一种两轮电动车的电机控制方法与流程

本发明涉及电动车控制领域，尤其是一种两轮电动车的电机控制方法。

背景技术：

1、目前两轮电动车已经成为常见的出行交通工具，两轮电动车在下坡时为了避免速度失控，往往会使用刹车降速，但长期会对刹车片的磨损较大。而且很多两轮电动车没有abs功能，在下坡时捏住双刹进行降速，容易出现轮胎抱死产生打滑现象，用户骑行安全得不到保障。另外刹车制动会产生能量的浪费，而两轮电动车最关注的一个问题就是电池续航问题，因此，将刹车制动消耗的能量回收利用是提高两轮电动车续航的关键。

2、现在行业上的一些车型具备了陡坡缓降功能和能量回收功能，但都需要结合app来启动或关闭相应功能。虽然节省了车辆按键，但是用户骑行过程中的需求其实是不断变化的，这就导致存在如下问题：一旦设置为开启陡坡缓降和能量回收功能则无法在骑行过程中关闭，当用户在某些路段想要滑行更远时会因为这两个功能的开启而刹停车辆；一旦设置为关闭陡坡缓降和能量回收功能则无法在骑行过程中开启，当用户骑行遇到长下坡路段时无法仅依靠刹车来平衡车辆，以及刹车时没有进行能量回收而造成能量浪费。

3、综上所述，在面对各种各样的骑行场景时，仅通过app方式开关陡坡缓降和能量回收功能的车辆不够智能化，也不满足用户的使用意愿。

技术实现思路

1、本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种两轮电动车下坡控制方法及装置，主要解决了两轮电动车下坡时刹车磨损过大、陡坡缓降和能量回收功能便捷开关的问题。本发明的技术方案如下：

2、本技术提供了一种两轮电动车的电机控制方法，包括如下步骤：

3、基于车身俯仰角信息和车轮状态信息确定车辆处于下坡前行状态时，当检测到刹车信号时开启陡坡缓降功能，并根据刹车信号和调速转把电压信号调节电阻力，电阻力为控制电机输出制动扭矩以获得的行驶阻力；

4、基于车身俯仰角信息和车轮状态信息确定车辆处于后退状态或非下坡路段时，关闭陡坡缓降功能并控制电机取消电阻力输出。

5、其进一步的技术方案为，该方法还包括：

6、基于车身俯仰角信息和车轮状态信息确定车辆处于下坡前行状态或平路前行状态时，当检测到刹车信号时开启能量回收功能，并根据刹车信号和调速转把电压信号调节能量回收力度值，按照能量回收力度值控制两轮电动车进行能量回收；

7、基于车身俯仰角信息和车轮状态信息确定车辆处于后退状态或上坡路段时，关闭能量回收功能。

8、其进一步的技术方案为，根据刹车信号和调速转把电压信号调节电阻力/能量回收力度值的方法相同，包括：

9、在先检测到刹车信号并且在刹车信号的持续过程中检测到调速转把电压信号大于零时，根据调速转把电压信号调节电阻力/能量回收力度值，否则根据刹车信号调节电阻力/能量回收力度值；

10、当确定车辆处于下坡前行状态时，在检测到调速转把电压信号大于零，且不处于根据调速转把电压信号调节电阻力的流程中，则关闭陡坡缓降功能并控制电机取消电阻力输出/关闭能量回收功能。

11、其进一步的技术方案为，根据调速转把电压信号调节电阻力/能量回收力度值，包括：

12、基于调速转把电压信号值v计算电阻力r/能量回收力度值h，以实现通过调速转把对电阻力/能量回收力度值的无级调控；其中r＝v÷vmax×rmax，h＝v÷vmax×hmax，vmax是调速转把转动到最大幅度对应的电压最大值，rmax是电机输出的最大电阻力，hmax是给定的能量回收力度最大值；

13、若在一定时间内未检测到刹车信号和调速转把电压信号，则控制电机取消电阻力输出/关闭能量回收功能；若检测到刹车信号或检测到调速转把电压信号大于零，则继续执行基于调速转把电压信号值v计算电阻力r/能量回收力度值h。

