基于可调折弯组件的折弯控制方法、装置、设备、介质与流程

本发明涉及自动化边框制造，特别涉及一种基于可调折弯组件的折弯控制方法、装置、设备、介质。

背景技术：

1、常见的电视边框通常是由长条状的l形工件折弯而成，l形工件的上侧为腹板，下侧为向内侧延伸的边板。在申请号为“cn202110985947.2”的现有技术中公开了一种无缝折弯装置，在机架上滑动设置折弯组件，折弯组件包括折弯头和设置在折弯头下侧的第二折弯头，在放置台设置与折弯头形状匹配的凹部，通过折弯头抵接l形工件的腹板，通过第二折弯头抵接l形工件的边板，将l形工件往凹部内进行挤压从而实现折弯。若在折弯头和第二折弯头不能同时抵接l形工件，会导致l形工件受力不均匀而出现形变。因此采用现有技术的折弯装置，需要确保折弯头和第二折弯头组成的空间形状与l形工件完全匹配。

2、然而，电视边框有多种规格，例如常见的55寸、60寸、85寸和100寸等，对于不同规格、不同品牌或者不同型号的电视边框而言，l形工件尺寸、折弯处形状和腹板高度都有可能不同，采用现有方案只能为每个规格的电视边框设置对应的折弯组件，折弯组件并不通用，不仅需要采购各种规格的折弯组件，而且每完成一种规格的电视边框生产，对应的折弯组件无法复用，不利于成本控制。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于可调折弯组件的折弯控制方法、装置、设备、介质，能够调整折弯组件各个部分的位置，使得同一个折弯组件能够适配不同的l形工件，提高折弯组件的通用性，降低生产成本。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种基于可调折弯组件的折弯控制方法，应用于折弯装置，所述折弯装置包括放置台和可移动的折弯组件，所述放置台用于放置l形的第一工件，所述第一工件包括第一腹板和第一边板，所述第一边板位于所述第一腹板下侧，所述折弯组件包括摄像头、可移动的第一折弯头和可移动的第二折弯头，所述第一折弯头下侧设置有收容腔，所述摄像头设置于所述第一折弯头上侧，所述方法包括：

3、复位所述折弯组件，以使所述第一折弯头的下侧对齐所述放置台的上表面，所述第二折弯头的下侧对齐于所述收容腔的开口，所述第二折弯头的前端抵接于所述收容腔的内壁；

4、在所述放置台放入第一工件，通过所述摄像头获取所述第一工件的第一图像，基于所述第一图像识别出所述边板的第一厚度值；

5、根据所述第一厚度值同步控制所述第二折弯头下移和所述第一折弯头上移，控制所述折弯组件前移，以使所述第二折弯头的前端抵接于所述第一边板的折弯区域；

6、同步控制所述第一折弯头前移和所述第二折弯头后移，当检测到所述第一折弯头的前端抵接于所述第一腹板，锁止所述第一折弯头和所述第二折弯头；

7、基于锁止后的所述折弯组件进行折弯加工。

8、根据本发明的一些实施例，所述折弯组件还包括可移动的第三折弯头，所述第三折弯头位于所述第二折弯头的下侧，所述第一工件还包括第二腹板，所述第二腹板位于所述第一边板下侧，在所述锁止所述第一折弯头和所述第二折弯头之后，所述方法还包括：

9、控制所述第三折弯头前移；

10、当检测到所述第三折弯头的前端抵接于第二腹板，控制所述第三折弯头上移；

11、当检测到所述第三折弯头抵接于所述第二折弯头，锁止所述第三折弯头。

12、根据本发明的一些实施例，所述放置台设置有l型的折弯凹部，所述基于锁止后的所述折弯组件进行折弯加工，包括：

13、根据预设的第一推力驱动所述折弯组件对所述第一工件进行折弯加工，记录所述折弯组件的第一移动时长；

14、将预设的推力调整值和所述第一推力之和确定为第二推力，基于所述第二推力驱动所述折弯组件对所述第一工件进行折弯加工，记录所述折弯组件的第二移动时长；

15、当所述第二移动时长等于所述第一移动时长，将所述第一推力与所述推力调整值之差确定为第三推力，或者，当所述第二移动时长小于所述第一移动时长，将所述推力调整值与所述第二推力之和确定为所述第三推力；

16、基于所述第三推力驱动所述折弯组件对第三个所述第一工件进行折弯加工，记录所述折弯组件的第三移动时长；

17、当所述第三推力为所述第一推力与所述推力调整值之差，且所述第三移动时长大于所述第一移动时长，将所述第一推力确定为目标推力；

18、当所述第三推力为所述第二推力与所述推力调整值之和，且所述第三移动时长等于所述第二移动时长，将所述第二推力确定为所述目标推力；

19、基于所述目标推力驱动所述折弯组件对剩余的所述第一工件进行折弯加工。

20、根据本发明的一些实施例，所述第一折弯头的前端表面设置有至少一个异形槽，所述基于锁止后的所述折弯组件进行折弯加工，包括：

21、根据预设的第一推力驱动所述折弯组件对所述第一工件进行折弯加工，通过所述摄像头获取所述第一工件的第二图像，从所述第二图像中识别出目标检测区域，其中，所述目标检测区域为所述第一腹板中与所述异形槽相抵接的区域；

