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1