车辆滑行回馈控制方法、电子设备、车辆和存储介质与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆滑行回馈控制方法，以及电子设备、车辆和存储介质。

背景技术：

1、相关技术中，为了避免车辆在冰、雪等低附着路面滑行时频繁激活abs（antilockbrake system，防抱死制动系统）的现象，仅考虑地面和/或车辆的运行状态来调整目标扭矩，因而，容易造成车辆的回馈扭矩超出或低于驾驶员需求，滑行回馈控制有待进一步改进。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆滑行回馈控制方法，该控制方法，可以避免车辆的abs功能频繁激活，并且可以使得车辆的回馈扭矩更加接近于驾驶员需求。

2、本发明第二个目的在于提出一种电子设备。

3、本发明第三个目的在于提出一种非易失性可读存储介质。

4、本发明第四个目的在于提出一种车辆。

5、为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆滑行回馈控制方法，该方法包括：车辆满足滑行回馈进入条件；根据车辆状态信息获得驾驶员需求滑行回馈目标扭矩；以及根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩和所述车辆的驱动轴电机最大允许回馈扭矩，控制对应驱动轴电机的回馈扭矩。

6、根据本发明实施例的车辆滑行回馈控制方法，考虑驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，并且根据实时的车辆状态信息来获得驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，在车辆状态信息发生变化时可以实时校正驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，确保车辆减速度的一致性，可以使得车辆回馈扭矩最大程度地接近于驾驶员需求，达到用户期望。

7、在一些实施例中，驱动轴电机最大允许回馈扭矩包括前轴电机最大允许回馈扭矩；根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩和所述车辆的驱动轴电机最大允许回馈扭矩，控制对应驱动轴电机的回馈扭矩，包括：根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩和所述前轴电机最大允许回馈扭矩，控制前轴电机的回馈扭矩。

8、在一些实施例中，根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩和所述车辆的前轴电机最大允许回馈扭矩，控制前轴电机的回馈扭矩，包括：在所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩小于前轴电机最大允许回馈扭矩时，所述前轴电机执行驾驶员需求滑行回馈目标扭矩；或者，在所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩大于前轴电机最大允许回馈扭矩时，所述前轴电机执行所述前轴电机最大允许回馈扭矩。

9、在一些实施例中，所述车辆滑行回馈控制方法，还包括：在所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩大于前轴电机最大允许回馈扭矩时，根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩与所述前轴电机最大允许回馈扭矩的扭矩差值，控制所述车辆的后轴电机的回馈扭矩。

10、在一些实施例中，根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩与所述前轴电机最大允许回馈扭矩的扭矩差值，控制所述车辆的后轴电机的回馈扭矩，包括：在所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩与所述前轴电机最大允许回馈扭矩的扭矩差值小于所述后轴电机最大允许回馈扭矩时，所述后轴电机执行所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩与所述前轴电机最大允许回馈扭矩的扭矩差值。

11、在一些实施例中，根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩与所述前轴电机最大允许回馈扭矩的扭矩差值，控制所述车辆的后轴电机的回馈扭矩，包括：在所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩与所述前轴电机最大允许回馈扭矩的扭矩差值大于所述后轴电机最大允许回馈扭矩时，所述后轴电机执行所述后轴电机最大允许回馈扭矩。

12、在一些实施例中，所述车辆滑行回馈控制方法，还包括：在车轮有抱死趋势时，获得对应当前前轴所能承受最大地面附着力的前轴电机最佳回馈扭矩和对应当前后轴所能承受最大地面附着力的后轴电机最佳回馈扭矩；以及，根据所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩、所述前轴电机最佳回馈扭矩和所述后轴电机最佳回馈扭矩控制前轴电机的回馈扭矩和所述后轴电机的回馈扭矩。

13、在一些实施例中，在所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩大于所述前轴电机最佳回馈扭矩和所述后轴电机最佳回馈扭矩的回馈扭矩和时，所述前轴电机执行第一回馈扭矩，所述后轴电机执行第二回馈扭矩，其中，所述第一回馈扭矩为所述前轴电机最佳回馈扭矩与前轴电机降扭量的扭矩差，所述第二回馈扭矩为所述后轴电机最佳回馈扭矩与所述前轴电机降扭量的扭矩和。

14、在一些实施例中，所述车辆滑行回馈控制方法还包括：在所述前轴电机执行所述第一回馈扭矩以及所述后轴电机执行所述第二回馈扭矩之后，根据所述车辆前轮的滑移率调整所述前轴电机的实时回馈扭矩，以及，根据所述车辆后轮的滑移率调整所述后轴电机的实时回馈扭矩。

15、在一些实施例中，所述前轴电机的实时回馈扭矩是根据所述前轮的滑移率获得的扭矩和所述前轴电机最佳回馈扭矩获得的；所述后轴电机的实时回馈扭矩是根据所述后轮的滑移率获得扭矩和所述后轴电机最佳回馈扭矩获得的。

16、在一些实施例中，所述前轴电机的实时回馈扭矩小于所述前轴电机最佳回馈扭矩，所述后轴电机的实时回馈扭矩小于所述后轴电机最佳回馈扭矩。

17、在一些实施例中，在所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩小于或等于所述前轴电机最佳回馈扭矩和所述后轴电机最佳回馈扭矩的回馈扭矩和时，所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩按照前后轴电机扭矩比例分配给所述前轴电机和所述后轴电机，其中，所述前后轴电机扭矩比例为所述前轴电机最佳回馈扭矩与所述后轴电机最佳回馈扭矩的比值。

