一种箱体抓取机构及抓取方法与流程

本发明涉及一种箱体抓取机构及抓取方法，属于箱体抓取转运。

背景技术：

1、随着网购及快递行业的火热，城配交换箱运输车有极大的需求，该车可广泛应用于城市间的快递配送。相较于现有厢式运输车1-2小时的装货时间，该车只需花费5-10分钟吊箱。车、箱分离的作业模式可实现货物的快速收集、中转，提升装卸效率，有效降低装卸及运输成本。

2、调研行业内城配交换箱运输车发现，其基本为箱体底部加支腿，且为手动作业，实现车厢分离，所以现有技术存在以下缺点：效率低、在狭小空间难以作业。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种箱体抓取机构及抓取方法，解决现有技术中存在的效率低和在狭小空间难以作业的问题。

2、为实现以上目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

3、第一方面，本发明提供了一种箱体抓取机构，包括：前后调姿架、左右调姿架、前后调姿油缸、左右调姿油缸、摆动油缸、夹具和控制单元，所述控制单元分别连接所述前后调姿油缸、所述左右调姿油缸、所述摆动油缸和所述夹具；

4、所述前后调姿油缸的一端连接所述前后调姿架，另一端连接用于固定箱体抓取机构的设备；所述左右调姿油缸的两端分别连接所述前后调姿架和所述左右调姿架；所述前后调姿架和所述左右调姿架可转动连接；所述摆动油缸上部连接所述左右调姿架；

5、所述夹具的上部和摆动油缸的下部连接，所述夹具的下部设有用于定位箱体的中间定位锥体，所述夹具能够受控制单元驱动而张开或夹紧。

6、进一步的，所述夹具包括外臂、内臂、滑块、伸缩油缸、定位套筒、中间定位锥体和起吊轴，所述内臂设有两个，所述伸缩油缸固定在所述外臂上且两端的活塞杆分别连接两个内臂，所述滑块设置在内臂和外臂之间，所述定位套筒和所述中间定位锥体分别设置在外臂的上部中心位置和下部中心位置，所述中间定位锥体用于定位箱体，所述起吊轴固定在所述内臂上且部分突出于内臂的内侧，所述定位套筒和所述摆动油缸的下部固定连接，所述伸缩油缸连接所述控制单元。

