一种双模块冗余制动系统和车辆的制作方法

本公开涉及冗余制动，尤其涉及一种双模块冗余制动系统和车辆。

背景技术：

1、随着车辆自动驾驶的快速发展，对于制动系统的要求越来越高，l3及以上的制动系统需要备份一个冗余制动模块，在主制动模块失效且驾驶员未接管的情况下，需要冗余制动模块代替驾驶员，执行自动驾驶系统的制动指令。

2、目前，当线性控制的制动系统适配大重量车辆时，由于所有的轮组均由制动系统的主制动模块或冗余制动模块统一提供制动力，且大重量车辆具有更高的卡钳需液量，使得主冗制动模块需要更大的功率、扭矩等，致使制动系统的结构更为复杂，尺寸更大，难以满足灵活的布置需求。

技术实现思路

1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本公开的目的在于提供一种双模块冗余制动系统和车辆。

3、为达到上述目的，本公开第一方面提供一种双模块冗余制动系统，包括：制动主缸和踏板，所述制动主缸的活塞和所述踏板传动相连；所述双模块冗余制动系统还包括：第一液压制动模块和第二液压制动模块，所述第一液压制动模块和所述第二液压制动模块分别包括：控制单元、建压单元和至少一个制动缸，所述建压单元的油腔和所述制动缸的油腔相连，且所述控制单元的输出端和所述建压单元的输入端相连，所述控制单元用于根据所述踏板的踩踏幅度控制所述建压单元，以线性调节所述制动缸的油腔压力；其中，所述第一液压制动模块的所述制动缸用于制动第一轮组，所述第二液压制动模块的所述制动缸用于制动第二轮组。

4、可选的，所述双模块冗余制动系统还包括：第一行程传感器，所述第一行程传感器用于检测所述制动主缸活塞的行程，所述第一行程传感器的输出端和所述控制单元的输入端相连，所述控制单元用于根据所述制动主缸活塞的行程控制所述建压单元，以线性调节所述制动缸的油腔压力。

5、可选的，所述第一液压制动模块和所述第二液压制动模块分别还包括：第一隔离阀，所述第一隔离阀的第一端和所述制动主缸的油腔相连，且所述第一隔离阀的第二端和所述制动缸的油腔相连，所述第一隔离阀得电截止；第二隔离阀，所述第二隔离阀设置在所述建压单元的油腔和所述制动缸的油腔之间，且所述第二隔离阀的第一端和所述建压单元的油腔相连，所述第二隔离阀的第二端和所述制动缸的油腔相连，所述第二隔离阀得电导通；其中，所述控制单元的输出端分别与所述第一隔离阀的输入端和所述第二隔离阀的输入端相连，且当所述控制单元根据所述踏板的踩踏幅度控制所述建压单元时，所述控制单元还用于控制所述第一隔离阀截止，且所述第二隔离阀导通。

6、可选的，所述第一液压制动模块和所述第二液压制动模块分别还包括：至少一个第三隔离阀，所述第三隔离阀设置在所述制动缸的油腔和所述第一隔离阀的第二端之间以及所述制动缸的油腔和所述第二隔离阀的第二端之间，且所述第三隔离阀的第一端分别与所述第一隔离阀的第二端和所述第二隔离阀的第二端相连，所述第三隔离阀的第二端和所述制动缸的油腔相连，所述第三隔离阀得电截止；至少一个第四隔离阀，所述第四隔离阀设置在所述制动缸的油腔出液端，且所述第四隔离阀的第一端和所述制动缸的油腔出液端相连，所述第四隔离阀的第二端和储液罐相连，所述第四隔离阀得电导通；其中，所述控制单元的输出端分别与所述第三隔离阀的输入端和所述第四隔离阀的输入端相连，且所述控制单元用于控制所述第三隔离阀导通，且所述第四隔离阀截止，以线性调节所述制动缸的油腔压力，以及控制所述第三隔离阀截止，且所述第四隔离阀导通，以释放所述制动缸的油腔压力。

