一种清焦机器人的制作方法

本发明涉及机器人，具体说是一种清焦机器人。

背景技术：

1、目前垃圾焚烧发电技术是处理生活垃圾的有效途径，既能解决垃圾处理难题，又能获得电能。但由于城市生活垃圾成分复杂，垃圾中的飞灰在高温下容易熔融和烧结，导致焚烧炉内壁出现结焦现象，焦块达到变形温度后，会迅速软化、流动，从而加重了结焦情况，最终导致垃圾发电厂不得不停炉除焦。

2、当下，焚烧炉除焦方式主要采用人工作业方式，即人工利用风镐或电镐清焦，由于结焦位置偏高，必须搭设脚手架进行高空作业，且在打焦过程中，工人劳动强度较大，打焦时间长，工作环境差，导致打焦效率低下，成本较高。上述清焦方式需要先焚烧炉停机，随后再等其内部冷却至室温才可进行清焦作业，如此便会延长停炉时间，降低电厂效益，因此逐渐被淘汰。

3、尽管目前市场上出现了一些自动清焦技术和设备，但是它们通常是针对特性类型的焦块进行作业，适用范围有限，而且这些设备结构复杂，操作和维护成本高昂，因此亟需开发一种适用于垃圾焚烧发电行业的自动清理焚烧炉内部焦块的机器。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种清焦机器人，合理利用了焚烧炉侧壁上通风口，清焦时，该清焦机器人从通风口伸入至焚烧炉内部进行作业，且在清焦时无需停炉，保证了电厂的经济效益，通过清焦人员远程即可控制并能实时监测焚烧炉内部情况，此外，能够对焚烧炉内壁上的固化焦块以及软化焦块进行清理，适用范围较广，操作简单，维护成本较低，确保清焦人员能够充分利用其优势，提高了清焦效率。

2、本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种清焦机器人,包括移动板车、固定安装在移动板车上端的升降架、固定连接在升降架侧壁的转向输送装置以及对称固定设置在转向输送装置上端并用于调节清焦角度的机械臂，所述的机械臂端头固定连接有清焦装置；

3、所述的清焦装置包括矩形块，机械臂端头固定连接有矩形块，矩形块远离机械臂的侧壁开设有矩形滑槽，矩形滑槽内滑动安装有第二电动滑块，第二电动滑块侧壁固定安装有耐高温隔热壳体，耐高温隔热壳体远离第二电动滑块的侧壁固定安装有破焦组件，耐高温隔热壳体内部且靠近第二电动滑块的位置设置有驱动组件，驱动组件和破焦组件之间的位置设置有刮焦组件。

4、优选的，所述的转向输送装置包括回形框架，升降架侧壁固定安装有回形框架，回形框架上端滑动安装有输送组件，回形框架内侧设置有转向组件，转向组件和输送组件配合相连。

5、优选的，所述的输送组件包括第一电动滑块，回形框架上端滑动安装有第一电动滑块，第一电动滑块上端固定连接有移动平板，移动平板上端对称开设有矩形通槽，矩形通槽内滑动安装有限位滑块，限位滑块中部转动设置有竖轴，竖轴下端固定连接有转向齿轮，竖轴上端固定连接有机械臂，限位滑块侧壁固定连接有磁吸杆，磁吸杆相对的侧壁上固定设置有电磁铁块，限位滑块侧壁和矩形通槽侧壁之间且位于磁吸杆外侧的位置固定安装有复位弹簧。

6、优选的，所述的转向组件包括电动推杆，回形框架内侧通过推杆底座固定安装有电动推杆，电动推杆伸出端固定连接有t形齿条，t形齿条两侧啮合有转向齿轮，t形齿条端头两侧固定安装有支撑滑杆，支撑滑杆端头和回形框架内壁滑动相连，t形齿条远离电动推杆的端头和回形框架之间设置有连接弹簧。

7、优选的，所述的耐高温隔热壳体上端中部设置有视觉模块，视觉模块侧部设置有温度检测模块。

8、优选的，所述的破焦组件包括破焦刃，耐高温隔热壳体远离第二电动滑块的侧壁固定安装有破焦刃，破焦刃内部呈空心结构且其前后两侧壁为弹性耐高温薄板，弹性耐高温薄板外侧壁上均匀设置有细小凸起，破焦刃前后两内侧壁上对称开设有条形滑槽，条形滑槽内滑动安装有推板，推板相对的侧壁中部铰接有连杆，连杆远离推板的端头铰接有t形推动块，t形推动块和破焦刃之间设置有挤压弹簧。

