一种适用于低矮工况的叉车及控制方法与流程

本发明属于叉车，特别涉及一种适用于低矮工况的叉车及控制方法。

背景技术：

1、叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种搬运车辆。常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动。传统叉车的货叉配合竖直升降装置对货物进行抬升，叉车主体由于升降装置的存在整体高度较高，如申请号为：cn202222921292.5的中国专利公开了一种具有升降式叉车臂的电动叉车，包括车体，所述车体的前端设置有叉车臂动力机箱，所述叉车臂动力机箱的外端近下部设置有叉车臂机架，所述叉车臂机架的底端前部设置有两个叉车臂，两个所述叉车臂相近的端面均设置有支撑连板，两个所述支撑连板相近的端面纵向贯穿设置有直线螺杆，所述直线螺杆的一端设置有第一电机，两个所述支撑连板的下端设置有直线导轨。

2、上述具有升降式叉车臂的电动叉车通过在机架上安装电机以及螺杆对货叉进行升降动作，叉车整体的竖直高度由于升降导轨以及电机的存在无法降低，针对一些操作空间高度较低的作业环境，传统叉车无法进行作业，因此本申请提供一种适用于低矮工况的叉车及控制方法。

技术实现思路

1、本发明提供一种适用于低矮工况的叉车及控制方法，旨在解决上述背景技术提出的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

3、一种适用于低矮工况的叉车，包括：叉车本体，所述叉车本体的一侧设置有装载装置，所述装载装置包括：抬升组件和货架组件，所述抬升组件的一侧与所述叉车本体配合，另一侧与所述货架组件配合；

4、所述抬升组件包括：一对等高平行设置的动臂，所述动臂的一端均与叉车本体转动连接，另一端与货架组件的下端转动连接；所述动臂的下方均配合设置有第一调平油缸，所述第一调平油缸的一端与所述叉车本体转动连接，另一端与对应的所述动臂转动连接；

5、所述动臂的上方均对应设置有调节组件，所述调节组件用于在动臂旋转时保持所述货架组件的水平。

6、进一步的，所述调节组件包括：设置在所述动臂上方的第二调平油缸，所述第二调平油缸靠近所述叉车本体的一端转动连接有油缸座，另一端转动连接有平行拉杆；

7、所述油缸座与所述动臂转动连接，所述油缸座远离所述第二调平油缸的一端延伸至所述动臂下方，并且转动连接有固定杆的一端，所述固定杆的另一端与所述叉车本体转动连接；

8、所述平行拉杆远离所述第二调平油缸的一端与所述货架组件的上端转动连接，所述平行拉杆与所述动臂之间设置有平行杆，所述平行杆的上端与所述平行拉杆转动连接，下端与所述动臂转动连接。

9、进一步的，所述平行拉杆与所述平行杆通过第一销轴转动连接，所述平行杆与所述动臂通过第二销轴转动连接，所述动臂与所述货架组件通过第三销轴转动连接，所述货架组件与所述平行拉杆通过第四销轴转动连接，所述第一销轴、第二销轴、第三销轴以及第四销轴的轴线相互平行，并且在垂直于所述轴线的平面内，四根销轴的圆心依次相连形成平行四边形。

10、进一步的，两个所述动臂之间固定连接有动臂连接方管。

11、进一步的，所述货架组件包括：安装架，所述安装架与所述抬升组件相邻的侧壁上固定连接有两组连接立板组，所述连接立板组用于与所述动臂和所述平行拉杆转动连接，所述安装架上设置有两个货叉，所述货叉通过货叉调节组件与所述安装架配合。

12、进一步的，所述安装架包括：两个竖直且平行设置的外立板，两个所述外立板之间固定连接有上横梁和下横梁，上横梁和下横梁平行且水平设置；所述连接立板组分别与所述上横梁和所述下横梁固定连接。

13、进一步的，所述货叉调节组件包括：水平设置在两个外立板之间的货叉销轴，两个所述货叉的上端与所述货叉销轴滑动连接，所述货叉的下端与所述下横梁滑动连接；所述货叉与距离较远的所述外立板之间设置有调距油缸，所述调距油缸的两端分别与对应的所述货叉和所述外立板转动连接，所述调距油缸用于推动所述货叉沿所述货叉销轴的长度方向移动。

14、进一步的，所述货叉销轴的中部固定连接有中纵梁，所述中纵梁的下端与所述下横梁固定连接；

15、所述连接立板组的中部固定连接有油缸固定板，所述油缸固定板上固定连接有u型螺栓，所述u型螺栓与相邻的所述调距油缸的外圆周配合，用于辅助固定所述调距油缸。

16、进一步的，所述叉车本体包括：驾驶室、保护罩、车架、配重组件以及散热组件；所述驾驶室、配重组件以及散热组件设置在所述车架上，所述配重组件设置在所述车架远离所述抬升组件的一侧；所述车架上还设置有液压系统、驱动系统以及控制系统，所述保护罩与车架固定连接；