22、当未在所述目标检测区域检测到异形轮廓，将所述第一推力确定为目标推力；

23、或者，当在所述目标检测区域检测到异形轮廓，将所述第一推力和预设的推力调整值之差确定为第二推力；

24、根据所述第二推力驱动所述折弯组件对所述第一工件进行折弯加工，通过所述摄像头获取所述第一工件的第三图像，当所述第三图像的所述目标检测区域部包括所述异形轮廓，将所述第二推力确定为所述目标推力；

25、基于所述目标推力驱动所述折弯组件对剩余的所述第一工件进行折弯加工。

26、根据本发明的一些实施例，在所述根据预设的第一推力驱动所述折弯组件对所述第一工件进行折弯加工之前，所述方法还包括：

27、基于所述第一图像识别出所述第一腹板在竖直方向的第一高度值；

28、当所述第一高度值大于所述第一折弯头在竖直方向的第二高度值，且在所述第一图像的所述目标检测区域检测到至少一个异常区域，将所述异常区域与所述第一腹板的上边缘之间的距离确定为第三高度值，将所述第一高度值与所述第三高度值的差值确定为第四高度值，其中，所述异常区域为凸起或者凹陷的区域；

29、当所述第三高度值大于或等于所述第二高度值，且未在所述目标检测区域的上侧检测到所述异常区域，基于所述第四高度值同步控制所述第一折弯头上移和所述第二折弯头下移。

30、根据本发明的一些实施例，在所述基于锁止后的所述折弯组件进行折弯加工后，所述方法还包括：

31、在所述放置台放置l形的第二工件后，获取第二工件的第四图像，基于所述第四图像识别出第二边板的第二厚度值，其中，所述第二工件包括第三腹板和第二边板，所述第二边板位于所述第三腹板下侧；

32、当所述第二厚度值与所述第一厚度值相等，且基于所述第一图像和所述第四图像确定所述第一工件和所述第二工件的轮廓相同，维持所述折弯组件当前的锁止状态，执行所有的所述第二工件的折弯加工；

33、或者，当所述第二厚度值与所述第一厚度值不相等，解锁所述折弯组件，调整所述第一折弯头和所述第二折弯头的位置，以使所述第一折弯头抵接于所述第三腹板，且所述第二折弯头抵接于所述第二边板；

34、重新锁止所述折弯组件并执行所有的所述第二工件的折弯加工。

35、根据本发明的一些实施例，所述调整所述第一折弯头和所述第二折弯头的位置，包括：

36、确定所述第二厚度值与所述第一厚度值的目标差值；

37、当所述目标差值为负数，基于所述目标差值控制所述第二折弯头上移，或者，当所述目标差值为正数，基于所述目标差值控制所述第二折弯头下移；

38、控制所述折弯组件前移；

39、当所述第二折弯头先于所述第一折弯头抵接所述第二工件，同步控制所述第一折弯头前移和所述第二折弯头后移，直到所述第一折弯头抵接于所述第三腹板，且所述第二折弯头抵接于所述第二边板；

40、或者，当所述第一折弯头先于所述第二折弯头抵接所述第二工件，控制所述第二折弯头前移，直到第二折弯头抵接于所述第二边板。

41、第二方面，本发明实施例提供了一种基于可调折弯组件的折弯控制装置，包括少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上述第一方面所述的基于可调折弯组件的折弯控制方法。

42、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括有如上述第二方面所述的基于可调折弯组件的折弯控制装置。

43、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第一方面所述的基于可调折弯组件的折弯控制方法。

44、根据本发明实施例的基于可调折弯组件的折弯控制方法，至少具有如下有益效果：复位所述折弯组件，以使所述第一折弯头的下侧对齐所述放置台的上表面，所述第二折弯头的下侧对齐于所述收容腔的开口，所述第二折弯头的前端抵接于所述收容腔的内壁；在所述放置台放入第一工件，通过所述摄像头获取所述第一工件的第一图像，基于所述第一图像识别出所述边板的第一厚度值；根据所述第一厚度值同步控制所述第二折弯头下移和所述第一折弯头上移，控制所述折弯组件前移，以使所述第二折弯头的前端抵接于所述第一边板的折弯区域；同步控制所述第一折弯头前移和所述第二折弯头后移，当检测到所述第一折弯头的前端抵接于所述第一腹板，锁止所述第一折弯头和所述第二折弯头；基于锁止后的所述折弯组件进行折弯加工。根据本发明实施例的技术方案，能够实现第一折弯头和第二折弯头的空间形状的调整，使得折弯组件能够自适应第一工件的规格，增加折弯组件的通用性，降低生产成本。