一种上下料机械手及使用方法与流程

本发明涉及机械手，更具体地说，涉及一种上下料机械手及使用方法。

背景技术：

1、在机械制造和加工中，很多产品需要后序冲压机二次变形，目前市场上的有机器人辅助冲压机上下料。

2、授权公告号为cn111036792a的中国专利，公开了一种可自动上下料的冲压机械手及使用方法，提供一种技术方案：所述输送带的一端与外部连接，所述输送带的另一端通向搬运模块，所述搬运模块安装于冲压机本体内，所述顶料机构安装于冲压机本体下方，所述下料道的一端与搬运模块对接，所述下料道的另一端通向下一工序，所述输送带、搬运模块和顶料模块均与冲压机本体内的控制系统连接。

3、上述专利虽然能够实现自动上下料，但是不可进行横向转移工料，而且仅适用于较小的工料上下料，运载量小，工作效率低，夹持也并不安全稳定。

4、为此，提出一种上下料机械手及使用方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种上下料机械手及使用方法，以解决上述背景技术中提出的现有技术中的机械手不可进行横向转移工料，而且仅适用于较小的工料上下料，运载量小，工作效率低，夹持也并不安全稳定问题。

2、为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

3、一种上下料机械手，包括横向滑架、左安装架和左机械手结构，所述横向滑架的前侧面中部固定有集尘箱，且横向滑架的前侧面左右两部均固定有上固定板，所述上固定板的前端固定有竖向滑架，且竖向滑架的内侧面设置有z轴直线导轨，所述横向滑架前方左侧的z轴直线导轨上滑动连接有左安装架，且左安装架的前部设置有y轴直线导轨，且y轴直线导轨上滑动连接有左机械手结构，所述横向滑架前方右侧的z轴直线导轨上滑动连接有右安装架，且右安装架上滑动连接有右机械手结。

4、进一步地，所述竖向滑架的前侧面上下两部均固定有外连接板，且外连接板的内侧设置有外固定板，并且上下两组外固定板之间固定有三组外导向杆。

5、进一步地，所述集尘箱的后端固定有第一后固定板，且集尘箱的下端面前后两部设置有嵌合槽，集尘箱的下端面中部设置有下灰口，且两组嵌合槽之间嵌合有下嵌板,下嵌板的右端设置有手柄，并且下嵌板与嵌合槽之间拆分连接。

6、进一步地，所述集尘箱的左右两侧面均设置有防尘透气膜，且集尘箱的前侧开设有进灰口,并且进灰口上安装有多组抽风机，且抽风机的左右两侧方均设置有多组栏杆。

7、进一步地，所述左安装架的后部外侧设置有第一滑块,第一滑块连接在z轴直线导轨上，且左安装架的外侧面中部设置有外套板,外套板套置在同侧的三组外导向杆外，并且左安装架在垂直方向升降活动。

8、进一步地，所述左机械手结构的左部设置有第二滑块,第二滑块滑动连接在y轴直线导轨上，且左机械手结构的右部设置有第二后固定板,第二后固定板的右侧面安装有多组减震阻尼器,减震阻尼器的另一端固定在夹持板的左侧面上，并且夹持板的右侧面前后两部均设置有多组长凸起,夹持板的右侧面中部设置有多组短凸起，同时短凸起和长凸起均采用硅橡胶材质。

9、进一步地，所述左安装架和右安装架、左机械手结构和右机械手结均关于横向滑架的中心线呈左右对称，且左安装架和右安装架、左机械手结构和右机械手结的结构设置相同，并且左机械手结构和右机械手结左右相配合设置。

10、一种上下料机械手的使用方法，包括如下步骤：

11、s1：左向移动，利用横向滑架在x轴直线导轨上往左水平移动；

12、s2：往下移动，利用左安装架和右安装架同步在两边的z轴直线导轨上笔直下移；

13、s3：往前移动，利用左安装架上的y轴直线导轨上的左机械手结构和右安装架上的y轴直线导轨上的右机械手结进行同步往前移动；

14、s4：夹持工料，利用左机械手结构和右机械手结上的伸缩气缸相对伸长，进行夹持处于两者之间的工料，夹持安全稳固。

15、相比于现有技术，本发明的有益效果：

16、1.本发明方便进行灵活多向移动运输工料，而且适合夹持不同尺寸的工料，夹持安全稳固，不易滑脱，上下料更安全便利，上下料运行更高效实用。

17、2.本发明中左右两边的竖向滑架内侧面z轴直线导轨的设置方便左安装架、右安装架的滑动连接，以便带动左安装架上的左机械手结构、右安装架上的右机械手结进行同步移动活动，方便载运工料进行垂直方向的运输。

18、3.本发明中横向滑架前侧面中部所设置的集尘箱可通过进灰口内的多组抽风机进行抽气处理，以便将机械手夹持工料时所产生的灰屑吸走，吸入集尘箱内，进行集中收集灰屑，一方面保持工作环境的干净，另一方面可自动清理灰屑，方便通过抽出下嵌板，从下灰口处定期放出灰屑，更便利省事。

19、4.本发明中左机械手结构在y轴直线导轨上前后水平移动，以便进行前后移动运输工料，而且左安装架外侧面所设置的外套板可套置在同侧的外导向杆上，利用外导向杆进行笔直导向和扶持，使其垂直运行安全、方向稳定。