18、在一些实施例中，所述车轮有抱死趋势表示为所述车轮的滑移率超过滑移率门限值以及所述车轮的减速度超过减速度门限值。

19、在一些实施例中，所述前轴电机最佳回馈扭矩是根据所述当前前轴所能承受最大地面附着力获得的，所述当前前轴所能承受最大地面附着力是根据当前地面最大附着系数和当前前轴载荷获得的，所述当前地面最大附着系数是根据车轮有抱死趋势时刻的车辆纵向减速度获得的。

20、在一些实施例中，所述后轴电机最佳回馈扭矩是根据所述当前后轴所能承受最大地面附着力获得的，所述当前后轴所能承受最大地面附着力是根据当前地面最大附着系数和当前后轴载荷获得的，所述当前地面最大附着系数是根据车轮有抱死趋势时刻的车辆纵向减速度获得的。

21、在一些实施例中，所述车辆状态信息包括档位、车速、轮速、载荷、坡度和回馈强度；所述驾驶员需求滑行回馈目标扭矩是根据滚动阻力、风阻和坡道阻力以及所述载荷和所述回馈强度获得的；其中，所述滚动阻力是根据所述档位、所述车速、所述轮速和所述载荷获得的；所述风阻是根据所述车速获得的。

22、在一些实施例中，所述车辆满足滑行回馈进入条件包括：

23、所述车辆的ok键指示灯亮起；

24、所述车辆处于d档；

25、所述车辆的电池最大允许充电功率大于零；

26、所述车辆的定速巡航回馈允许；

27、所述车辆的车辆动态控制系统功能未激活；

28、所述车辆的牵引力控制系统功能未激活；

29、所述车辆的陡坡缓降控制系统功能未激活；

30、所述车辆的制动防抱死系统功能未激活；

31、所述车辆的电机转速大于零；

32、所述车辆的车速大于预设车速；

33、所述车辆的油门深度信号有效并且油门深度小于预设油门深度。

34、在一些实施例中，所述车辆滑行回馈控制方法还包括：车辆满足滑行回馈退出条件，则停止对车辆进行滑行回馈控制。

35、在一些实施例中，所述滑行回馈退出条件包括以下至少一项：

36、所述车辆的ok键指示灯熄灭；

37、所述车辆处于非d档；

38、所述车辆的电池最大允许充电功率小于或等于零；

39、所述车辆的定速巡航回馈不允许；

40、所述车辆的车辆动态控制系统功能激活；

41、所述车辆的牵引力控制系统功能激活；

42、所述车辆的陡坡缓降控制系统功能激活；

43、所述车辆的制动防抱死系统功能激活；

44、所述车辆的电机转速小于零；

45、所述车辆的车速小于或等于预设车速；

46、所述车辆的油门深度信号无效并且油门深度大于或等于预设油门深度。

47、为了达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信的存储器；所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现所述的车辆滑行回馈控制方法。

48、根据本发明实施例的电子设备，通过至少一个处理器执行上面实施例的车辆滑行回馈控制方法，考虑驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，并且根据实时的车辆状态信息来获得驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，在车辆状态信息发生变化时可以实时校正驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，确保车辆减速度的一致性，可以使得车辆回馈扭矩最大程度地接近于驾驶员需求，达到用户期望。

49、以及，在正常滑行回馈时，根据驾驶员需求滑行回馈目标扭矩来控制前轴电机回馈扭矩，即以前轴电机回馈为主，基于前轴电机进行回馈、后轴电机不回馈，通过主动调节前轴电机回馈扭矩来避免abs激活，使前轴电机回馈扭矩始终处于最佳状态，充分利用地面附着，并且，由于前轴抱死相较于后轴抱死属于稳定工况，主动调节前轴电机回馈扭矩更加容易保持车辆稳定。

50、本发明第三方面实施例提出一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现所述的车辆滑行回馈控制方法。

51、为了达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种车辆，该车辆包括：前轴电机控制器和前轴电机，所述前轴电机控制器用于控制所述前轴电机；后轴电机控制器和后轴电机，所述后轴电机控制器用于控制所述后轴电机；整车控制器，所述整车控制器与所述前轴电机控制器、所述后轴电机控制器连接，以根据所述的车辆滑行回馈控制方法控制所述前轴电机和所述后轴电机。

52、根据本发明实施例的车辆，通过整车控制器根据上面实施例的车辆滑行回馈控制方法控制对应轴电机的回馈扭矩，考虑驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，并且根据实时的车辆状态信息来获得驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，在车辆状态信息发生变化时可以实时校正驾驶员需求滑行回馈目标扭矩，确保车辆减速度的一致性，可以使得车辆回馈扭矩最大程度地接近于驾驶员需求，达到用户期望。

53、以及，在正常滑行回馈时，根据驾驶员需求滑行回馈目标扭矩来控制轴电机回馈扭矩，即以前轴电机回馈为主，基于前轴电机进行回馈、后轴电机不回馈，通过主动调节前轴电机回馈扭矩来避免abs激活，使前轴电机回馈扭矩始终处于最佳状态，充分利用地面附着，并且，由于前轴抱死相较于后轴抱死属于稳定工况，主动调节前轴电机回馈扭矩更加容易保持车辆稳定。

54、在一些实施例中，所述车辆还包括：对应每个车轮的轮速传感器，用于检测对应车轮的轮速；车身电子稳定系统，所述车身电子稳定系统与每个所述轮速传感器、所述整车控制器连接，用于将轮速信息发送给所述整车控制器。

55、在一些实施例中，所述车辆还包括电动助力转向系统、挡位控制器、电池管理系统、偏航率传感器和电子驻车系统，所述电动助力转向系统、所述挡位控制器、所述电池管理系统、所述偏航率传感器和所述电子驻车系统分别通过can总线连接。

56、在一些实施例中，所述车辆还包括油门踏板行程传感器和制动踏板行程传感器，所述油门踏板行程传感器和所述制动踏板行程传感器分别与所述整车控制器通过硬线连接。

57、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。