7、可选的，所述第一液压制动模块和所述第二液压制动模块分别还包括：至少一个第一单向阀，所述第一单向阀的进液端和所述第三隔离阀的第二端相连，且所述第一单向阀的出液端和所述第三隔离阀的第一端相连。

8、可选的，所述双模块冗余制动系统还包括：踏板反馈单元，所述踏板反馈单元包括：踏板模拟器和第五隔离阀，所述第五隔离阀的第一端和所述制动主缸的油腔相连，且所述第五隔离阀的第二端和所述踏板模拟器的油腔相连，所述第五隔离阀得电导通；其中，所述控制单元的输出端和所述第五隔离阀的输入端相连，且当所述控制单元根据所述踏板的踩踏幅度控制所述建压单元时，所述控制单元还用于控制所述第五隔离阀导通。

9、可选的，所述踏板反馈单元还包括：第二行程传感器，所述第二行程传感器用于检测所述踏板模拟器的活塞行程，且所述第二行程传感器的输出端和所述控制单元的输入端相连。

10、可选的，所述双模块冗余制动系统还包括：密封自检单元，所述密封自检单元包括：第一压力传感器、第六隔离阀和第二单向阀；其中，所述第一压力传感器用于检测所述制动主缸油腔的压力，且所述第一压力传感器的输出端和所述控制单元的输入端相连；所述第六隔离阀的第一端和储液罐相连，且所述第六隔离阀的第二端和所述制动主缸的油腔相连，所述第六隔离阀得电截止，所述第六隔离阀的输入端和所述控制单元的输出端相连；所述第二单向阀的进液端和所述第六隔离阀的第一端相连，且所述第二单向阀的出液端和所述第六隔离阀的第二端相连。

11、可选的，所述建压单元包括：活塞泵，所述活塞泵的油腔进液端和储液罐相连，且所述活塞泵的油腔和所述制动缸的油腔相连，所述活塞泵的电机输入端和所述控制单元的输出端相连，所述控制单元用于控制所述活塞泵电机的旋转，以线性调节所述制动缸的油腔压力。

12、可选的，所述建压单元还包括：位置传感器，所述位置传感器用于检测所述活塞泵电机的旋转位置，且所述位置传感器的输出端和所述控制单元的输入端相连，所述控制单元用于根据所述活塞泵电机的旋转位置控制所述活塞泵电机的旋转；和/或电流传感器，所述电流传感器用于检测所述活塞泵电机的电流，且所述电流传感器的输出端和所述控制单元的输入端相连，所述控制单元用于根据所述活塞泵电机的电流控制所述活塞泵电机的旋转；和/或第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述活塞泵油腔的压力，且所述第二压力传感器的输出端和所述控制单元的输入端相连，所述控制单元用于根据所述活塞泵油腔的压力控制所述活塞泵电机的旋转。

13、可选的，所述建压单元还包括：第三单向阀，所述第三单向阀设置在所述活塞泵的油腔进液端，且所述第三单向阀的进液端和所述储液罐相连，所述第三单向阀的出液端和所述活塞泵的油腔进液端相连。

14、本公开第二方面提供一种车辆，包括：第一轮组、第二轮组和如本公开第一方面提供的双模块冗余制动系统。

15、本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：

16、通过第一液压制动模块和第二液压制动模块的配合，使得制动系统能够分别进行第一轮组和第二轮组的线性制动，从而利于实现第一轮组和第二轮组的制动力分配，进而更好的应对大重量车辆的载荷变化，同时，第一液压制动模块和第二液压制动模块均可以提供较大的线性制动力，不仅能够互为冗余，从而满足高等级自动驾驶的需求，而且还降低了功率、扭矩等的需求，从而简化了整体的结构，减小了整体的尺寸，进而满足制动系统灵活的布置需求。

17、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。