物品拿取方法、智能机器人、计算机可读介质和程序产品与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及物品拿取方法、智能机器人、计算机可读介质和程序产品。

背景技术：

1、机器人控制技术设计为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。目前，在控制机器人拿取物品时，通常采用的方式为：通过图像比对识别物品是否为需要拿取的物品，若是，则控制机器人拿取该物品。

2、然而，发明人发现，当采用上述方式控制机器人拿取物品时，经常会存在如下技术问题：拿取物品时仅通过一次判断，导致不同物品较为相似时，误拿取的次数较多，从而导致用户体验较差，且识别物品的粒度仅限于物品维度，导致无法使得机器人执行较细粒度的物品拿取指令。

3、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了物品拿取方法、智能机器人、计算机可读介质和计算机程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种物品拿取方法，应用于智能机器人，该方法包括：响应于检测到目标用户的物品拿取请求信息，对上述物品拿取请求信息进行解析，得到物品拿取信息，其中，上述物品拿取信息包括物品存放位置信息、物品拿取数量、物品品牌名称、物品名称；获取对应上述物品品牌和上述物品名称的各个预存物品图像作为参照物品图像组；控制上述智能机器人移动至上述物品存放位置信息对应的物品存放位置处；获取上述物品存放位置的拍摄图像；对上述拍摄图像进行物品分割处理，得到分割后的物品图像组，其中，上述物品图像组中的每个物品图像对应一个物品；基于上述参照物品图像组，从上述物品图像组中的匹配出各个物品图像作为匹配物品图像组；对于上述匹配物品图像组中的每个匹配物品图像，执行以下步骤：基于上述物品名称，对上述匹配物品图像进行物品校验处理，得到第一物品校验结果；响应于确定上述第一物品校验结果满足第一预设校验条件，且上述物品品牌名称满足预设非空条件，基于上述物品品牌名称对应的物品品牌图像，对上述匹配物品图像进行品牌校验处理，得到第二物品校验结果；将上述匹配物品图像组中对应的第二物品校验结果满足第二预设校验条件的各个匹配物品图像确定为目标物品图像组；基于上述目标物品图像组和上述物品拿取数量，控制上述智能机器人在上述物品存放位置处拿取物品。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种智能机器人，包括：一个或多个处理器；摄像装置，用于采集图像或视频；机械臂，用于抓取物品；移动装置，用于在空间中移动；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的物品拿取方法，减少了误拿取的次数，提高了用户体验，可以使得机器人执行较细粒度的物品拿取指令。具体来说，造成误拿取的次数较多、用户体验较差、无法使得机器人执行较细粒度的物品拿取指令的原因在于：拿取物品时仅通过一次判断，导致不同物品较为相似时，误拿取的次数较多，从而导致用户体验较差，且识别物品的粒度仅限于物品维度，导致无法使得机器人执行较细粒度的物品拿取指令。基于此，本公开的一些实施例的物品拿取方法，应用于智能机器人，首先，响应于检测到目标用户的物品拿取请求信息，对上述物品拿取请求信息进行解析，得到物品拿取信息，其中，上述物品拿取信息包括物品存放位置信息、物品拿取数量、物品品牌名称、物品名称。由此，可以对目标用户的拿取指令进行解析，以从多个粒度获知用户的物品拿取需求。然后，获取对应上述物品品牌和上述物品名称的各个预存物品图像作为参照物品图像组。由此，可以获得目标用户所需拿取的特定品牌的物品的参考图像。接着，控制上述智能机器人移动至上述物品存放位置信息对应的物品存放位置处。由此，可以使得智能机器人行驶至物品存放位置。其次，获取上述物品存放位置的拍摄图像。由此，可以获得物品存放位置处的实时图像。然后，对上述拍摄图像进行物品分割处理，得到分割后的物品图像组，其中，上述物品图像组中的每个物品图像对应一个物品。由此，可以将拍摄图像分割成一张图像对应一个物品的各个图像。再然后，基于上述参照物品图像组，从上述物品图像组中的匹配出各个物品图像作为匹配物品图像组。由此，可以基于可参照的各个物品图像匹配出各个匹配的物品图像。接着，对于上述匹配物品图像组中的每个匹配物品图像，执行以下步骤：第一步，基于上述物品名称，对上述匹配物品图像进行物品校验处理，得到第一物品校验结果。由此，可以利用解析得到的物品名称，对经过图像匹配的匹配物品图像进行物品校验，以从物品名称的维度再次识别物品。第二步，响应于确定上述第一物品校验结果满足第一预设校验条件，且上述物品品牌名称满足预设非空条件，基于上述物品品牌名称对应的物品品牌图像，对上述匹配物品图像进行品牌校验处理，得到第二物品校验结果。由此，可以从物品品牌的维度对通过物品校验的物品进行再次校验。其次，将上述匹配物品图像组中对应的第二物品校验结果满足第二预设校验条件的各个匹配物品图像确定为目标物品图像组。由此，可以将匹配物品图像、物品名称和物品品牌的物品的图像筛选为目标物品图像组。最后，基于上述目标物品图像组和上述物品拿取数量，控制上述智能机器人在上述物品存放位置处拿取物品。由此，可以控制智能机器人根据解析得到的物品拿取数量，从筛选的目标物品图像组对应的各个物品中拿取物品。也因为所拿取的物品先后经过了物品图像匹配、物品名称校验和物品品牌校验，提高了识别物品的准确性，从而减少了误拿取的次数，提高了用户体验较差。还因为识别物品的粒度不仅物品维度，还包括物品品牌维度，可以使得机器人执行较细粒度的物品拿取指令。由此，减少了误拿取的次数，提高了用户体验，可以使得机器人执行较细粒度的物品拿取指令。

技术特征：

1.一种物品拿取方法，应用于智能机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述物品拿取请求信息进行解析，得到物品拿取信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述拍摄图像进行物品分割处理，得到分割后的物品图像组，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述参照物品图像组，从所述物品图像组中的匹配出各个物品图像作为匹配物品图像组，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所生成的各个调整参照物品图像和所述物品图像组，从所述物品图像组中的匹配出各个物品图像作为匹配物品图像组，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述物品名称，对所述匹配物品图像进行物品校验处理，得到第一物品校验结果，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标物品图像组和所述物品拿取数量，控制所述智能机器人在所述物品存放位置处拿取物品，包括：

8.一种智能机器人，包括：

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本公开的实施例公开了物品拿取方法、智能机器人、计算机可读介质和程序产品。该方法的一具体实施方式包括：对物品拿取请求信息进行解析；获取各个预存物品图像作为参照物品图像组；控制智能机器人移动至物品存放位置处；获取拍摄图像；对拍摄图像进行物品分割处理，得到物品图像组；从物品图像组中的匹配出各个物品图像作为匹配物品图像组；对于每个匹配物品图像：进行物品校验处理；响应于满足第一预设校验条件，且物品品牌名称满足预设非空条件，进行品牌校验处理；将满足第二预设校验条件的各个匹配物品图像确定为目标物品图像组；控制智能机器人拿取物品。该实施方式减少了误拿取的次数，提高了用户体验，可以执行较细粒度的物品拿取指令。技术研发人员：董涵,蒲立,唐矗受保护的技术使用者：北京积加科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17