夹爪组件

本技术涉及机械臂的夹爪结构，特别是涉及一种夹爪组件。

背景技术：

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

2、夹爪组件是机械臂的常见组件之一，一般为启动或伺服驱动，通过蜗杆带动蜗轮旋转，使夹杆受力摆动，将物料夹起。当前市面上常见的夹爪组件在构造上大多类似，在实际使用过程中存在一些不足，具有一定的改进空间。

3、中国专利cn 220179367 u公开了一种机械手的夹爪组件，其夹持部分是由连接于夹持杆、锯齿压合板和调节板、调节槽和锁定旋钮组合而成，在调整锯齿压合板的角度时，需要通过松开或旋紧锁定旋钮，因此存在结构复杂和操作不方便的问题。

4、中国专利cn 219705234 u公开了一种新型机械手抓取装置，其夹爪通过框架、连杆与支架连接，支架的中心设有压紧组件，因此同样存在结构和操作复杂的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供一种夹爪组件，结构简单紧凑，占用空间小，集成度高，易于控制操作。

2、一种夹爪组件，包括驱动件、蜗轮、蜗杆、第一安装部、连杆机构、夹爪和防滑件，其中，蜗杆固定连接于第一安装部，蜗杆的两侧分别啮合一组蜗轮，驱动件的输出端固定连接于蜗杆以驱动蜗杆转动，每组蜗轮固定连接于一组连杆机构的第一端，每组连杆机构的第二端固定连接于一组夹爪的第一端，夹爪的内侧可拆卸地设有防滑件。

3、根据本实用新型的夹爪组件，利用蜗杆驱动蜗轮实现夹爪的开合，且将防滑件直接设于夹爪的内侧，直接通过安装部连接传动机构和夹爪，结构简单紧凑，占用空间小，集成度高，易于控制操作。

4、在一实施例中，防滑件为板状结构，板状结构与夹爪的内侧之间设有弹性元件，弹性元件提供使板状结构脱离夹爪的弹性力。

5、通过在板状结构上设置弹性元件，能够在夹爪夹取过程中，进一步提供弹性夹持力，以防止夹持物滑落，且上述结构的防滑件，直接连接于夹爪的内侧，结构简单紧凑，不用占用额外的空间。

6、在一实施例中，弹性元件包括多组，多组弹性元件间隔设于板状结构上。

7、通过设置多组弹性元件，能够极大程度上提供弹性力，以使夹爪稳定可靠地夹取夹持物，防止夹持物滑落。

8、在一实施例中，夹爪组件还包括紧固件，弹性元件为弹簧结构，弹簧结构设于板状结构的安装孔内，紧固件穿过弹性元件连接于夹爪的内侧，以使板状结构与夹爪之间形成间隙。

9、具体地，当夹爪抓取物体时，夹持力通过夹爪与板状结构之间的间隙压缩弹性元件，以产生弹性推力，抓取夹持物之后，弹性元件的推力作用力保持夹爪的夹持力，防止夹持物掉落，因此，上述布置结构的防滑件，能够更进一步使得结构紧凑，占用空间小，且极大程度上提高夹爪的夹持力，以防止夹持物滑落。

10、在一实施例中，第一安装部包括第一安装座和第二安装座，蜗轮和蜗杆分别设于第一安装座，第二安装座盖合在第一安装座上。

11、上述结构的第一安装部，结构简单紧凑，占用空间小，且能够对蜗轮蜗杆起到很好地安装保护作用。

12、在一实施例中，每组连杆机构包括两组第一连杆和一组第二连杆，其中，两组第一连杆的一端分别固定连接于蜗轮的两端，两组第一连杆的另一端分别固定连接于夹爪的第一端，第二连杆的两端分别转动连接于第一安装部内和夹爪的内侧。

13、通过两组连杆实现夹爪的开合，在确保整个夹爪组件的稳定可靠性的前提下，能够尽可能使得结构紧凑，减小占用空间。

14、在一实施例中，第一安装座与第二安装座之间设有第一安装槽，第一安装槽内设有第一转动轴，夹爪的内侧设有第二安装槽，第二安装槽内设有第二转动轴，第二连杆的两端分别转动连接于第一转动轴和第二转动轴。

