车辆的转向控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本公开涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆的转向控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、分布式驱动车辆因四轮驱动力可独立调节驱动力方向和大小，可利用两侧车轮驱动力反向的方式实现车辆原地掉头功能。然而，只是控制两侧车轮驱动力相同而驱动方向相反，对路面变化缺乏适应性，容易造成原地转向的转向圆心和转向半径的不可控。

2、有鉴于此，如何保证车辆原地转向功能的转向圆心和转向半径的稳定性成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开的目的在于提出一种车辆的转向控制方法、装置、电子设备及车辆，以解决现有技术中四轮分布式驱动车辆的原地转向功能的转向圆心和转向半径不可控的问题。

2、基于上述目的，本公开的第一方面提出了一种车辆的转向控制方法，所述方法包括：

3、获取车轮的目标转速，并将车轮转速调节至所述目标转速；

4、确定在所述目标转速下每个车轮的轮胎附着力，确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，并将所述多个车轮驱动力作为目标驱动力集合；

5、获取车辆的当前驱动力，根据所述当前驱动力从所述目标驱动力集合中确定目标驱动力，并基于所述目标驱动力控制车辆转向。

6、基于同一个发明构思，本公开的第二方面提出了一种车辆的转向控制装置，包括：

7、获取模块，被配置为获取车轮的目标转速，并将车轮转速调节至所述目标转速；

8、确定模块，被配置为确定在所述目标转速下每个车轮的轮胎附着力，确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，并将所述多个车轮驱动力作为目标驱动力集合；

9、控制模块，被配置为获取车辆的当前驱动力，根据所述当前驱动力从所述目标驱动力集合中确定目标驱动力，并基于所述目标驱动力控制车辆转向。

10、基于同一发明构思，本公开的第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

11、基于同一发明构思，本公开的第四方面提出了一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的车辆的转向控制装置或第三方面所述的电子设备。

12、从上面所述可以看出，本公开提供的车辆的转向控制方法、装置、电子设备及车辆。获取车轮的目标转速，并将车轮转速调节至目标转速。确定在目标转速下每个车轮的轮胎附着力，当车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时，车辆转向能够具备稳定的转向圆心和转向半径，通过确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，根据确定的多个车轮驱动力驱动车辆进行转向，能够保证车辆转向时的转向圆心和转向半径的稳定性。获取车辆的当前驱动力，根据当前驱动力从目标驱动力集合中确定目标驱动力，这样，基于目标驱动力控制车辆转向，能够在保证车辆转向时的转向圆心和转向半径稳定性的同时，最大程度地保证从当前驱动力切换至目标驱动力时的平顺性，提升用户体验感。

技术特征：

1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标转速下每个车轮的轮胎附着力，确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，并将所述多个车轮驱动力作为目标驱动力集合，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标转速下每个车轮的纵向附着力，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标转速下每个车轮的横向附着力，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车轮的目标转速，并将车轮转速调节至所述目标转速，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驱动力从所述目标驱动力集合中确定目标驱动力，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述第三驱动力集合中的最小车轮驱动力作为所述目标驱动力之后，还包括：

8.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆的转向控制装置或权利要求9所述的电子设备。

技术总结本公开方案应用于车辆控制领域，其提供一种车辆的转向控制方法、装置、电子设备及车辆。所述方法包括：获取车轮的目标转速，并将车轮转速调节至目标转速；确定在目标转速下每个车轮的轮胎附着力，确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，并将多个车轮驱动力作为目标驱动力集合；获取车辆的当前驱动力，根据当前驱动力从目标驱动力集合中确定目标驱动力，并基于目标驱动力控制车辆转向。这样，通过确定车辆一侧的轮胎附着力合力绝对值与另一侧的轮胎附着力合力绝对值相等时的多个车轮驱动力，根据确定的多个车轮驱动力驱动车辆进行转向，能够保证车辆转向时的转向圆心和转向半径的稳定性。技术研发人员：刘宏伟受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12