一种折叠臂起重机支腿分级控制装置及其方法与流程

本发明涉及一种折叠臂起重机支腿分级控制装置及其方法，属于折叠臂起重机。

背景技术：

1、近几年折叠臂起重机在国内发展迅猛，它具有吊载伸缩能力强、需要作业空间小、适应性强等优点，尤其是在狭窄的厂房内部吊装设备最能体现折叠臂起重机独特的能力优势，也因为更多是在厂房内部等狭窄空间作业，支腿伸出状态往往受到很大限制，支腿不能完全伸出，而被吊载物体的体积重量复杂多变，因此折叠臂起重机作业时的车身稳定性能非常重要，做好车身稳定控制能有降低车辆作业时发生倾翻的风险。

2、目前，折叠臂起重机安全保护控制更多是依靠水平倾角传感器检测整车水平角度是否超过倾斜限制或垂直支腿油压传感器检测支腿是否发生软腿，在超过允许的水平角度阀值或支腿软腿时便限制车辆动作，这种保护控制方法简单，但一般是基于水平支腿全伸状态下设计的，无法满足狭小空间作业时支腿无法完全伸出的工况。

3、现有技术的额定吊载力矩是基于水平支持全伸状态下设定的，而在实际作业过程中，水平支腿往往无法全身，当某些水平支腿没有全伸时，在作业过程中系统设定的吊载力矩实际上是大于当前车辆状态下的倾翻力矩时，所以作业过程中很容易发生实际已经超载但电控系统认为不超载的情况，极易发生车辆倾翻事故。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种折叠臂起重机支腿分级控制装置及其方法，本发明在垂直支腿软腿检测基础上，全面评估水平支腿伸出状态和回转角度来测算倾翻力矩，并根据倾翻力矩来设置允许的吊载力矩，提前主动做好全面保护，提高了折叠臂起重机的稳定性能。

2、优先地，本发明提供一种折叠臂起重机支腿分级控制装置，包括力矩限制器、内壁角度传感器、外臂长角传感器、内臂油缸压力传感器和控制器，力矩限制器、内壁角度传感器、外臂长角传感器、内臂油缸压力传感器和控制器通信连接。

3、优先地，包括支腿长度传感器、支腿压力传感器和编码器，支腿长度传感器安装在折叠臂起重机的水平支腿上，支腿压力传感器安装在折叠臂起重机的垂直支腿上，编码器安装在折叠臂起重机的回转分配器上，支腿长度传感器、支腿压力传感器和编码器和控制器通信连接。

4、一种折叠臂起重机支腿分级控制方法，基于任一项所述的一种折叠臂起重机支腿分级控制装置，执行包括：

5、利用内臂油缸压力传感器实时采集折叠臂起重机的内臂变幅油缸压力数据，利用内壁角度传感器实时采集折叠臂起重机的内臂角度数据，利用外臂长角传感器实时采集折叠臂起重机的外臂长度数据，利用内壁角度传感器实时采集折叠臂起重机的内臂角度数据；

6、基于采集的内臂变幅油缸压力数据、内臂角度数据、外臂长度数据和内臂角度数据，利用力矩限制系统器计算后得出折叠臂起重机的当前实际力矩；

7、将折叠臂起重机的当前实际力矩与同姿态下的额定力矩发送给控制器；

8、利用控制器判断折叠臂起重机的当前实际力矩是否超过同姿态下的额定力矩，若是则判定折叠臂起重机的当前实际力矩超限，限制折叠臂起重机危险方向动作。

9、优先地，利用控制器判断折叠臂起重机的当前实际力矩是否超过同姿态下的额定力矩，若不是则判定折叠臂起重机的当前实际力矩未超限，不限制折叠臂起重机动作。

10、优先地，利用编码器实时检测回转分配器的回转角度值并将回转角度信号传递给控制器。

11、优先地，利用支腿长度传感器采集折叠臂起重机的支腿长度数据并反馈给控制器。

12、优先地，利用支腿压力传感器检测垂直支腿油缸的无杆腔，获得垂直支腿油缸的油压力值并传递给控制器。

13、本发明所达到的有益效果：

14、本发明利用内臂油缸压力传感器实时采集折叠臂起重机的内臂变幅油缸压力数据，利用内壁角度传感器实时采集折叠臂起重机的内臂角度数据，利用外臂长角传感器实时采集折叠臂起重机的外臂长度数据，利用内壁角度传感器实时采集折叠臂起重机的内臂角度数据；基于采集的内臂变幅油缸压力数据、内臂角度数据、外臂长度数据和内臂角度数据，利用力矩限制系统器计算后得出折叠臂起重机的当前实际力矩；将折叠臂起重机的当前实际力矩与同姿态下的额定力矩发送给控制器；利用控制器判断折叠臂起重机的当前实际力矩是否超过同姿态下的额定力矩，若是则判定折叠臂起重机的当前实际力矩超限，限制折叠臂起重机危险方向动作。本发明在垂直支腿软腿检测基础上，全面评估水平支腿伸出状态和回转角度来测算倾翻力矩，并根据倾翻力矩来设置允许的吊载力矩，提前主动做好全面保护，提高了折叠臂起重机的稳定性能。

技术特征：

1.一种折叠臂起重机支腿分级控制装置，其特征在于，包括力矩限制器、内壁角度传感器、外臂长角传感器、内臂油缸压力传感器和控制器，力矩限制器、内壁角度传感器、外臂长角传感器、内臂油缸压力传感器和控制器通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种折叠臂起重机支腿分级控制装置，其特征在于，

3.一种折叠臂起重机支腿分级控制方法，其特征在于，基于权利要求1或2任一项所述的一种折叠臂起重机支腿分级控制装置，执行包括：

4.根据权利要求3所述的一种折叠臂起重机支腿分级控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的一种折叠臂起重机支腿分级控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的一种折叠臂起重机支腿分级控制方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的一种折叠臂起重机支腿分级控制方法，其特征在于，

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求3至7中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求3至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种折叠臂起重机支腿分级控制装置及其方法，本发明基于采集的内臂变幅油缸压力数据、内臂角度数据、外臂长度数据和内臂角度数据，利用力矩限制系统器计算后得出折叠臂起重机的当前实际力矩；将折叠臂起重机的当前实际力矩与同姿态下的额定力矩发送给控制器；利用控制器判断折叠臂起重机的当前实际力矩是否超过同姿态下的额定力矩，若是则判定折叠臂起重机的当前实际力矩超限，限制折叠臂起重机危险方向动作。本发明评估水平支腿伸出状态和回转角度来测算倾翻力矩，并根据倾翻力矩来设置允许的吊载力矩，提前主动做好全面保护，提高了折叠臂起重机的稳定性能。技术研发人员：燕齐齐,徐高平,蔡力,赵得智受保护的技术使用者：徐州徐工随车起重机有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29