一种蓝莓振动采摘装置

本发明涉及果实采摘，具体是一种蓝莓振动采摘装置。

背景技术：

1、蓝莓是越橘属植物，起源于北美，为多年生灌木小浆果果树，因果实呈蓝色，故称为蓝莓。蓝莓富含花青素，具有活化视网膜功效，可以强化视力，防止眼球疲劳，也是世界粮农组织推荐的五大健康水果之一。蓝莓种植多以种植垄的形式种植，以便于工作人员对其进行修枝和维护等工作。

2、蓝莓采摘设备是一种常见的机械，传统种植过程中，多采用人工采摘的方式收获蓝莓，劳动强度大，效率低。现有技术中存在一些自动化的蓝莓采摘设备，通过设备在蓝莓园地里面移动并水平拨动蓝莓树枝条，利用枝条的抖动，实现蓝莓果实的脱粒，进而自动采摘；但是水平拨动蓝莓树枝条的方式容易造成蓝莓果实水平飞出，故而脱离下方的接料板接料范围，导致蓝莓直接落在地面上，不易收集。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种蓝莓振动采摘装置，以解决背景技术中所提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种蓝莓振动采摘装置，包括两个带有滚轮的底架和两个相对设置的侧抖动机构，两个侧抖动机构分别设在两个底架上且两个侧抖动机构顶部通过多个上杆架相连接，所述侧抖动机构包括侧支架、接料组件、抖动执行组件、抖动中间传动组件和下转动组件，所述侧支架底部固定在底架上端面且接料组件的一端部与侧支架侧壁靠近底部的位置相连接，所述抖动执行组件为多个且多个抖动执行组件以上下排列分布的方式设在侧支架侧部，所述抖动执行组件的端部与侧支架侧部转动连接，所述下转动组件转动设在抖动执行组件的底部，下转动组件在相对蓝莓树移动时，下转动组件能够与蓝莓树干底部的位置相接触并在蓝莓树干的作用下转动；所述抖动中间传动组件设在侧支架的侧部且抖动中间传动组件底部与下转动组件相连接，多个抖动执行组件均与抖动中间传动组件相连接，在下转动组件处于转动状态时，抖动中间传动组件能够将下转动组件的运动状态传递至多个抖动执行组件并使得多个抖动执行组件绕其与侧支架的连接处上下摆动，所述底架上设置有接收槽且接料组件靠近侧支架的端部延伸至接收槽上侧。

4、在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：

5、在一种可选方案中：所述抖动执行组件包括安装杆轴、框架杆和水平抖动杆，所述安装杆轴两端部均与侧支架转动连接且安装杆轴的一端与抖动中间传动组件相连接，所述框架杆一端与安装杆轴固定连接且框架杆为矩形形状，所述水平抖动杆转动设在框架杆远离侧支架的端部且水平抖动杆外侧套有气囊套。

6、在一种可选方案中：所述抖动中间传动组件包括中间竖杆轴和u型活动框，所述中间竖杆轴转动设在侧支架边侧部且侧支架通过多个锥齿轮穿传动副分别与多个安装杆轴相连接；所述u型活动框的两端分别延伸至接收槽侧部，接收槽侧壁上具有固定式导向套且u型活动框的端部与固定式导向套滑动配合，所述u型活动框其中一端的侧壁上具有齿条且中间竖杆轴上设置有与齿条相啮合的下齿轮，所述u型活动框的两端还设置有折板部且折板部与接收槽远离接料组件的侧部通过相连接；所述下转动组件与u型活动框相连并能够间歇性驱使u型活动框沿着远离或靠近侧支架的方向移动。

7、在一种可选方案中：所述下转动组件包括下固定柱、活动套筒和多个承载推动杆，所述下固定柱固定在接料组件的底壁上且活动套筒转动套在下固定柱上，多个承载推动杆一端与活动套筒外壁固定连接且另一端竖向弯折；承载推动杆远离下固定柱的端部能够抵在u型活动框的外壁上。

8、在一种可选方案中：所述接料组件包括接料板和多个气囊条，所述接料板靠近侧支架的端部与侧支架转动连接，多个气囊条等间距分布在接料板上表面，接料板远离侧支架的端部还具有向上弯折的边护板，接料板侧部设置有调节连杆部且调节连杆部顶部延伸至上杆架处，所述上杆架上设置有调节驱动部且调节驱动部与调节连杆部相连接，所述调节驱动部能够驱使调节连杆部沿着上杆架的长度方向移动，所述调节连杆部位于侧支架前进方向的尾部。