15、上述第一连杆及第二连杆的结构，进一步确保整个夹爪组件的整体结构紧凑，占用空间小，且工作过程稳定可靠。

16、在一实施例中，夹爪的第一端为圆弧结构，夹爪的外侧为圆弧面，夹爪的内侧为与圆弧结构相连的斜面和与斜面相连的平面以使夹爪的第二端的厚度小于夹爪的第一端的厚度。

17、上述结构形式的夹爪，结构简单，外形美观简洁，占用空间小。

18、在一实施例中，夹爪组件还包括第二安装部，第二安装部连接于第一安装部，驱动件设于第二安装部。

19、通过设置第二安装部固定驱动件，能够确保夹爪组件的稳定可靠性。

20、在一实施例中，第二安装部呈圆筒形结构，驱动件为转动驱动件，转动驱动件设于圆筒形结构内，转动驱动件的输出端固定连接于蜗杆的输入端。

21、上述结构形式的第二安装部，同样能够有效简化结构，减小占用空间。

22、本实用新型提供的夹爪组件，利用蜗杆驱动蜗轮实现夹爪的开合，且将防滑件直接设于夹爪的内侧，直接通过安装部连接传动机构和夹爪，结构简单紧凑，占用空间小，集成度高，易于控制操作。

技术特征：

1.一种夹爪组件，其特征在于，包括驱动件、蜗轮、蜗杆、第一安装部、连杆机构、夹爪和防滑件；其中，

2.如权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述防滑件为板状结构，所述板状结构与所述夹爪的内侧之间设有弹性元件，所述弹性元件提供使所述板状结构脱离所述夹爪的弹性力。

3.如权利要求2所述的夹爪组件，其特征在于，所述弹性元件包括多组，多组弹性元件间隔设于所述板状结构上。

4.如权利要求3所述的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件还包括紧固件，所述弹性元件为弹簧结构，所述弹簧结构设于所述板状结构的安装孔内，所述紧固件穿过所述弹性元件连接于所述夹爪的内侧，以使所述板状结构与所述夹爪之间形成间隙。

5.如权利要求1至4中任一项所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一安装部包括第一安装座和第二安装座，所述蜗轮和所述蜗杆分别设于所述第一安装座，所述第二安装座盖合在所述第一安装座上。

6.如权利要求5所述的夹爪组件，其特征在于，每组所述连杆机构包括两组第一连杆和一组第二连杆；其中，

7.如权利要求6所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一安装座与所述第二安装座之间设有第一安装槽，所述第一安装槽内设有第一转动轴，所述夹爪的内侧设有第二安装槽，所述第二安装槽内设有第二转动轴，所述第二连杆的两端分别转动连接于所述第一转动轴和所述第二转动轴。

8.如权利要求1至4中任一项所述的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪的第一端为圆弧结构，所述夹爪的外侧为圆弧面，所述夹爪的内侧为与所述圆弧结构相连的斜面和与所述斜面相连的平面以使所述夹爪的第二端的厚度小于所述夹爪的第一端的厚度。

9.如权利要求1至4中任一项所述的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件还包括第二安装部，所述第二安装部连接于所述第一安装部，所述驱动件设于所述第二安装部。

10.如权利要求9所述的夹爪组件，其特征在于，所述第二安装部呈圆筒形结构，所述驱动件为转动驱动件，所述转动驱动件设于所述圆筒形结构内，所述转动驱动件的输出端固定连接于所述蜗杆的输入端。

技术总结一种夹爪组件，包括驱动件、蜗轮、蜗杆、第一安装部、连杆机构、夹爪和防滑件，其中，蜗杆固定连接于第一安装部，蜗杆的两侧分别啮合一组蜗轮，驱动件的输出端固定连接于蜗杆以驱动蜗杆转动，每组蜗轮固定连接于一组连杆机构的第一端，每组连杆机构的第二端固定连接于一组夹爪的第一端，夹爪的内侧可拆卸地设有防滑件。该夹爪组件，利用蜗杆驱动蜗轮实现夹爪的开合，且将防滑件直接设于夹爪的内侧，直接通过安装部连接传动机构和夹爪，结构简单紧凑，占用空间小，集成度高，易于控制操作。技术研发人员：唐怀武,温正煜,楼煜峰,沈岗,梁衍学受保护的技术使用者：西湖大学（杭州）智能产业研究院有限公司技术研发日：20240131技术公布日：2024/9/19