一种用于卸草的控制方法及相关装置与流程

本申请涉及园林工具领域，尤其涉及一种用于卸草的控制方法及相关装置。

背景技术：

1、集草装置的集草箱是一种开放式的容器，用于暂时储存割草装置所切割下来的草屑或其他农作物。

2、现有技术一般通过集草装置的翻转机构翻转集草箱以完成草屑倾倒动作。然而，现有的集草装置在卸草过程中仍有部分草屑残留在集草箱内，卸草效果差，对于集草箱内的草屑残留还需要进行人工下料操作，如此，降低了卸草效率。

技术实现思路

1、本申请公开了一种用于卸草的控制方法及相关装置，能够提高卸草效果以及卸草效率。

2、第一方面，本申请提供了一种用于卸草的控制方法，所述方法应用于集草车中的割草装置，所述割草装置与集草装置连接，所述集草装置包括集草箱，所述方法包括：向所述集草装置发送卸草指令，所述卸草指令指示所述集草装置将所述集草箱打开至预设角度；接收所述集草装置发送的反馈信息；响应于所述反馈信息，基于预设参数控制所述集草车以原地旋转的方式进行左右摆动，以带动所述集草箱左右摆动。

3、实施上述方法，通过卸草指令触发集草装置将集草箱打开至预设角度，使集草箱中大部分的草屑可以在重力的作用下自动卸出。进一步地，通过集草车中的割草装置控制集草车以原地旋转的方式进行左右摆动，进而带动与割草装置连接的集草装置的集草箱左右摆动，而集草箱在摆动过程中能够产生不同方向的惯性力，不同方向的惯性力可使得集草箱抖动，从而能使集草箱中的残留草屑被快速振动倒出，无需进行人工下料操作，提升了卸草效果和卸草效率，有利于节约成本。

4、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述预设参数包括下述信息中的任意两项：

5、所述集草车摆动的转动角度；

6、所述集草车的车轮的转动速率；和

7、所述集草车摆动所述转动角度时所述车轮所需的转动时长。

8、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述集草车的车轮包括左轮和右轮，所述基于预设参数控制所述集草车以原地旋转的方式进行左右摆动，包括：基于所述预设参数交替改变所述左轮以及所述右轮二者的转动方向，使得所述集草车以原地旋转的方式进行左右摆动。

9、在第一方面的一种可能的实现方式中，当所述左轮的转向方向为向前旋转且所述右轮的转动方向为向后旋转时，所述集草车在原地沿顺时针方向向左摆动，以带动所述集草箱向左摆动；当所述左轮的转向方向为向后旋转且所述右轮的转动方向为向前旋转时，所述集草车在原地沿逆时针方向向右摆动，以带动所述集草箱向右摆动。

10、在第一方面的一种可能的实现方式中，当所述集草车摆动的转动角度包括所述集草车向左摆动的第一转动角度和所述集草车向右摆动的第二转动角度时，所述车轮的转动时长包括第一转动时长和第二转动时长，其中，所述第一转动角度与所述第二转动角度不同，所述第一转动时长与所述第一转动角度对应，所述第二转动时长与所述第二转动角度对应。

11、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述向所述集草装置发送卸草指令之前，所述方法还包括：在满足下述任一条件的情况下，生成所述卸草指令：

12、所述割草装置停止割草操作；

13、所述割草装置完成指定区域的割草工作；

14、检测到所述集草箱收集的草屑达到草屑阈值。

15、第二方面，本申请提供了一种用于卸草的控制装置，所述控制装置包含于集草车中的割草装置中，所述割草装置与集草装置连接，所述集草装置包括集草箱，所述控制装置包括：发送单元，用于向所述集草装置发送卸草指令，所述卸草指令指示所述集草装置将所述集草箱打开至预设角度；接收单元，用于接收所述集草装置发送的反馈信息；处理单元，用于响应于所述反馈信息，基于预设参数控制所述集草车以原地旋转的方式进行左右摆动，以带动所述集草箱左右摆动。

16、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述预设参数包括下述信息中的任意两项：

17、所述集草车摆动的转动角度；

18、所述集草车的车轮的转动速率；和

19、所述集草车摆动所述转动角度时所述车轮所需的转动时长。

20、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述集草车的车轮包括左轮和右轮，所述处理单元具体用于：基于所述预设参数交替改变所述左轮以及所述右轮二者的转动方向，使得所述集草车以原地旋转的方式进行左右摆动。

21、在第二方面的一种可能的实现方式中，当所述左轮的转向方向为向前旋转且所述右轮的转动方向为向后旋转时，所述集草车在原地沿顺时针方向向左摆动，以带动所述集草箱向左摆动；当所述左轮的转向方向为向后旋转且所述右轮的转动方向为向前旋转时，所述集草车在原地沿逆时针方向向右摆动，以带动所述集草箱向右摆动。

22、在第二方面的一种可能的实现方式中，当所述集草车摆动的转动角度包括所述集草车向左摆动的第一转动角度和所述集草车向右摆动的第二转动角度时，所述车轮的转动时长包括第一转动时长和第二转动时长，其中，所述第一转动角度与所述第二转动角度不同，所述第一转动时长与所述第一转动角度对应，所述第二转动时长与所述第二转动角度对应。

23、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：在满足下述任一条件的情况下，生成所述卸草指令：

24、所述割草装置停止割草操作；

25、所述割草装置完成指定区域的割草工作；

26、检测到所述集草箱收集的草屑达到草屑阈值。

27、第三方面，本申请提供了一种用于卸草的控制装置，该控制装置包括处理器和存储器，其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，使得控制装置执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。

28、第四方面，本申请提供了一种集草车，该集草车包括上述第二方面或者第二方面任一可能的实现方式中的控制装置，或者包括上述第三方方面所述的控制装置。

29、第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。

30、第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。该计算机程序产品，例如可以为一个软件安装包，在需要使用上述第一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。

技术特征：

1.一种用于卸草的控制方法，其特征在于，所述方法应用于集草车中的割草装置，所述割草装置与集草装置连接，所述集草装置包括集草箱，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参数包括下述信息中的任意两项：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述集草车的车轮包括左轮和右轮，所述基于预设参数控制所述集草车以原地旋转的方式进行左右摆动，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述集草装置发送卸草指令之前，所述方法还包括：

7.一种用于卸草的控制装置，其特征在于，所述控制装置包含于集草车中的割草装置中，所述割草装置与集草装置连接，所述集草装置包括集草箱，所述控制装置包括：

8.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种集草车，其特征在于，所述集草车包括如权利要求7或8所述的控制装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种用于卸草的控制方法及相关装置，应用于集草车中的割草装置，其中，割草装置与集草装置连接，该集草装置包括集草箱，该方法包括：向集草装置发送卸草指令，卸草指令指示集草装置将集草箱打开至预设角度；接收集草装置发送的反馈信息；响应于反馈信息，基于预设参数控制集草车以原地旋转的方式进行左右摆动，以带动集草箱左右摆动。如此，提高了卸草效果以及卸草效率。技术研发人员：魏基栋,王凯受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10