9、在一种可选方案中：所述接料板侧壁上设置有连接滑槽且连接滑槽上设置有能够在内部滑动的连接滑块，所述连接滑块侧部具有连接凸柱，所述调节连杆部包括竖向挡杆件和水平杆件，所述竖向挡杆件底部与连接凸柱转动连接且竖向挡杆件顶部与水平杆件相连接，所述水平杆件上设置有至少一个活动导向套且活动导向套滑套在上杆架上，所述调节驱动部与水平杆件相连接。

10、在一种可选方案中：当抖动执行组件处于水平状态时，位于最底层的抖动执行组件与接料组件之间的最大距离小于接料板的宽度。

11、在一种可选方案中：所述调节驱动部包括调节丝杆件、螺旋套和调节电机，所述调节丝杆件两端分别与上杆架的两端部相连接，调节丝杆件上设置有与之螺旋配合的螺旋套且螺旋套与水平杆件固定连接，所述调节电机设在上杆架上且调节电机的输出端与调节丝杆件的其中一端相连接。

12、相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

13、1、本发明中转动组件在蓝莓树树干的底部阻挡下而转动，转动的下转动组件作用于抖动中间传动组件并通过抖动中间传动组件驱使多个抖动执行组件上下摆动，上下摆动的抖动执行组件能够使得蓝莓树枝条抖动，枝条上的蓝莓果实因抖动而从枝条上脱落，进而蓝莓果实下落在接料组件上并在接料组件的导引下，蓝莓果实滑落于接收槽内部，从而实现自动采摘蓝莓；

14、2、本发明中转动的安装杆轴通过框架杆及水平抖动杆对蓝莓树枝条进行拨动，使得蓝莓树枝条上下抖动，进而蓝莓果实在抖动下脱离枝条；

15、3、本发明结构简单，以上下拨动的方式使得蓝莓树枝条上下抖动，蓝莓果实只会以上下跳动的方式脱离枝条，从而保证蓝莓果实准确落在接料组件内，提高蓝莓采取率，操作便捷且实用性较强。

技术特征：

1.一种蓝莓振动采摘装置，包括两个带有滚轮的底架和两个相对设置的侧抖动机构，两个侧抖动机构分别设在两个底架上且两个侧抖动机构顶部通过多个上杆架相连接，其特征在于，所述侧抖动机构包括侧支架、接料组件、抖动执行组件、抖动中间传动组件和下转动组件；

2.根据权利要求1所述的蓝莓振动采摘装置，其特征在于，所述抖动执行组件包括安装杆轴、框架杆和水平抖动杆；

3.根据权利要求2所述的蓝莓振动采摘装置，其特征在于，所述抖动中间传动组件包括中间竖杆轴和u型活动框；

4.根据权利要求3所述的蓝莓振动采摘装置，其特征在于，所述下转动组件包括下固定柱、活动套筒和多个承载推动杆；

5.根据权利要求1所述的蓝莓振动采摘装置，其特征在于，所述接料组件包括接料板和多个气囊条；

6.根据权利要求5所述的蓝莓振动采摘装置，其特征在于，所述接料板侧壁上设置有连接滑槽且连接滑槽上设置有能够在内部滑动的连接滑块，所述连接滑块侧部具有连接凸柱；

7.根据权利要求6所述的蓝莓振动采摘装置，其特征在于，当抖动执行组件处于水平状态时，位于最底层的抖动执行组件与接料组件之间的最大距离小于接料板的宽度。

8.根据权利要求6所述的蓝莓振动采摘装置，其特征在于，所述调节驱动部包括调节丝杆件、螺旋套和调节电机；

技术总结本发明公开了一种蓝莓振动采摘装置，涉及果实采摘技术领域，该采摘装置包括两个底架和两个侧抖动机构，所述侧抖动机构包括侧支架、接料组件、抖动执行组件、抖动中间传动组件和下转动组件，下转动组件在相对蓝莓树移动时，下转动组件能够与蓝莓树干底部的位置相接触并在蓝莓树干的作用下转动，在下转动组件处于转动状态时，抖动中间传动组件能够将下转动组件的运动状态传递至多个抖动执行组件并使得多个抖动执行组件绕其与侧支架的连接处上下摆动。本发明结构简单，以上下拨动的方式使得蓝莓树枝条上下抖动，蓝莓果实只会以上下跳动的方式脱离枝条，从而保证蓝莓果实准确落在接料组件内，提高蓝莓采取率。技术研发人员：冯伟志,王景立,黄东岩,徐天月,姜鑫铭,付大平,朱凤武,赵清来,李亚东,吴林受保护的技术使用者：吉林农业大学技术研发日：技术公布日：2024/9/29