7、进一步的，在每个所述内臂上都对称设有多个所述起吊轴，两个内臂上起吊轴的数量相同。

8、进一步的，在每个所述内臂上都对称设有两个所述起吊轴。

9、进一步的，所述前后调姿架包括外套筒、铰点支架、第一调姿油缸铰点座和第一轴套；

10、所述铰点支架固定在所述外套筒外侧，所述铰点支架上设有销轴孔，所述销轴孔用于连接所述设备；

11、所述第一调姿油缸铰点座固定在所述铰点支架上，所述第一调姿油缸铰点座上设有第一铰点孔，通过所述第一铰点孔连接所述前后调姿油缸和所述左右调姿油缸；

12、所述第一轴套设置在所述外套筒的壁上，通过销轴连接所述左右调姿架。

13、进一步的，所述左右调姿架包括内套筒、第二调姿油缸铰点座和第二轴套；

14、所述第二轴套设置在所述内套筒的壁上，通过销轴连接所述第一轴套；

15、所述第二调姿油缸铰点座固定在所述内套筒外侧，所述第二调姿油缸铰点座上设有第二铰点孔，通过所述第二铰点孔连接所述左右调姿油缸。

16、进一步的，所述摆动油缸的摆动角度为±180°。

17、进一步的，所述设备为吊机，所述前后调姿油缸固定在所述吊机的伸缩臂末端。

18、第二方面，本发明提供了基于第一方面任一项所述箱体抓取机构的一种箱体抓取方法，包括：

19、控制吊机将箱体抓取机构运动至箱体上方；

20、控制前后调姿油缸和左右调姿油缸对箱体抓取机构进行调平，控制摆动油缸对箱体抓取机构进行旋转，直至中间定位锥体和待抓取箱体顶部的定位块位于同一竖直线上；

21、控制吊机将箱体抓取机构下降，使中间定位锥体插入待抓取箱体顶部的定位块，完成对接；

22、控制伸缩油缸收缩，带动内臂向内收缩，从而通过起吊轴夹紧箱体，完成箱体抓取。

23、与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

24、本发明提供的一种箱体抓取机构及抓取方法，通过中间定位锥体实现中间定位，通过夹具实现两侧多点锁紧，通过中间定位+两侧多点锁紧的结构形式，可保证抓取和后续吊箱过程中的平稳性，箱体不会晃动，即使在狭小空间进行吊箱，箱体也不会产生碰撞现象；通过前后调姿油缸、左右调姿油缸和摆动油缸的配合，适应箱体的不平整状态，实现箱体即使在不平整地面上，或是箱体与车辆倾斜，也可顺利抓取。

技术特征：

1.一种箱体抓取机构，其特征在于，包括：前后调姿架、左右调姿架、前后调姿油缸、左右调姿油缸、摆动油缸、夹具和控制单元，所述控制单元分别连接所述前后调姿油缸、所述左右调姿油缸、所述摆动油缸和所述夹具；

2.根据权利要求1所述的箱体抓取机构，其特征在于，所述夹具包括外臂、内臂、滑块、伸缩油缸、定位套筒、中间定位锥体和起吊轴，所述内臂设有两个，所述伸缩油缸固定在所述外臂上且两端的活塞杆分别连接两个内臂，所述滑块设置在内臂和外臂之间，所述定位套筒和所述中间定位锥体分别设置在外臂的上部中心位置和下部中心位置，所述中间定位锥体用于定位箱体，所述起吊轴固定在所述内臂上且部分突出于内臂的内侧，所述定位套筒和所述摆动油缸的下部固定连接，所述伸缩油缸连接所述控制单元。

3.根据权利要求2所述的箱体抓取机构，其特征在于，在每个所述内臂上都对称设有多个所述起吊轴，两个内臂上起吊轴的数量相同。

4.根据权利要求2所述的箱体抓取机构，其特征在于，在每个所述内臂上都对称设有两个所述起吊轴。

5.根据权利要求1所述的箱体抓取机构，其特征在于，所述前后调姿架包括外套筒、铰点支架、第一调姿油缸铰点座和第一轴套；

6.根据权利要求5所述的箱体抓取机构，其特征在于，所述左右调姿架包括内套筒、第二调姿油缸铰点座和第二轴套；

7.根据权利要求1所述的箱体抓取机构，其特征在于，所述摆动油缸的摆动角度为±180°。

8.根据权利要求1所述的箱体抓取机构，其特征在于，所述设备为吊机，所述前后调姿油缸固定在所述吊机的伸缩臂末端。

9.基于权利要求1-8任一项所述箱体抓取机构的一种箱体抓取方法，其特征在于，包括：

技术总结本发明公开了一种箱体抓取机构及抓取方法，属于箱体抓取转运技术领域，机构包括前后调姿架、左右调姿架、前后调姿油缸、左右调姿油缸、摆动油缸、夹具和控制单元；前后调姿油缸两端分别连接前后调姿架和用于固定箱体抓取机构的设备，左右调姿油缸的两端分别连接前后调姿架和左右调姿架，前后调姿架和左右调姿架可转动连接，摆动油缸上部连接左右调姿架；夹具能够受控制单元驱动而夹紧或张开，夹具上部和摆动油缸的下部连接，夹具下部设有用于定位箱体的中间定位锥体；控制单元连接所有油缸；本发明保证狭小空间顺利作业且适应性高。技术研发人员：单龙,宋朝,温玉霜,张安,孟庆楠,周浩然受保护的技术使用者：徐州徐工环境技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12