一种机器人底盘结构的制作方法

本技术涉及搬运设备以及机器人的，特别是涉及一种机器人底盘结构。

背景技术：

1、在物流运输的过程中，货运机器人是常用的运输设备之一，其主要包括顶板、底盘以及连接结构，其中，底盘主要用于稳定整个机器人的上部结构，底盘上安装有用于驱动整个货运机器人行进的滚轮。

2、然而，货运机器人实际使用的过程中，很难保证其始终在水平路面运行，而需要经过不平整路段，例如路面有异物、路面本身凹凸不平或经过斜坡等。而将滚轮直接安装在底板上，其经过此类路面时，容易导致底盘及货运机器人整体倾斜，重心偏移，进而使其难以平稳运行。

3、因此，提供一种适用于货运机器人的底盘及货运机器人，以使其能够平稳运行是亟待本领域技术人员解决的。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，从而提供一种机器人底盘结构。

2、为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、一种机器人底盘结构，包括底板、主动轮、第一从动轮，以及用于连接所述主动轮和所述第一从动轮的第一平衡连接件；所述第一平衡连接件包括用于安装所述主动轮的第一连接件，以及用于安装所述第一从动轮的第二连接件；所述第一连接件一端铰接于所述底板的第一铰接座上，另一端与所述第二连接件活动连接，所述第二连接件还铰接于所述底板的第二铰接座上，以使所述主动轮和所述第一从动轮之间形成动态平衡连接。

4、优选地，所述第一铰接座一侧开设有第一插接限位槽，所述第一插接限位槽装设有第一转轴，所述第二铰接座上贯穿设有铰接孔；所述第一连接件包括第一限位块，所述第一限位块插设于所述第一插接限位槽内，并与所述第一转轴转动配合连接，以限制所述第一连接件沿所述第一转轴轴向延伸方向偏转，和/或，所述第二连接件上形成有与第二铰接座插接的第二插接限位槽，所述第二插接限位槽安装有与所述铰接孔转动配合连接的第二转轴，以限制所述第二连接件沿所述第二转轴轴向延伸方向偏转。

5、优选地，所述第一连接件包括第二限位块，所述第二连接件上形成有与所述第二限位块插接的第三插接限位槽，以限制所述第一连接件和所述第二连接件沿所述第一转轴轴向延伸方向偏转。

6、优选地，所述第二限位块上贯穿开设有导向限位槽；所述第三插接限位槽内装设有第三转轴，所述第三转轴滑移安装于所述导向限位槽内。

7、优选地，所述第一从动轮位于所述第二连接件与所述第二铰接座连接位置远离所述第一连接件的一侧；所述第二连接件与所述第一连接件活动连接位置、所述第二连接件与所述第二铰接座连接位置之间通过倾斜部相连，以使自所述第一连接件向所述第二连接件方向，两个连接位置之间的所述第二连接件宽度逐渐增大。

8、优选地，还包括至少一对成对设置的第二从动轮，成对的两个第二从动轮之间通过第二平衡连接件安装于所述底板上。

9、优选地，所述第二平衡连接件包括固定限位杆和分别铰接于固定限位杆两端的安装件，所述安装件与其对应侧的所述第二从动轮相互铰接；所述安装件还与所述底板相互铰接，且所述安装件与所述底板铰接的位置、所述安装件与所述固定限位杆的铰接位置间隔设置。

10、优选地，所述安装件包括第一安装板和第二安装板；所述第二从动轮铰接于所述第一安装板上，所述第一安装板和所述第二安装板固定连接，以围成容纳所述第二从动轮的容纳区；所述第二安装板背离所述容纳区的一侧具有间隔设置的第一铰接位和第二铰接位，所述第一铰接位用于铰接所述第二安装板与所述固定限位杆，所述第二铰接位用于铰接所述第二安装板与所述底板。

11、优选地，所述第二安装板背离所述容纳区的一侧设有第一铰接轴和第二铰接轴；所述第一铰接轴的外壁面形成所述第一铰接位，所述第二铰接轴的外壁面形成所述第二铰接位。

12、优选地，所述底板上设有若干贯穿孔；所述贯穿孔的内壁面围设于所述第一从动轮外部。

13、相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

14、上述技术方案中所提供的一种机器人底盘结构，主动轮安装在第一连接件上，第一从动轮安装在第二连接件上，且将第一连接件和第二连接件活动连接，而第一连接件和第二连接件又分别与底板铰接，一方面，能够通过第一从动轮、主动轮实现对底板的稳定支撑以及驱动底板行进，另一方面，当经过不平的地面时，主动轮和第一从动轮之间能够通过第一连接件和第二连接件联动，实现两者的动态平衡，使得主动轮和第一从动轮能够始终与底面接触，保证底板的平稳。此外，第一连接件、第二连接件相互铰接，第一连接件、第二连接件又分别铰接于底板上，使得能够形成多个支撑连接点，进而能够有利于第一从动轮和主动轮的稳定安装，同时避免第一从动轮和主动轮之间形成较大的高度差，导致底板的中心不稳而倾倒，进一步能够保证底板的稳定性。

技术特征：

1.一种机器人底盘结构，其特征在于，包括底板、主动轮、第一从动轮，以及用于连接所述主动轮和所述第一从动轮的第一平衡连接件；

2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述第一铰接座一侧开设有第一插接限位槽，所述第一插接限位槽装设有第一转轴，所述第二铰接座上贯穿设有铰接孔；

3.根据权利要求2所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述第一连接件包括第二限位块，所述第二连接件上形成有与所述第二限位块插接的第三插接限位槽，以限制所述第一连接件和所述第二连接件沿所述第一转轴轴向延伸方向偏转。

4.根据权利要求3所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述第二限位块上贯穿开设有导向限位槽；

5.根据权利要求1所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述第一从动轮位于所述第二连接件与所述第二铰接座连接位置远离所述第一连接件的一侧；

6.根据权利要求1所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，还包括至少一对成对设置的第二从动轮，成对的两个第二从动轮之间通过第二平衡连接件安装于所述底板上。

7.根据权利要求6所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述第二平衡连接件包括固定限位杆和分别铰接于固定限位杆两端的安装件，所述安装件与其对应侧的所述第二从动轮相互铰接；

8.根据权利要求7所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述安装件包括第一安装板和第二安装板；

9.根据权利要求8所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述第二安装板背离所述容纳区的一侧设有第一铰接轴和第二铰接轴；

10.根据权利要求1所述的一种机器人底盘结构，其特征在于，所述底板上设有若干贯穿孔；

技术总结本技术涉及一种机器人底盘结构，包括底板、主动轮、第一从动轮，以及用于连接所述主动轮和所述第一从动轮的第一平衡连接件；所述第一平衡连接件包括用于安装所述主动轮的第一连接件，以及用于安装所述第一从动轮的第二连接件；所述第一连接件一端铰接于所述底板的第一铰接座上，另一端与所述第二连接件活动连接，所述第二连接件还铰接于所述底板的第二铰接座上，以使所述主动轮和所述第一从动轮之间形成动态平衡连接,具有使底盘在不平底面稳定运行的优点。技术研发人员：李文华,孔立海,黄凯,陈建新受保护的技术使用者：杭州迦智科技有限公司技术研发日：20231229技术公布日：2024/9/19