路面附着系数确定方法、装置、设备、程序产品及介质与流程

本发明涉及车辆，特别涉及一种路面附着系数确定方法、装置、设备、程序产品及介质。

背景技术：

1、路面附着系数对于车辆安全控制而言是非常重要的参数，然而，路面附着系数难以通过传感器直接获得，而相关技术中估计路面附着系数的计算量较大，且获得的路面附着系数估算值存在较大的误差和不确定性，难以保证车辆的安全性。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种路面附着系数确定方法、装置、设备、程序产品及介质，用以解决现有技术难以便捷而准确估计路面附着系数的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

3、依据本发明的一个方面，提供了一种路面附着系数确定方法，包括：

4、获取与目标车辆相关的车辆信息；

5、根据所述车辆信息，分别确定所述目标车辆的纵向加速度和驱动轮滑转率；

6、根据所述车辆信息和所述纵向加速度，确定所述目标车辆对应的车轮利用附着系数；

7、基于模糊算法，根据所述驱动轮滑转率和所述车轮利用附着系数，获得所述目标车辆对应的路面附着系数。

8、可选地，所述车辆信息包括轮速和车轮半径，根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的纵向加速度，包括：

9、分别获取所述目标车辆的第一纵向加速度、第二纵向加速度和第三纵向加速度中的至少两项，其中，所述第一纵向加速度通过惯性测量仪(inertial measurement unit，imu)获得，所述第二纵向加速度根据所述轮速和所述车轮半径计算获得，所述第三纵向加速度基于动力学计算获得；

10、根据所述第一纵向加速度、所述第二纵向加速度和所述第三纵向加速度中的至少两项，确定平均纵向加速度；

11、根据所述平均纵向加速度，从所述第一纵向加速度、第二纵向加速度和第三纵向加速度中的至少两项，筛选得到满足预设条件的至少一个目标纵向加速度，所述预设条件为：与所述平均纵向加速度的差值小于或等于阈值；

12、对所述至少一个目标纵向加速度进行加权计算，获得所述目标车辆的纵向加速度。

13、可选地，所述车辆信息包括驱动轮轮速和车速，根据所述车辆信息，确定所述目标车辆对应的驱动轮滑转率，包括：

14、根据所述驱动轮轮速和所述车速，确定所述目标车辆对应的第一驱动轮滑转率；

15、基于卡尔曼滤波算法，对所述第一驱动轮滑转率进行滤波，获得所述目标车辆对应的驱动轮滑转率。

16、可选地，所述车辆信息包括整车质量、车轮轴距、电机转矩、制动力矩和车轮半径，所述根据所述车辆信息和所述纵向加速度，确定所述目标车辆对应的车轮利用附着系数，包括：

17、根据所述电机转矩、所述制动力矩和所述车轮半径，确定所述目标车辆的车轮纵向力；

18、根据所述整车质量和所述车轮轴距，确定所述目标车辆的车轮垂向力；

19、根据所述车轮纵向力和所述车轮垂向力，确定所述车轮利用附着系数。

20、可选地，所述基于模糊算法，根据所述驱动轮滑转率和所述车轮利用附着系数，获得所述目标车辆对应的路面附着系数，包括：

21、基于至少一种模糊语言，对所述驱动轮滑转率进行模糊化处理，获得所述驱动轮滑转率对应的模糊表示信息；

22、对所述模糊表示信息进行模糊推理，获得置信参量；

23、根据所述车轮利用附着系数和所述置信参量，确定所述路面附着系数。

24、依据本发明的另一个方面，提供了一种路面附着系数确定装置，包括：

25、信息获取模块，用于获取与目标车辆相关的车辆信息；

26、第一处理模块，用于根据所述车辆信息，分别确定所述目标车辆的纵向加速度和驱动轮滑转率；

27、第二处理模块，用于根据所述车辆信息和所述纵向加速度，确定所述目标车辆对应的车轮利用附着系数；

28、第三处理模块，用于基于模糊算法，根据所述驱动轮滑转率和所述车轮利用附着系数，获得所述目标车辆对应的路面附着系数。

29、可选地，所述车辆信息包括轮速和车轮半径，所述第一处理模块包括：

30、第一处理子模块，用于分别获取所述目标车辆的第一纵向加速度、第二纵向加速度和第三纵向加速度中的至少两项，其中，所述第一纵向加速度通过惯性测量仪imu获得，所述第二纵向加速度根据所述轮速和所述车轮半径计算获得，所述第三纵向加速度基于动力学计算获得；

31、第二处理子模块，用于根据所述第一纵向加速度、所述第二纵向加速度和所述第三纵向加速度中的至少两项，确定平均纵向加速度；

32、第三处理子模块，用于根据所述平均纵向加速度，从所述第一纵向加速度、第二纵向加速度和第三纵向加速度中的至少两项，筛选得到满足预设条件的至少一个目标纵向加速度，所述预设条件为：与所述平均纵向加速度的差值小于或等于阈值；

33、第四处理子模块，用于对所述至少一个目标纵向加速度进行加权计算，获得所述目标车辆的纵向加速度。

34、可选地，所述车辆信息包括驱动轮轮速和车速，所述第一处理模块包括：

35、第五处理子模块，用于根据所述驱动轮轮速和所述车速，确定所述目标车辆对应的第一驱动轮滑转率；

36、滤波处理子模块，用于基于卡尔曼滤波算法，对所述第一驱动轮滑转率进行滤波，获得所述目标车辆对应的驱动轮滑转率。

37、可选地，所述车辆信息包括整车质量、车轮轴距、电机转矩、制动力矩和车轮半径，所述第二处理模块包括：

38、第六处理子模块，用于根据所述电机转矩、所述制动力矩和所述车轮半径，确定所述目标车辆的车轮纵向力；

39、第七处理子模块，用于根据所述整车质量和所述车轮轴距，确定所述目标车辆的车轮垂向力；

40、第八处理子模块，用于根据所述车轮纵向力和所述车轮垂向力，确定所述车轮利用附着系数。

41、可选地，所述第三处理模块包括：

42、模糊处理子模块，用于基于至少一种模糊语言，对所述驱动轮滑转率进行模糊化处理，获得所述驱动轮滑转率对应的模糊表示信息；

43、模糊推理子模块，用于对所述模糊表示信息进行模糊推理，获得置信参量；

44、第九处理子模块，用于根据所述车轮利用附着系数和所述置信参量，确定所述路面附着系数。

45、依据本发明的另一个方面，提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的路面附着系数确定方法。

46、依据本发明的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如上的路面附着系数确定方法的步骤。

47、依据本发明的另一个方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上的路面附着系数确定方法中的步骤。

48、依据本发明的另一个方面，提供了一种汽车，包括如上所述的路面附着系数确定装置。

49、本发明的有益效果是：

50、上述方案，可以根据车辆信息，分别确定目标车辆的纵向加速度和驱动轮滑转率，再根据纵向加速度确定目标车辆对应的车轮利用附着系数，之后可以基于模糊算法，根据驱动轮滑转率和车轮利用附着系数，获得目标车辆对应的路面附着系数。如此，通过采用模糊算法，能够以较小的计算量获得较为准确的路面附着系数，快速且便捷，有助于提高车辆运行安全，从而减少交通事故的发生。