机器人控制系统、机器人控制方法以及机器人控制程序与流程

本公开的一个方面涉及机器人控制系统、机器人控制方法以及机器人控制程序。

背景技术：

1、已知从散装的对象物的集合中拣选特定的对象物的机器人系统。

2、在专利文献1中记载了一种装置，该装置包括：机器人，具有把持机构；控制器，控制机器人；传感器，输出工件的测量数据；以及计算机，通过向把持评价模型输入测量数据，来决定使把持机构采取的把持位置姿势，并向控制器输出所决定的把持位置姿势的信息，该把持评价模型评价关于把持位置姿势的把持的稳定性。

3、在专利文献2中记载了用于在设置有多个工件的设置空间中识别工件的工件的识别装置。该识别装置包括：拍摄装置，用于拍摄设置空间的规定的范围内而得到图像信息；以及控制部，用于分析该图像信息而识别工件。控制部控制用于从设置空间的规定范围内保持并取出工件的机器人。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本专利第6758540号公报；

7、专利文献2：日本专利第6860432号公报。

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、期望将适当的对象物适当地配置于规定的区域。

3、用于解决课题的手段

4、本公开的一个方面涉及的机器人控制系统包括：区域检测部，检测配置至少一个对象物的指定区域的当前状态来作为当前区域状态；生成部，基于当前区域状态生成与向指定区域追加的追加对象物有关的追加信息；以及机器人控制部，基于追加信息来控制机器人，以使追加对象物配置于指定区域内。

5、本公开的一个方面涉及的机器人控制方法是由包括至少一个处理器的机器人控制系统执行的机器人控制方法，包括以下步骤：检测配置至少一个对象物的指定区域的当前状态来作为当前区域状态；基于当前区域状态生成与向指定区域追加的追加对象物有关的追加信息；以及基于追加信息来控制机器人，以使追加对象物配置于指定区域内。

6、本公开的一个方面所涉及的机器人控制程序使计算机执行以下步骤：检测配置至少一个对象物的指定区域的当前状态来作为当前区域状态；基于当前区域状态生成与向指定区域追加的追加对象物有关的追加信息；以及基于追加信息来控制机器人，以使追加对象物配置于指定区域内。

7、发明效果

8、根据本公开的一个方面，能够将适当的对象物适当地配置于规定的区域。

技术特征：

1.一种机器人控制系统，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其中，

4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，

5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人控制系统，其中，

6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其中，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制系统，其中，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制系统，其中，

9.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其中，

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人控制系统，其中，

11.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，

12.根据权利要求11所述的机器人控制系统，其中，

13.根据权利要求12所述的机器人控制系统，其中，

14.一种机器人控制方法，由包括至少一个处理器的机器人控制系统执行，所述机器人控制方法包括以下步骤：

15.一种机器人控制程序，使计算机执行以下步骤：

技术总结机器人控制系统包括：区域检测部，检测配置有至少一个对象物的指定区域的当前状态作为当前区域状态；生成部，基于当前区域状态来生成与向指定区域追加的追加对象物有关的追加信息；以及机器人控制部，基于追加信息来控制机器人，以使追加对象物配置在指定区域内。技术研发人员：增村谅,太刀挂浩贵,萨摩启太,中村启介,出口央受保护的技术使用者：株式会社安川电机技术研发日：技术公布日：2024/10/17