电动车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及电动车辆，尤其涉及一种电动车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着新能源技术的快速发展，电动车辆的应用越来越广泛。电动车辆可以包括电动道路车辆和电动非道路车辆。非道路车辆可以为叉车、球车和高空作业平台等。

2、在电动车辆中，车辆的加速器被踩下后，车辆的控制器就会按照加速器行程对应的目标转速，控制电机加速，使得电机达到目标转速。在车辆的加速器被释放后，车辆的控制器就会按照加速器被释放的行程，确定目标转速，控制电机减速，使得电机达到目标转速。

3、但是，控制器控制电机运行时，一般采用一个加速度控制电机加速，采用一个减速度(负的加速度)控制电机减速。当加速度较大时，驾驶员感觉很难操控，车辆微动性能较差；当加速度较小时，加速较慢，影响效率，使得驾驶员感觉动力不足，影响用户体验。当减速度的绝对值较大时，车辆制动过猛，影响驾驶感受，当减速度的绝对值较小时，车辆制动较慢，效率较低。因此，现有技术对车辆速度的控制策略，存在无法较好的控制车辆速度，用户体验较差的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种电动车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决无法较好的控制车辆速度，用户体验较差的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种电动车辆控制方法，电动车辆控制方法包括：

3、在电动车辆的加速器被踩下时，根据所述加速器的实际行程所处的行程范围确定转速对应关系，并根据所述实际行程和所述转速对应关系确定电动车辆的电机的目标转速；其中，所述转速对应关系为加速器的行程与电动车辆的电机的目标转速的对应关系；不同的行程范围对应不同的转速对应关系；

4、根据所述目标转速所处的加速转速范围确定目标加速度，并采用所述目标加速度控制所述电机运行。

5、可选地，所述行程范围包括第一行程范围和第二行程范围；

6、所述根据所述加速器的实际行程所处的行程范围确定转速对应关系，包括：

7、在所述实际行程小于预设行程时，确定所述实际行程处于第一行程范围，并根据零点坐标、预设行程和预设转速确定第一斜率，并根据所述第一斜率确定所述转速对应关系；

8、在所述实际行程大于或等于所述预设行程时，确定所述实际行程处于第二行程范围，并根据所述预设行程、所述预设转速、所述加速器的最大行程和所述电机的最大转速确定第二斜率，并根据所述第二斜率、所述预设行程和所述预设转速确定所述转速对应关系；其中，所述第二斜率大于所述第一斜率。

9、可选地，所述根据所述预设行程、所述预设转速、所述加速器的最大行程和所述电机的最大转速确定第二斜率，包括：

10、将所述最大转速与所述预设转速的差值，除以所述最大行程与所述预设行程的差值，确定所述第二斜率；

11、所述根据所述第二斜率、所述预设行程和所述预设转速确定所述转速对应关系，包括：

12、根据所述第二斜率、所述预设行程和所述预设转速确定截距值，根据所述第二斜率和所述截距值确定所述转速对应关系。

13、可选地，所述根据所述目标转速所处的加速转速范围确定目标加速度，并采用所述目标加速度控制所述电机运行，包括：

14、在所述目标转速的绝对值小于预设加速转速时，确定所述目标加速度为第一加速度，并采用所述第一加速度控制所述电机运行；

15、在所述目标转速的绝对值大于或等于所述预设加速转速时，确定所述目标加速度为第二加速度，并采用所述第二加速度控制所述电机运行；其中，所述第二加速度大于所述第一加速度。

16、可选地，在采用所述第二加速度控制所述电机运行的过程中，所述方法还包括：

17、在所述目标转速与所述电机的实际转速的差值小于预设转速差值时，确定所述目标加速度为第三加速度，并按照所述第三加速度控制电机运行；其中，所述第三加速度小于所述第二加速度。

18、可选地，电动车辆控制方法还包括：

19、在所述加速器被部分释放时，采用第一目标减速度控制所述电机运行；

20、在所述加速器被完全释放时，根据所述电机的实际转速所处的制动转速范围，确定所述电机的第二目标减速度，并根据所述第二目标减速度控制所述电机运行。

21、可选地，所述根据所述电机的实际转速所处的制动转速范围，确定所述电机的第二目标减速度，包括：

22、在所述电机的实际转速小于预设制动转速时，确定所述第二目标减速度为第一预设减速度；

23、在所述电机的实际转速大于或等于预设制动转速时，确定所述第二目标减速度为第二预设减速度；其中，所述第二预设减速度的绝对值大于所述第一预设减速度的绝对值。

24、根据本发明的另一方面，提供了一种电动车辆控制装置，电动车辆控制装置包括：

25、转速对应关系确定模块，用于在电动车辆的加速器被踩下时，根据所述加速器的实际行程所处的行程范围确定转速对应关系，并根据所述实际行程和所述转速对应关系确定电动车辆的电机的目标转速；其中，所述转速对应关系为加速器的行程与电动车辆的电机的目标转速的对应关系；不同的行程范围对应不同的转速对应关系；

26、目标加速度确定模块，用于根据所述目标转速所处的加速转速范围确定目标加速度，并采用所述目标加速度控制所述电机运行。

27、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

28、至少一个处理器；以及

29、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

30、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的电动车辆控制方法。

31、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的电动车辆控制方法。

32、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本发明任一实施例所述的电动车辆控制方法。

33、本发明实施例的技术方案，通过设置不同的行程范围对应不同的转速对应关系，在电动车辆的加速器被踩下时，根据加速器的实际行程所处的行程范围确定转速对应关系，可以更准确的确定加速器的实际行程对应的转速对应关系，从而可以根据实际需求准确确定电机的目标转速，可以较好的控制电动车辆的速度。在确定电机的目标转速后，根据目标转速所处的加速转速范围，确定目标加速度，使得电机的目标加速度与目标转速相关，而目标转速与加速器的实际行程相关，从而使得目标加速度与加速度的实际行程相对应，使得目标加速度不会过大也不会过小，而且，目标加速度的大小可以适应用户需求，有利于提升用户体验。

34、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。