一种履带式水下机器人

本技术属于机器人，具体涉及一种履带式水下机器人。

背景技术：

1、随着科学技术的不断进步，我国在海底铺设了大量的海底石油、天然气管道，用于资源的运输。水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为水下检测、大坝桥墩监测、水下采集证据等水下作业的重要工具，水下机器人的行走机构分为履带式、轮式、足式，受到一定的限制，而履带式机器人可以在坡面爬越、障碍壕沟跨越中行走。

2、经检索，中国专利申请公布号cn117163260a的中国发明专利申请文件公开了，一种新型履带式水下检测机器人及其控制方法，通过包括水下推进机构、履带夹角调节机构、履带吸盘行走吸附机构、履带从动轮张紧机构，启动机器人，将机器人移动到水中，启动水下推进器将机器人推送到被检测结构附近位置，调整机器人位置，将摄像头导流罩对准被检测结构，利用水下推进器对机器人姿态进行调整，控制履带吸盘行走吸附机构工作，控制驱动电机驱动履带前后运动，在待测结构表面边行走边检测，采集的信息传输到岸上显示设备，经处理拼接后输出实时图像。

3、针对上述中的相关技术，该装置设置的履带夹角调节机构、履带吸盘行走吸附机构，机器人在水下移动工作时，动力不足，无法有效的进行可靠移动，所以亟需设计一种履带式水下机器人来处理这些问题。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种履带式水下机器人。

2、本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

3、一种履带式水下机器人，包括支撑架台，其中，所述支撑架台的左、右两侧分别设置有履带移动机构，履带移动机构的上方设置有承载支撑机构；

4、所述承载支撑机构包括位于支撑架台上方的承载底板和位于承载底板上方的机器人安装板，机器人安装板的左、右两侧分别转动连接有移动升降板，移动升降板上设有浮力气囊，承载底板的前、后两侧设有垂直推进器，支撑架台底部表面的左、右两侧分别设有水平推进器。

5、本实用新型中，履带移动机构包括设置在所述支撑架台外侧的履带梁板，所述履带梁板一端设有驱动轮，动力马达与驱动轮连接；

6、履带梁板的另一端安装有弯板，弯板的内侧与引导轮连接，引导轮与张紧组件连接，驱动轮与引导轮外表面之间安装有行走履带；

7、履带梁板的底部表面设有数个支重轮，支重轮的左、右两侧均设有中护轨；

8、履带梁板的顶部表面的中部安装有托带轮。

9、所述动力马达的输出轴通过联轴器与减速机的输入轴连接，减速机的输出轴与驱动轮传动连接。

10、所述移动升降板的一端与机器人安装板转动连接，移动升降板的另一端的底部表面通过升降液压缸与承载底板连接；

11、升降液压缸动作过程中，带动移动升降板沿其与机器人安装板的转动连接处上下摆动。

12、机器人安装板的顶部表面设有机器人连接组件；

13、机器人连接组件包括设置在所述机器人安装板顶部表面的机器人连接台，机器人连接台的顶部表面安装有机器人本体。

14、张紧组件包括：

15、连接台，与弯板连接，弯板与履带梁板之间滑动连接；

16、调整杆，设有螺纹孔，螺杆设置在螺纹孔内，螺杆与调整杆的螺纹孔之间呈螺纹咬合；

17、张紧阻尼弹簧器，其一端与弹簧座连接，另一端与连接台连接，弹簧座套套接在螺杆的外侧，弹簧套座随螺杆做轴向移动。

18、所述支撑架台的底部表面设有定位组件，定位组件位于两侧的水平推进器之间；

19、所述定位组件包括设置在支撑架台底部表面的数个液压伸缩杆，液压伸缩杆的动力端安装有定位钉。

20、有益效果在于：

21、本实用新型公开了一种履带式水下机器人，通过设置的履带移动机构，有效的使得机器人在水下安全可靠移动，通过设置在支撑架台前后侧的履带梁板，履带梁板一端动力马达与减速机配合，带动驱动轮和弯板内侧安装的引导轮共同旋转，连同支重轮旋转，使得行走履带旋转移动，同时设置的履带梁板上方中端的托带轮旋转，通过引导轮一侧安装的张紧组件,对引导轮进行张紧，使得支重轮前后侧安装的中护轨，对行走履带保证安全，保证了履带行走效果，两组动力马达提供较强的转矩输出动力，为履带式水下机器人的提供更高效率的输出功率，操作简单，使用方便。

技术特征：

1.一种履带式水下机器人，包括支撑架台，其特征在于：所述支撑架台的左、右两侧分别设置有履带移动机构，履带移动机构的上方设置有承载支撑机构；

2.根据权利要求1所述的一种履带式水下机器人，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种履带式水下机器人，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种履带式水下机器人，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种履带式水下机器人，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的一种履带式水下机器人，其特征在于：张紧组件包括

7.根据权利要求1所述的一种履带式水下机器人，其特征在于：

技术总结本技术属于机器人技术领域，具体涉及一种履带式水下机器人，包括支撑架台，其特征在于：所述支撑架台的左、右两侧分别设置有履带移动机构，履带移动机构的上方设置有承载支撑机构；所述承载支撑机构包括位于支撑架台上方的承载底板和位于承载底板上方的机器人安装板，机器人安装板的左、右两侧分别转动连接有移动升降板，移动升降板上设有浮力气囊，承载底板的前、后两侧设有垂直推进器，支撑架台底部表面的左、右两侧分别设有水平推进器。保证了履带行走效果，为履带式水下机器人的提供更高效率的输出功率。技术研发人员：成昊远,苏传运,曾嘉俊受保护的技术使用者：中国海洋大学技术研发日：20240221技术公布日：2024/9/19