9、优选的，所述的驱动组件包括驱动电机，耐高温隔热壳体内侧壁靠近第二电动滑块的位置通过电机机座固定安装有驱动电机，驱动电机输出轴固定连接有驱动轴，驱动轴中部固定安装有主动带轮，主动带轮上套设有环形皮带，驱动轴上且位于主动带轮前后两侧的位置对称设置有第一凸轮。

10、优选的，所述的刮焦组件包括从动轴，耐高温隔热壳体内部且远离第二电动滑块的位置转动设置有从动轴，从动轴端头延伸至耐高温隔热壳体外侧并固定连接有刮刀盘，刮刀盘上沿其周向均匀安装有主刮焦刀，主刮焦刀相对的侧壁上固定设置有副刮焦刃，从动轴中部固定设置有从动带轮，从动带轮上绕着有环形皮带，从动轴上且位于从动带轮前后两侧的位置对称安装有第二凸轮，第二凸轮和t形推动块滑动接触。

11、优选的，所述的所述的清焦装置还包括设置在耐高温隔热壳体上端的固化组件，所述的固化组件包括固化液箱，耐高温隔热壳体上端固定安装有固化液箱，固化液箱前后两侧对称安装有输送管道，输送管道下端安装有耐高温电磁喷嘴。

12、优选的，所述的清焦装置还包括设置在耐高温隔热壳体下端的打焦组件，所述的打焦组件包括t形压板，第一凸轮下方贴合有t形压板，t形压板上套设有螺旋弹簧，t形压板下端延伸至耐高温隔热壳体下方并对称铰接有压杆，耐高温隔热壳体下端面对称安装有竖板，竖板下端固定连接有隔热板，竖板中部滑动安装有打焦杆，打焦杆上套设有缓冲弹簧，打焦杆铰接在压杆下端，隔热板上端面靠近端头的位置固定设置有弹性刮焦板。

13、本发明的有益效果：

14、1、本发明提供了一种清焦机器人，充分利用焚烧炉侧壁上通风口的特点，清焦时，设置的移动板车、升降架、转向输送装置能够带动机械臂和清焦装置从通风口伸入到焚烧炉内部进行作业，设置的视觉模块能够使清焦人员可远程监测到垃圾焚烧炉内部情况，同时温度检测模块能够实时监测垃圾焚烧炉内部温度并反馈至终端，从而便于清焦人员控制该清焦机器人稳定运行；

15、2、本发明提供了一种清焦机器人，该清焦机器人能够代替人工进行清焦作业，避免了高空作业所带来的风险，提高了清焦效率，且在清焦时无需停炉，提高了垃圾电厂的经济效益；

16、3、本发明提供了一种清焦机器人，设置的清焦装置不仅能够对焚烧炉内壁上的固化焦块进行清理，同时还能对软化后的焦块进行清理，适用范围较广，此外，设置的驱动组件能够同时带动破焦组件、刮焦组件以及打焦组件同步运行并相互配合，从而提高了清焦效率，填补了市场上焚烧炉清理机器人领域的空白状态，操作简单，维护成本较低，确保清焦人员能够充分利用其优势，提高了清焦效率。

技术特征：

1.一种清焦机器人,包括移动板车（1）、固定安装在移动板车（1）上端的升降架（2）、固定连接在升降架（2）侧壁的转向输送装置（3）以及对称固定设置在转向输送装置（3）上端并用于调节清焦角度的机械臂（4），其特征在于：机械臂（4）端头固定连接有清焦装置（5）；

2.根据权利要求1所述的一种清焦机器人，其特征在于：转向输送装置（3）包括回形框架（31），升降架（2）侧壁固定安装有回形框架（31），回形框架（31）上端滑动安装有输送组件（32），回形框架（31）内侧设置有转向组件（33），转向组件（33）和输送组件（32）配合相连。

3.根据权利要求2所述的一种清焦机器人，其特征在于：输送组件（32）包括第一电动滑块（321），回形框架（31）上端滑动安装有第一电动滑块（321），第一电动滑块（321）上端固定连接有移动平板（322），移动平板（322）上端对称开设有矩形通槽，矩形通槽内滑动安装有限位滑块（323），限位滑块（323）中部转动设置有竖轴（324），竖轴（324）下端固定连接有转向齿轮（325），竖轴（324）上端固定连接有机械臂（4），限位滑块（323）侧壁固定连接有磁吸杆（326），磁吸杆（326）相对的侧壁上固定设置有电磁铁块（327），限位滑块（323）侧壁和矩形通槽侧壁之间且位于磁吸杆（326）外侧的位置固定安装有复位弹簧（328）。