20、5.本发明中左机械手结构可利用其上的伸缩气缸进行伸长，带带动夹持板进行夹持在工料左侧面处，而且夹持板和第二后固定板之间设置有多组减震阻尼器，起到弹性阻尼的效果，使得机械手夹起后减少晃动，而且夹持板右侧面上所设置的长凸起和短凸起夹持防滑，边缘的凸起相比较中部的凸起更长些，适用于不同外表面的工料，更灵活实用。

21、6.本发明中左机械手结构和右机械手结进行同步移动活动，且相对夹持起中间的工料，而且左安装架和右安装架进行同步移动，方便进行同向移动运输工料。

技术特征：

1.一种上下料机械手，其特征在于：包括横向滑架(1)、左安装架(3)和左机械手结构(4)，所述横向滑架(1)的前侧面中部固定有集尘箱(2)，且横向滑架(1)的前侧面左右两部均固定有上固定板(10)，所述上固定板(10)的前端固定有竖向滑架(11)，且竖向滑架(11)的内侧面设置有z轴直线导轨(12)，所述横向滑架(1)前方左侧的z轴直线导轨(12)上滑动连接有左安装架(3)，且左安装架(3)的前部设置有y轴直线导轨(31)，且y轴直线导轨(31)上滑动连接有左机械手结构(4)，所述横向滑架(1)前方右侧的z轴直线导轨(12)上滑动连接有右安装架(5)，且右安装架(5)上滑动连接有右机械手结(6)。

2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手及使用方法，其特征在于：所述竖向滑架(11)的前侧面上下两部均固定有外连接板(13)，且外连接板(13)的内侧设置有外固定板(14)，并且上下两组外固定板(14)之间固定有三组外导向杆(15)。

3.根据权利要求1所述的一种上下料机械手及使用方法，其特征在于：所述集尘箱(2)的后端固定有第一后固定板(20)，且集尘箱(2)的下端面前后两部设置有嵌合槽(22)，集尘箱(2)的下端面中部设置有下灰口(21)，且两组嵌合槽(22)之间嵌合有下嵌板(23),下嵌板(23)的右端设置有手柄(24)，并且下嵌板(23)与嵌合槽(22)之间拆分连接。

4.根据权利要求1所述的一种上下料机械手及使用方法，其特征在于：所述集尘箱(2)的左右两侧面均设置有防尘透气膜(25)，且集尘箱(2)的前侧开设有进灰口(27),并且进灰口(27)上安装有多组抽风机(26)，且抽风机(26)的左右两侧方均设置有多组栏杆(28)。

5.根据权利要求1所述的一种上下料机械手及使用方法，其特征在于：所述左安装架(3)的后部外侧设置有第一滑块(30),第一滑块(30)连接在z轴直线导轨(12)上，且左安装架(3)的外侧面中部设置有外套板(32),外套板(32)套置在同侧的三组外导向杆(15)外，并且左安装架(3)在垂直方向升降活动。

6.根据权利要求1所述的一种上下料机械手及使用方法，其特征在于：所述左机械手结构(4)的左部设置有第二滑块(40),第二滑块(40)滑动连接在y轴直线导轨(31)上，且左机械手结构(4)的右部设置有第二后固定板(41),第二后固定板(41)的右侧面安装有多组减震阻尼器(43),减震阻尼器(43)的另一端固定在夹持板(45)的左侧面上，并且夹持板(45)的右侧面前后两部均设置有多组长凸起(44),夹持板(45)的右侧面中部设置有多组短凸起(42)，同时短凸起(42)和长凸起(44)均采用硅橡胶材质。

7.根据权利要求1所述的一种上下料机械手及使用方法，其特征在于：所述左安装架(3)和右安装架(5)、左机械手结构(4)和右机械手结(6)均关于横向滑架(1)的中心线呈左右对称，且左安装架(3)和右安装架(5)、左机械手结构(4)和右机械手结(6)的结构设置相同，并且左机械手结构(4)和右机械手结(6)左右相配合设置。

8.适用于权利要求1-7任意一项所述的一种上下料机械手的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

技术总结本发明公开了一种上下料机械手及使用方法，涉及机械手技术领域，包括横向滑架、左安装架和左机械手结构，所述横向滑架的前侧面中部固定有集尘箱，且横向滑架的前侧面左右两部均固定有上固定板，所述上固定板的前端固定有竖向滑架，且竖向滑架的内侧面设置有Z轴直线导轨，所述横向滑架前方左侧的Z轴直线导轨上滑动连接有左安装架，且左安装架的前部设置有Y轴直线导轨，且Y轴直线导轨上滑动连接有左机械手结构，所述横向滑架前方右侧的Z轴直线导轨上滑动连接有右安装架，且右安装架上滑动连接有右机械手结。本发明可以实现灵活多向移动运输工料，而且适合夹持不同尺寸的工料，夹持安全稳固，不易滑脱，上下料更安全便利，上下料运行更高效实用。技术研发人员：王有昌,吴黎明,陈梨华,王广明,王武,徐凤南受保护的技术使用者：浙江华洋缝制有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2