14、其进一步的技术方案为，根据刹车信号调节电阻力/能量回收力度值，包括：

15、若车辆未设置abs，则根据刹车信号的制动状态调节电阻力/能量回收力度值，刹车信号的制动状态为间歇性刹车制动或持续性刹车制动；

16、若车辆设置了abs，则根据刹车信号的持续时长调节电阻力/能量回收力度值。

17、其进一步的技术方案为，根据刹车信号的制动状态调节电阻力/能量回收力度值，包括：

18、初始化电阻力/能量回收力度值为最低档位下的电阻力/能量回收力度值；

19、当监测到刹车信号的制动状态为间歇性刹车制动，且未检测到调速转把电压信号时，随着间歇性刹车制动检测次数的增加，逐步提升电阻力/能量回收力度值的档位直至达到最高档位；

20、以最高档位下的电阻力/能量回收力度值进行制动/能量回收，直到触发关闭陡坡缓降功能并控制电机取消电阻力输出/关闭能量回收功能；

21、其中，档位等级越高，电阻力/能量回收力度值越大。

22、其进一步的技术方案为，根据刹车信号的持续时长调节电阻力/能量回收力度值，包括：

23、根据刹车信号的持续时长t计算电阻力档位lr/能量回收力度档位lh，并与预存档位进行匹配；

24、若匹配失败，则重新获取刹车信号的持续时长t；

25、若匹配成功，则调节至档位lr/lh对应的电阻力/能量回收力度值，直至达到最高档位的电阻力/能量回收力度值；

26、以最高档位下的电阻力/能量回收力度值进行制动/能量回收，直到触发关闭陡坡缓降功能并控制电机取消电阻力输出/关闭能量回收功能；

27、其中，档位等级越高，电阻力/能量回收力度值越大。

28、其进一步的技术方案为，根据刹车信号的持续时长t计算电阻力档位lr/能量回收力度档位lh，包括：

29、lr＝t/1秒；

30、lh＝[(t-tthr)/0.8]，tthr是能量回收力度档位增加阈值，[·]表示取整符号。

31、其进一步的技术方案为，该方法还包括，若车辆设置了abs，当未检测到刹车信号时：

32、若车辆已触发过坡道驻车功能，且未达到最大电阻力，则线性提升电阻力直至滑坡速度为零，并以当前电阻力进行制动，直到触发关闭陡坡缓降功能并控制电机取消电阻力输出；

33、若车辆已触发过坡道驻车功能，且达到最大电阻力，则以最大电阻力进行制动，直到触发关闭陡坡缓降功能并控制电机取消电阻力输出；

34、若车辆未触发过坡道驻车功能，则以当前电阻力进行制动，直到触发关闭陡坡缓降功能并控制电机取消电阻力输出。

35、其进一步的技术方案为，该方法还包括：

36、通过两轮电动车上的显示屏显示电阻力/能量回收效果提示信息，和/或，通过两轮电动车的语音模组语音播放电阻力/能量回收效果提示信息，和/或，通过两轮电动车的灯光闪烁表示电阻力/能量回收效果提示信息；

37、其中，电阻力提示信息指当前的电阻力大小，能量回收效果提示信息指示当前的能量回收情况。

38、本发明的有益技术效果是：

39、该方法基于路面坡度、调速转把电压信号、刹车信号等条件综合判定用户的开关陡坡缓降和能量回收功能的意图，从而在骑行过程自适应进入不同的调控流程，通过电机输出电阻力的方式使得用户不用长时间捏住刹车，从而降低了两轮电动车下坡时的刹车片磨损，一定程度防止车辆打滑。该方法无需额外增加车上按键，也无需app操作，整车智能化有所提升，提高了相关功能启用的便捷性和灵活性。

40、该方法兼容了abs车型和非abs车型，根据刹车信号提出了一种可适用于不同车型刹车机制的电阻力和能量回收力度值调节方法，引导了非abs车型的用户进行间歇性刹车，防止出现车辆持续急刹时轮胎抱死的危险情况，提高了整车行驶的安全性，保证能量回收效果最大化。而abs车型在失去物理刹车协助后也能够实时的调整电阻力，再次阻止车辆滑坡，提高了整车行驶的安全性。