4.根据权利要求3所述的一种清焦机器人，其特征在于：转向组件（33）包括电动推杆（331），回形框架（31）内侧通过推杆底座固定安装有电动推杆（331），电动推杆（331）伸出端固定连接有t形齿条（332），t形齿条（332）两侧啮合有转向齿轮（325），t形齿条（332）端头两侧固定安装有支撑滑杆（333），支撑滑杆（333）端头和回形框架（31）内壁滑动相连，t形齿条（332）远离电动推杆（331）的端头和回形框架（31）之间设置有连接弹簧（334）。

5.根据权利要求1所述的一种清焦机器人，其特征在于：耐高温隔热壳体（53）上端中部设置有视觉模块（531），视觉模块（531）侧部设置有温度检测模块（532）。

6.根据权利要求1所述的一种清焦机器人，其特征在于：破焦组件（54）包括破焦刃（541），耐高温隔热壳体（53）远离第二电动滑块（52）的侧壁固定安装有破焦刃（541），破焦刃（541）内部呈空心结构且其前后两侧壁为弹性耐高温薄板，弹性耐高温薄板外侧壁上均匀设置有细小凸起，破焦刃（541）前后两内侧壁上对称开设有条形滑槽，条形滑槽内滑动安装有推板（542），推板（542）相对的侧壁中部铰接有连杆（543），连杆（543）远离推板（542）的端头铰接有t形推动块（544），t形推动块（544）和破焦刃（541）之间设置有挤压弹簧（545）。

7.根据权利要求6所述的一种清焦机器人，其特征在于：驱动组件（55）包括驱动电机（551），耐高温隔热壳体（53）内侧壁靠近第二电动滑块（52）的位置通过电机机座固定安装有驱动电机（551），驱动电机（551）输出轴固定连接有驱动轴（552），驱动轴（552）中部固定安装有主动带轮（554），主动带轮（554）上套设有环形皮带（555），驱动轴（552）上且位于主动带轮（554）前后两侧的位置对称设置有第一凸轮（553）。

8.根据权利要求7所述的一种清焦机器人，其特征在于：刮焦组件（56）包括从动轴（561），耐高温隔热壳体（53）内部且远离第二电动滑块（52）的位置转动设置有从动轴（561），从动轴（561）端头延伸至耐高温隔热壳体（53）外侧并固定连接有刮刀盘（564），刮刀盘（564）上沿其周向均匀安装有主刮焦刀（565），主刮焦刀（565）相对的侧壁上固定设置有副刮焦刃（566），从动轴（561）中部固定设置有从动带轮（562），从动带轮（562）上绕着有环形皮带（555），从动轴（561）上且位于从动带轮（562）前后两侧的位置对称安装有第二凸轮（563），第二凸轮（563）和t形推动块（544）滑动接触。

9.根据权利要求1所述的一种清焦机器人，其特征在于：清焦装置（5）还包括设置在耐高温隔热壳体（53）上端的固化组件（57），固化组件（57）包括固化液箱（571），耐高温隔热壳体（53）上端固定安装有固化液箱（571），固化液箱（571）前后两侧对称安装有输送管道（572），输送管道（572）下端安装有耐高温电磁喷嘴（573）。

10.根据权利要求7所述的一种清焦机器人，其特征在于：清焦装置（5）还包括设置在耐高温隔热壳体（53）下端的打焦组件（58），打焦组件（58）包括t形压板（581），第一凸轮（553）下方贴合有t形压板（581），t形压板（581）上套设有螺旋弹簧（582），t形压板（581）下端延伸至耐高温隔热壳体（53）下方并对称铰接有压杆（583），耐高温隔热壳体（53）下端面对称安装有竖板（584），竖板（584）下端固定连接有隔热板（585），竖板（584）中部滑动安装有打焦杆（586），打焦杆（586）上套设有缓冲弹簧（587），打焦杆（586）铰接在压杆（583）下端，隔热板（585）上端面靠近端头的位置固定设置有弹性刮焦板（588）。

技术总结本发明涉及机器人技术领域，具体说是一种清焦机器人，包括移动板车、固定安装在移动板车上端的升降架、固定连接在升降架侧壁的转向输送装置以及对称固定设置在转向输送装置上端并用于调节清焦角度的机械臂，所述的机械臂端头固定连接有清焦装置，该清焦机器人合理利用了焚烧炉侧壁上通风口，清焦时，机械臂和清焦装置能够从通风口伸入至焚烧炉内部进行作业，且在清焦时无需停炉，保证了电厂的经济效益，通过清焦人员远程即可控制并能实时监测焚烧炉内部情况，此外，能够对焚烧炉内壁上的固化焦块以及软化焦块进行清理，适用范围较广，操作简单，维护成本较低，确保清焦人员能够充分利用其优势，提高了清焦效率。技术研发人员：曹剑叶,贾琎,张敬争,刘国伟,林敏立受保护的技术使用者：中节能（合肥）可再生能源有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1