17、所述动臂、第一调平油缸以及固定杆的一端均分别与所述车架转动连接。

18、本发明还提供一种叉车控制方法，所述控制方法用于控制上述叉车，所述方法包括如下步骤：

19、步骤一：建立叉车三维模型，在货架组件水平情况下，对货架组件进行抬升运动模拟；

20、步骤二：获取货架组件抬升不同高度时，第一调平油缸和第二调平油缸对应的伸出距离；

21、步骤三：建立第一调平油缸和第二调平油缸伸出距离的对应关系表，并将其存储至控制器中；

22、步骤四：传感器获取第一调平油缸伸出距离，并将其传输至控制器，控制器根据对应关系表控制第二调平油缸伸出对应距离，实现货架组件的水平抬升。

23、与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：

24、1.本发明所述的一种适用于低矮工况的叉车通过抬升组件、调节组件以及货架组件的配合，使用机械连杆结构与液压装置相配合的抬升模式，与传统的升降机构和货叉配合直上直下的抬升模式相比，能够有效降低叉车门架的整体高度，使得叉车能够适用不同低矮工况的需求，提高其适用性。

25、2.本发明所述的一种适用于低矮工况的叉车通过调节组件的设置，使得操作人员能够灵活调整货架组件的倾斜角度，不仅使得货架组件能够满足传统货叉水平设置的需求，也可根据实际作业情况调整货架组件的倾角，在实际作业过程中更加灵活方便。

26、3.本发明所述的一种适用于低矮工况的叉车通过货叉调节组件的设置，方便操作人员根据实际作业需求调整货叉的位置，针对一些中心位置较为特殊的货物灵活调整货叉位置，保障货架组件移动货物时的稳定性；并且通过货叉调节组件调整货叉间距也可使得货架组件满足不同的作业需求，针对货物不同间距的预留插孔灵活调节货叉间距，不需要操作人员频繁更换或手动调节货叉，能够有效提高作业效率。

技术特征：

1.一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，包括：叉车本体（1），所述叉车本体（1）的一侧设置有装载装置（2），所述装载装置（2）包括：抬升组件（3）和货架组件（4），所述抬升组件（3）的一侧与所述叉车本体（1）配合，另一侧与所述货架组件（4）配合；

2.根据权利要求1所述的一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，所述平行拉杆（306）与所述平行杆（307）通过第一销轴（308）转动连接，所述平行杆（307）与所述动臂（301）通过第二销轴（309）转动连接，所述动臂（301）与所述货架组件（4）通过第三销轴（310）转动连接，所述货架组件（4）与所述平行拉杆（306）通过第四销轴（311）转动连接，所述第一销轴（308）、第二销轴（309）、第三销轴（310）以及第四销轴（311）的轴线相互平行，并且在垂直于所述轴线的平面内，四根销轴的圆心依次相连形成平行四边形。

3.根据权利要求2所述的一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，两个所述动臂（301）之间固定连接有动臂连接方管（312）。

4.根据权利要求2所述的一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，所述货架组件（4）包括：安装架（401），所述安装架（401）与所述抬升组件（3）相邻的侧壁上固定连接有两组连接立板组（402），所述连接立板组（402）用于与所述动臂（301）和所述平行拉杆（306）转动连接，所述安装架（401）上设置有两个货叉（403），所述货叉（403）通过货叉调节组件与所述安装架（401）配合。

5.根据权利要求4所述的一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，所述安装架（401）包括：两个竖直且平行设置的外立板（4011），两个所述外立板（4011）之间固定连接有上横梁（4012）和下横梁（4013），上横梁（4012）和下横梁（4013）平行且水平设置；所述连接立板组（402）分别与所述上横梁（4012）和所述下横梁（4013）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，所述货叉调节组件包括：水平设置在两个外立板（4011）之间的货叉销轴（4014），两个所述货叉（403）的上端与所述货叉销轴（4014）滑动连接，所述货叉（403）的下端与所述下横梁（4013）滑动连接；所述货叉（403）与距离较远的所述外立板（4011）之间设置有调距油缸（404），所述调距油缸（404）的两端分别与对应的所述货叉（403）和所述外立板（4011）转动连接，所述调距油缸（404）用于推动所述货叉（403）沿所述货叉销轴（4014）的长度方向移动。

7.根据权利要求6所述的一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，所述货叉销轴（4014）的中部固定连接有中纵梁（405），所述中纵梁（405）的下端与所述下横梁（4013）固定连接；

8.根据权利要求1所述的一种适用于低矮工况的叉车，其特征在于，所述叉车本体（1）包括：驾驶室（101）、保护罩（102）、车架（103）、配重组件（104）以及散热组件（105）；所述驾驶室（101）、配重组件（104）以及散热组件（105）设置在所述车架（103）上，所述配重组件（104）设置在所述车架（103）远离所述抬升组件（3）的一侧；所述车架（103）上还设置有液压系统、驱动系统以及控制系统，所述保护罩（102）与车架（103）固定连接；

9.一种叉车控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制如权利要求1-8中任一项所述的叉车，所述方法包括如下步骤：

技术总结本发明公开了一种适用于低矮工况的叉车及控制方法，所述叉车包括：叉车本体，叉车本体的一侧设置有装载装置，装载装置包括：抬升组件和货架组件，抬升组件的一侧与所述叉车本体配合，另一侧与所述货架组件配合；抬升组件包括：一对等高平行设置的动臂，动臂的一端均与叉车本体转动连接，另一端与货架组件的下端转动连接；动臂均配合设置有第一调平油缸，第一调平油缸的一端与叉车本体转动连接，另一端与对应的动臂转动连接；动臂的上方均对应设置有调节组件，调节组件用于保持货架组件的水平，通过抬升组件、调节组件以及货架组件的配合，使用机械连杆结构与液压装置相配合的抬升模式，能够有效降低叉车门架的高度。技术研发人员：郭俊锋,梁如松,郭海波,郭潇鹏,陈兴达,万蓝图,王小强,郭俊阳受保护的技术使用者：福建华南重工机械制造有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29